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公开(公告)号：CN103847355A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410113736.X
申请日：2014-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B43L3/00
Abstract: 一种便利写字板，属于日常生活及办公领域，本发明为解决现有写字板装置采用的固定吸盘很难固定在不光滑的笔记本两侧，并且只适用于笔记本，无法适用于普通键盘的问题。本发明包括水平面板和四个支脚，四个支脚的一端分布固定在水平面板底面的四个角上，且四个支脚的另一端位于同一水平面上。所述水平面板和四个支脚为一体结构，采用圆弧倒角连接。本发明用于日常生活、办公等抄写电脑显示屏上的文字和数据时。
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公开(公告)号：CN102298331B
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201110145445.5
申请日：2011-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于HLA的电磁轨道炮仿真系统及实现方法，包括电磁轨道炮、目标、仿真运行控制、过程监视、数据记录和回放及视景显示六个子系统。使用本发明方法建立的电磁轨道炮仿真系统可以对电磁轨道炮的各个组成部件的状态变化从数据、曲线和视景多角度分析，对电磁轨道炮的发射过程、弹丸的飞行过程和击毁目标的过程等多个过程全景展示，对仿真过程和速度进行合理控制与调节，支持了电磁轨道炮的系统分析。本发明可根据电磁轨道炮的研究任务和应用目的，通过配置不同的仿真子系统，实现不同用途的电磁轨道炮仿真系统，因而具有很强的可移植性、可重用性和可扩展性。
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公开(公告)号：CN102298331A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110145445.5
申请日：2011-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于HLA的电磁轨道炮仿真系统及实现方法，包括电磁轨道炮、目标、仿真运行控制、过程监视、数据记录和回放及视景显示六个子系统。使用本发明方法建立的电磁轨道炮仿真系统可以对电磁轨道炮的各个组成部件的状态变化从数据、曲线和视景多角度分析，对电磁轨道炮的发射过程、弹丸的飞行过程和击毁目标的过程等多个过程全景展示，对仿真过程和速度进行合理控制与调节，支持了电磁轨道炮的系统分析。本发明可根据电磁轨道炮的研究任务和应用目的，通过配置不同的仿真子系统，实现不同用途的电磁轨道炮仿真系统，因而具有很强的可移植性、可重用性和可扩展性。
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公开(公告)号：CN118034333A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410054636.8
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G06F30/15 , G01C21/20 , G05D109/20
Abstract: 本发明为飞行器导航领域，提供一种目标飞行器机动未知的制导方法及其制导系统。建立攻击飞行器和目标飞行器运动模型；将制导问题、视线角约束和攻击角度约束问题转化为数学模型，并对参数的范围进行分析和定义；设计一种目标飞行器视线角估计方法，能够使攻击飞行器以精确的期望攻击角度攻击目标飞行器；在满足导航系统视线角约束的条件下，设计一种基于滑动模态的制导方法，能够在目标飞行器机动状态未知的情况下，使攻击飞行器以期望的攻击角度攻击目标飞行器，用李雅普诺夫理论验证了所提出制导方法的有效性。本发明针对攻击飞行器导航系统存在视线角约束和目标飞行器机动信息未知情况下，能够使攻击飞行器以期望攻击角度攻击目标飞行器。
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公开(公告)号：CN112034879B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201911294553.1
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于高度‑射程比的标准轨迹跟踪制导方法。步骤1确定飞行器的总射程，满足约束条件下的飞行器高度‑速度走廊；步骤2设计分段常值的制导律指令记为u(h)；步骤3预测‑校正法公式中得到终端射程f1和f2；步骤4在近似线性化假设的前提下计算增益k、参数h*、射程f*、更新参数τ；步骤5进行n次迭代计算，得到高度‑射程比的时间序列；步骤6：当再入飞行器飞行过程中受到外部干扰、初始条件具有不确定性时，通过控制量的修正值Δu从而提高制导精度；步骤7：再入飞行器受到外部干扰、初始条件具有不确定性时的制导律指令形式。本发明为了解决欠驱动再入飞行器系统的标准轨迹跟踪的问题，将纵向和侧向平面结合，引入高度‑射程比的概念来解决问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112731965A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011497906.0
