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公开(公告)号：CN117657482A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311772253.6
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种用于模块化机器人的微重力实验平台，包含上面板、连接板、气浮台和可调支撑架；所述上面板由可调支撑架支撑，可调支撑架设置在气浮台的四周；现有的模块化机器人布置在气浮台的上表面中部上方，在气压作用下二者之间形成气膜，现有的模块化机器人的上端固定有连接板，连接板位于上面板的下方且二者不接触，所述上面板的材质为永磁体，连接板内嵌入有与永磁体产生吸引的永磁铁。本发明采用气体浮力和磁铁吸引力结合的方式，相较于一般的二维气浮微重力实验平台，本发明对体积和质量较小的模块化机器人有极强的针对性，有更好的微重力模拟效果。
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公开(公告)号：CN116336353A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310194784.5
申请日：2023-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于重力平衡原理的可折叠稳定平台，它涉及一种可折叠稳定平台。本发明为解决现有可穿戴平台稳定性差、占用空间大且难以实现主动控制的问题。本发明包括穿戴背板、肩关节、大臂、肘关节、小臂和末端法兰，穿戴背板固接在人体背部，穿戴背板的上端通过肩关节与大臂的下端连接，大臂的上端通过肘关节与小臂的下端连接，末端法兰与小臂的上端连接，大臂和小臂上均设有弹簧重力平衡机构。本发明用于搭载执行器。
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公开(公告)号：CN110575366B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201910888828.8
申请日：2019-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主被动结合的下肢助力外骨骼机器人，它涉及一种机器人，它包括背部、腰部、腿部和脚部；腿部分为左腿和右腿，左腿和右腿均包括大腿和小腿；它还包括悬浮背包和柔性驱动装置，所述悬浮背包包括背包连接板、弹性绳、背部滑轮组、肩部滑轮组和肩部支架；背部的背板上端安装有两个肩部支架，背包连接板设置在背板背面的滑轨上，背包连接板上安装有两组背部滑轮组，两个肩部支架和两组背部滑轮组对应设置，每个肩部支架上沿前后方向安装有一排肩部滑轮组，弹性绳的两端固定于安装在大腿上的大腿绑绳构件上，每个肩部支架上安装有两个柔性驱动装置。本发明能减少负载对机器人造成冲击，运动灵活，助力效果好。
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公开(公告)号：CN110026997B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201910362518.2
申请日：2019-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种电动多功能柔性机械手，它涉及一种机械手，它包括柔性变形体、支撑管、电驱动机构和限位导向杆；所述柔性变形体为具有内外柔性膜并含充液的筒状结构，柔性变形体的外柔性膜可以向内翻滚变成内柔性膜，同时，内柔性膜向外翻滚变成外柔性膜，支撑管的两端敞口，外柔性膜与支撑管的一端的内壁紧密贴合接触；电驱动机构安装在支撑管的另一端和伸入支撑管内的柔性变形体内部；电驱动机构和支撑管上安装有限定支撑管转动的限位导向杆，支撑管由电驱动机构驱动而沿轴向在导向杆上直线运动，并带动外柔性膜和内柔性膜在支撑管内壁上相互翻滚。本发明具有负载能力高，驱动结构简单，适用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN110251372A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910709638.5
申请日：2019-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于智能拐杖的助行外骨骼步态调节方法，它涉及助行外骨骼步态调节方法，它包括穿戴下肢助行外骨骼机器人并使用智能拐杖支撑身体；行走时，拐杖底部触地开关闭合，发送角度数据给外骨骼机器人；外骨骼机器人接收到拐杖发出的角度数据，调整步幅；闭合行走模式的手控开关，外骨骼机器人向前迈步；双拐交替摆动，完成行走；行走模式、站立模式和坐姿模式转换。本发明提高了外骨骼的实用性与易用性，可按照使用者意愿调节助行外骨骼的步态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108673558A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810524403.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/06
