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公开(公告)号：CN104932511A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510305743.4
申请日：2015-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 基于傅里叶级数展开的陀螺稳定装置及其实现方法，它涉及机器人控制技术领域，以解决双陀螺稳定装置在维持独轮机器人系统的姿态稳定时，存在陀螺进动力矩作用角度范围窄，以及进动力矩与进动角度之间非线性关系导致控制困难的问题。陀螺稳定装置包括下连接件、上连接件和两组陀螺仪，其中，每组陀螺仪由若干个单陀螺仪组成；每个陀螺仪的自转由各自单独的电机驱动，一组陀螺仪中，位于中间位置的陀螺仪的进动由一个进动电机驱动，周围分布的陀螺仪的进动由几组传动比固定的同步带轮传动。本发明用于独轮机器人系统的姿态稳定，小型飞行器、卫星的姿态调整。
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公开(公告)号：CN103323178B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310206647.5
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 一种两自由度姿态运动模拟装置，它涉及一种运动模拟装置，具体涉及一种两自由度姿态运动模拟装置。本发明为了解决现有两自由度运动模拟平台结构简单，承载能力小，自动化程度不高，且精度较低的问题。本发明的两个俯仰偏航驱动机构与两个俯仰偏航制动机构对称设置在被动组件机械安装板的下方，俯仰偏航万向节安装在被动组件机械安装板的中部，电机的输出轴通过联轴器与电磁离合器连接，电磁离合器通过齿轮减速器与驱动滚珠花键螺杆的下端连接，驱动滚珠花键螺杆的上端与被动组件机械安装板的下表面连接，驱动万向节与制动滚珠花键螺杆的下端连接，电磁刹车通过制动齿轮减速器与制动滚珠花键螺杆连接。本发明用于两自由度姿态运动模拟。
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公开(公告)号：CN103040594A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310026925.9
申请日：2013-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种准被动式踝关节运动助力装置，它涉及一种踝关节运动助力装置。本发明一是为了解决现有的助力装置存在易干涉、连续工作时间短和浪费能源的问题。本发明的前脚掌和后脚掌可转动连接，鞋底固装在后脚掌底端面后部，外展或内收关节的一端通过可转动连接在后脚掌的上端，外展或内收关节的另一端上端设有储能机构，储能机构的下端与外展或内收关节的另一端之间通过运动钢丝绳连接，储能机构的上端依次设有离合器、减速器和驱动电机，外环架固装在外圈上，内环架设置在外环架内，内环架的上部和下部分别设有一组导轨，旋内或旋外固定套设置在内环架的上端，外环架的内壁上分别设有多个与导轨相匹配的滑槽。本发明适用于踝关节助力。
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公开(公告)号：CN116383574A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310290747.4
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/12 , G06F7/64 , G06F30/20 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 一种基于高阶微分器的仿人上肢机器人逆运动学求解方法，所述方法包含：建立具有时变线性方程组形式的数学模型；根据数学模型得到机械臂末端位置的误差信号和积分信号；根据高阶微分器求解误差信号的高阶导数，并建立动态误差模型；设计基于动态误差的时变线性方程组求解器，并输出针对方程组的机械臂最优动作；根据最优动作建立状态空间模型，获得关节变量最优解。本发明收敛速度更快，求解精度更高，在应用于机械臂的逆运动学解算中时，消耗的能量低，可操作度更高。
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公开(公告)号：CN116382066A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310290757.8
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种基于sigmoid型积分增强微分器的信号微分估计方法，包含：根据微分器输出信号计算误差信号和积分信号；根据误差信号和积分信号计算混合误差信号；根据混合误差信号构造sigmoid型积分增强微分器；调节积分增强微分器参数，计算并输出输入信号的微分估计值，得到噪声污染信号或者无噪声信号的微分估计值。本发明方法具有收敛速度快、精确估计高阶导数、有抗噪能力和估计值光滑的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115464650B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211147769.7