申请日：2020-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于目标机动辨识的制导方法。步骤1：获取信息，所述信息为视线倾角速率视线倾角qε、拦截弹相对弹道导弹的速率拦截弹相对弹道导弹的距离r；步骤2：根据步骤1的信息判断目标机动，所述目标动机包括蛇形机动、螺旋机动、常值机动、方波机动和微分博弈机动；步骤3：基于步骤2的目标机动，进行制导方法决策；步骤4：根据步骤3的制导方法决策结果，进行对二至三枚拦截弹拦截一枚弹道导弹的协同攻击时间的制导控制或协同攻击时间和角度的制导控制。本发明为了解决针对不同机动的制导问题。
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公开(公告)号：CN102014137A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010584968.5
申请日：2010-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于HLA的通用分布式数据记录装置和方法，本发明涉及计算机仿真技术中基于HLA的数据记录装置和方法。它克服了现有的集中式数据记录工具容易造成网络拥塞，产生数据丢失，不能满足大规模仿真系统需求的缺陷。本发明的装置包括计算机网络、中央控制单元和多个数据记录单元；中央控制单元实现初始分配数据记录任务、运行时动态调度数据记录任务以及事后数据整合输出等功能；数据记录单元实现记录仿真数据、接收调度指令并调整数据记录任务以及上报负载信息等功能。方法包括下述步骤：各个数据记录单元记录仿真数据；中央控制单元逐个检查数据记录单元的负载；确定需迁移的数据量和记录任务；相关的数据记录单元增加、取消相应的记录任务。
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公开(公告)号：CN118536383A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410504938.0
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G01S19/01 , G01S19/23 , G01S19/28 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 一种基于多目标优化的重访掩星星座设计方法。涉及卫星星座设计领域，具体涉及重访掩星星座设计方法。解决现有掩星星座优化设计中多样性损失，以及传统重访星座设计方法不适用的问题，所述方法包括：步骤1：输入观测区域并划分栅格；步骤2：确定构型参数取值范围；步骤3：计算回归轨道对并记录回归周期dr；步骤4：确定优化目标和适应度函数；步骤5：设置优化算法参数，随机初始化种群；步骤6：仿真dr时长得到解适应度；步骤7：MOEA/D算法迭代种群，更新非支配解集。本发明在提高星座效率、优化观测能力等方面具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN111709989B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010394496.0
申请日：2020-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于多源特征数据控制的双向闭合模式的立体视觉全场测量方法。本发明建立多源特征数据融合框架；基于多元特征数据融合框架，建立融合函数，对不同类型的特征数据进行融合，得到多源特征数据；基于多源特征数据，建立双向闭合视觉测量模式；基于双向闭合视觉测量模式，确定特征点云集的最小代价，采用非线性迭代方法进行迭代求解空间目标参数。本发明改变传统视觉测量方法中的从图像数据到空间特征信息传递的单向过程，将已获取或确认的空间数据作为控制信息返回至测量处理过程中，构建双向闭合测量模式，并进行高效多源特征数据融合，克服特征点的单一性与低效性问题，增加了解算冗余信息，提高视觉系统整体测量精度。
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公开(公告)号：CN112731965B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011497906.0
申请日：2020-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于目标机动辨识的制导方法。步骤1：获取信息，所述信息为视线倾角速率视线倾角qε、拦截弹相对弹道导弹的速率拦截弹相对弹道导弹的距离r；步骤2：根据步骤1的信息判断目标机动，所述目标动机包括蛇形机动、螺旋机动、常值机动、方波机动和微分博弈机动；步骤3：基于步骤2的目标机动，进行制导方法决策；步骤4：根据步骤3的制导方法决策结果，进行对二至三枚拦截弹拦截一枚弹道导弹的协同攻击时间的制导控制或协同攻击时间和角度的制导控制。本发明为了解决针对不同机动的制导问题。
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