CPC classification number: B25J18/06
Abstract: 变刚度柔性操作臂，它涉及一种柔性操作臂，它包括控制组件和连续体；控制组件包括三个电机和气泵；连续体包括空心柔性可充气导管、引线盘、引线固定座和头部固定座；气泵安装在头部固定座中部，气泵外侧的头部固定座上沿其周向固定有三个电机，每个电机的输出端连接有连线盘；空心柔性可充气导管的两端封闭，空心柔性可充气导管一端固定在头部固定座上且布置有连接气泵的进气孔和出气孔，空心柔性可充气导管另一端固定在引线固定座上。本发明结构灵活，环境适应能力强和应用范围广。
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公开(公告)号：CN106826762A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710050372.9
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/0009
Abstract: 一种双电机并联驱动的人体活动助力装置，它涉及一种人体活动助力装置，以解决现有机器人驱动系统中，高功率输出需求与结构紧凑质量轻型需求存在矛盾，且应用于辅助人体活动助力上，在相同功率下，会增加系统质量，增大人体的负担和能耗的问题。它包括动力单元、传动单元和执行单元；所述动力单元包括支撑架、太阳轮驱动电机、太阳轮驱动电机输出锥齿轮、驱动轴、太阳轮驱动电机驱动锥齿轮、内齿圈输出锥齿轮、内齿圈、内齿圈驱动电机输出锥齿轮、内齿圈驱动电机和太阳轮；所述支撑架上并排布置有轴向竖向设置的所述太阳轮驱动电机和所述内齿圈驱动电机。本发明用于外骨骼机器人关节的驱动，并且对人体活动进行辅助助力。
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公开(公告)号：CN119820541A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510109676.2
申请日：2025-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种自行走式可变构外肢体机器人，属于人机协作机器人设备领域，它包含可穿戴背包和机械肢体；机械肢体设置于可穿戴背包；所述机械肢体包含：回转关节，其相对的两个回转部分别连接一根臂杆；臂杆，连接三自由度手腕；三自由度手腕，连接电永磁铁快换连接机构，使机械肢体具有旋转、俯仰或者旋转和俯仰同步运动的自由度；电永磁铁快换连接机构，用于所述外肢体机器人在可传戴背包上完成不同构型的自主切换；臂杆、三自由度手腕和电永磁铁快换连接机构各自对称布置。本发明在可穿戴背包上进行类似于自主行走的动作，配合电永磁铁式接口，可以实现外肢体的自主变构型功能，使得外肢体机器人可以适应更为复杂多样的工况。
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公开(公告)号：CN119682882A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510109679.6
申请日：2025-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种模块化柔性三肢体机器人，属于机器人技术领域，它包含底座，用于支撑机器人的三条腿；每条腿包含大腿和小腿，所述三条腿的支撑点相连呈三角形，且机器人重心位于所述三角形内；大腿，安装于底座底部，配置为在气动下可发生形变，改变机器人步态；小腿，与大腿连接，配置为在气动下可发生形变，改变机器人步态，本申请机器人可根据工作环境改变自身拓扑结构，可适应复杂多变的任务需求，提升了机器人在复杂环境中的适应性以及机器人柔顺作业的能力，保障了人机交互时的安全性。
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公开(公告)号：CN117773995A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410012457.8
申请日：2024-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种三自由度机器人手腕，它包含回转机构、差动驱动机构和差动传动机构；所述回转机构的旋转部设置有差动驱动机构和差动传动机构，用于驱动差动传动机构绕轴线旋转；所述差动传动机构输出端连接有末端轴；所述差动驱动机构驱动差动传动机构，实现在差动传动机构传动下带动末端轴作旋转运动、俯仰运动或者旋转和俯仰同步运动。本发明机器人手腕具有三个自由度，运动范围灵活，负载能力强的特点。同时整体结构紧凑，保证运动能力和负载能力的情况下，遵循了紧凑化原则，具备在狭小空间作业的能力。
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