申请日：2022-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种针对动态障碍物的冗余度机械臂避障模型的构建方法，属于冗余度机械臂的运动规划及动态避障领域，本发明为解决现有技术中缺乏能够体现机械臂的几何构型，并且具备对动态障碍物是否与机械臂发生碰撞的预测判断的能力的连续避障模型，从而导致对机械臂在对动态障碍物碰撞预判能力较弱的问题，本申请基于在三维空间中相邻两个连杆之间的三角形关系保持不变的特性，将冗余机械臂的几何构型用三角形的运动和变形来描述，故将机械臂在动态环境中的自适应调整转化为三角形的动态避障。将机械臂连杆看作三角形的边，而不是离散为点集或球集，并结合梯度投影法的自运动项计算冗余机械臂的运动学逆解，解决了机械臂在任务执行过程中的动态避障问题。
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公开(公告)号：CN115284804B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211025894.0
申请日：2022-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F5/02 , B64C27/52 , B64C25/34 , B64C25/10 , B62D57/028
Abstract: 一种结合倾转四旋翼与双轮足的陆空两栖机器人，它涉及陆空两栖机器人技术领域。本发明解决了现有的陆空两栖机器人采用单一移动模式与飞行平台结合，存在爬行机构的功能单一，且需要借助飞行平台实现行走，进而降低了机器人的续航能力的问题。本发明的倾转舵机的摇臂与舵机驱动转轴连接，旋翼驱动电机的电机轴上安装有螺旋桨，舵机驱动转轴在与其连接的两个倾转舵机的驱动下实现转动，进而带动舵机驱动转轴两端的螺旋桨和旋翼驱动电机实现倾转，两个腿部组件分别对称安装在两个纵向安装侧板的外侧壁上。本发明将轮腿式复合移动爬行机构与飞行平台结合，在增加了机器人功能的同时，摆脱飞行平台的辅助，实现独立行走，提升机器人的续航能力。
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公开(公告)号：CN115464650A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211147769.7
申请日：2022-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种针对动态障碍物的冗余度机械臂避障模型的构建方法，属于冗余度机械臂的运动规划及动态避障领域，本发明为解决现有技术中缺乏能够体现机械臂的几何构型，并且具备对动态障碍物是否与机械臂发生碰撞的预测判断的能力的连续避障模型，从而导致对机械臂在对动态障碍物碰撞预判能力较弱的问题，本申请基于在三维空间中相邻两个连杆之间的三角形关系保持不变的特性，将冗余机械臂的几何构型用三角形的运动和变形来描述，故将机械臂在动态环境中的自适应调整转化为三角形的动态避障。将机械臂连杆看作三角形的边，而不是离散为点集或球集，并结合梯度投影法的自运动项计算冗余机械臂的运动学逆解，解决了机械臂在任务执行过程中的动态避障问题。
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公开(公告)号：CN112254961B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011105355.9
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/025 , G01L3/26
Abstract: 一种传动效率高低温测试装置，它包括基础平台、旋转驱动模块、加载模块、调整模块、支撑模块和测量模块；一个调整模块上安装有旋转驱动模块和支撑模块，旋转驱动模块输出端连接的穿箱轴通过支撑模块支撑旋转，另外一个调整模块上安装有加载模块和支撑模块，加载模块输出端连接的穿箱轴通过支撑模块支撑旋转，旋转驱动模块与支撑模块之间的轴系上设有测量模块，高低温箱侧壁的上各安装有一个环形弹性密封垫，两个穿箱轴穿过高低温箱上的环形弹性密封垫由位于高低温箱内的工装支撑旋转，环形弹性密封垫位于套在穿箱轴上的气封环的凹槽内并与凹槽底面摩擦接触。本发明可用于验证被测件在高低温环境下的可行性与效率，装置测试灵活方便。
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公开(公告)号：CN112254905B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011104030.9
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 一种力矩回转刚度高低温测试装置，它包括基础平台、驱测一体化模块、过载保护模块、调整模块和支撑模块，所述过载保护模块为磁粉制动器过载保护模块；过载保护模块、支撑模块、高低温箱和调整模块安装在基础平台上，高低温箱位于两个支撑模块之间，驱测一体化模块安装在调整模块上，扭转驱动模块与支撑模块之间的传动轴上设有动态扭矩传感器和角度编码器，扭转驱动模块和过载保护模块输出端连接的穿箱轴分别通过支撑模块支撑旋转，高低温箱侧壁上各安装有一个环形弹性密封垫，环形弹性密封垫位于套装在穿箱轴上的气封环的凹槽内并与凹槽底面摩擦接触，所述气封环为两个金属半环对接而成的圆环。本发明适配高低温试验，测试灵活方便。
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