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公开(公告)号：CN117274793A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311044553.2
申请日：2023-08-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06N3/096 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本申请涉及一种稻田杂草检测方法、装置、设备及介质，所述方法包括：基于卷积神经网络提取图像特征，并采用Transformer编码器学习全局和上下文相关的特征表示，通过半监督学习的方式使用带标签数据和生成的伪标签数据进行训练，提高模型的性能。同时，Transformer模型能够捕捉图像中的长程依赖关系，从而更好地分割出水稻和杂草。通过引入半监督学习分割算法与并行CNN‑Transformer架构,对稻田杂草进行图像分类和语义分割，可利用少量标记数据解决未标记数据的全局学习能力与类级特征。本申请能够解决人工标注工作量大、Transformer算法在小样本杂草数据集上表现不佳,计算量大的问题，具有鲁棒性强、准确率高、效率高的优点。
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公开(公告)号：CN115500341B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202211218730.X
申请日：2022-09-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M21/04
Abstract: 本发明涉及一种基于光‑触觉感知的稻田株间精准施药除草机，包括稻株触觉感知装置、杂草触觉感知装置、稻株偏距感知装置、株间精准施药装置、光电传感器、安装杆、机架；稻株偏距感知装置安装在机架的前段下方；在同一侧，稻株触觉感知装置、杂草触觉感知装置、前排光电传感器均通过前排安装杆安装在机架下方，后排光电传感器通过后排安装杆安装在机架的下方，株间精准施药装置在前后方向上位于两排光电传感器之间。本发明可在除草机行进作业过程中，采用光‑触觉融合的方法识别并定位稻株，利用触觉感知装置评估稻田株间杂草密度信息，实现高密多喷、低密少喷、无草不喷且精准对靶的施药效果，属于农田化学除草设备技术领域。
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公开(公告)号：CN114223339B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111525103.6
申请日：2021-12-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水田多功能作业的机器人底盘及农业机器人，所述机器人底盘包括行走装置、仿形装置和控制系统，所述控制系统分别与行走装置、仿形装置连接；仿形装置包括平行四杆机构、电动推杆、仿形模块和悬挂机构，所述平行四杆机构安装在行走装置的中部，仿形模块和悬挂机构安装在平行四杆机构上，所述悬挂机构用于安装作业机具；电动推杆处于最短位置时，将平行四杆机构抬起使作业机具与地面保持一定高度，电动推杆处于伸长位置时，平行四杆机构被放下，使作业机具与地面接触并作业，仿形模块实时检测地面的起伏并反馈给电动推杆进行伸缩调节，从而使仿形装置起到仿形作用。本发明的机器人底盘提高了农业机器人的智能化水平。
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公开(公告)号：CN116868979A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310992272.3
申请日：2023-08-08
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M7/00 , B64D1/18 , B64U10/14 , A01C23/04 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 本发明涉及一种无人机喷施方法，首先用无人机采集插秧后或栽培后的农田图像；构建植株深度学习目标检测算法模型，以识别和定位植株；构建喷施头实时移动路径规划算法模型；运用植株深度学习目标检测算法模型对无人机拍摄的田间图像进行处理，对处理后的田间图像再运用喷施头实时移动路径规划算法模型进行处理，获取喷施头实时移动路径规划任务命令；将喷施头实时移动路径规划任务命令上传至无人机进行田间任务喷施作业；无人机的左右两侧均设置有喷施头以及用于驱动所述喷施头左右滑动的喷施驱动机构，该无人机内的控制系统接收到喷施头实时移动路径规划任务命令后，通过喷施驱动机构驱动左右两侧的喷施头移动，以实时调节喷施头的位置。
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公开(公告)号：CN116724977A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310667350.2
申请日：2023-06-06
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种引射喷雾装置及引射喷杆喷雾机，所述引射喷雾装置包括外壳体、设置在外壳体内部且与外壳体同轴设置的内壳体、设置在内壳体上的风机组件以及设置在外壳体外部用于输送药液的环形管道；所述环形管道上设有进液口；所述外壳体与内壳体之间的通道形成气流涵道；所述环形管道与所述外壳体之间设有多个连接管；每个所述连接管的一端与所述环形管道连通，每个所述连接管的另一端与所述气流涵道连通。该引射喷雾装置采用射流的方式，利用虹吸原理将药液送入气流涵道并且剧烈雾化，提高了雾滴分布均匀性，而且引射喷雾装置不会产生堵塞问题；通过在气流涵道中吹出高速气流，对药液进行雾化，因此，从气流涵道中喷出的雾滴具有强穿透性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112070734B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202010893198.6
申请日：2020-08-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/55 , G01N23/046 , G01N15/08
Abstract: 本发明公开了一种种子萌发出土路径模型构建方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取定时CT扫描的种子种植于土壤中的样品扫描数据，并得到断层扫描图像；对样品扫描数据进行处理，提取不同扫描时刻的种子三维模型；选取种子胚轴上方土壤层图像进行处理，得到多个立体网格土壤及其孔隙度数据，建立种子胚轴上方土壤层模型；将立体网格土壤孔隙度按大小划分多个等级，并在模型中对立体网格土壤进行相应的标记；将标记后的多个连续扫描时刻的种子胚轴上方土壤层模型叠加形成土壤模型，并导入种子三维模型，完成种子萌发出土路径模型的构建。本发明可以构建与种子真实生长情况相符的种子萌发出土路径模型，为种子出苗机理提供合理的研究手段。
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公开(公告)号：CN114451136B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210184307.6
申请日：2022-02-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种带扶果器的双排刚柔性杆滚筒菠萝采收装置，包括提升输送装置、离地检测装置、升降装置、菠萝采收装置、果实收集器；菠萝采收装置包括机架、扶果器结构、刀具部分、滚筒结构；机架通过升降装置安装在农业机械上，提升输送装置安装在农业机械上，扶果器结构、刀具部分、滚筒结构、果实收集器、离地检测装置均安装在机架上；扶果器结构、果实收集器、提升输送装置从前往后依次设置，滚筒结构位于扶果器结构的上方，离地检测装置位于机架的下方；扶果器结构包括多个V型斜坡式扶果器，刀具部分包括多个V型切刀。本发明结构简单，成本低，并且能够实现菠萝的连续、快速、批量化采收，属于菠萝采收装置技术领域。
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公开(公告)号：CN107771492B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201711005870.8
申请日：2017-10-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种气力引射式液体肥施肥装置、系统及方法，所述装置包括气力引射式施肥器、开沟器和调节杆，所述气力引射式施肥器设置在开沟器上，所述开沟器与调节杆固定连接，所述调节杆设置在一机架上，并可在该机架上滑动和固定；所述系统包括空压机、储气罐、气源处理元件、减压阀、液体肥箱、肥量调节机构以及上述的气力引射式液体肥深施装置，所述空压机、储气罐、气源处理元件、减压阀和气力引射式施肥器依次连接，所述液体肥箱、肥量调节机构和气力引射式施肥器依次连接。本发明能够实现液体肥的雾化深施，可以提高液体肥料的利用率，减少农业面源污染。
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公开(公告)号：CN115999911A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211108284.7
申请日：2022-09-13
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明涉及一种双管式多级风选机，包括自动投料装置、分选装置、输送装置和收集装置；所述自动投料装置包括机架、种箱以及用于驱动种箱中的种子定量排出的排种器；所述分选装置包括鼓风机、水平风管和竖直风管；多组竖直风管并列设置且相互连通；所述收集装置分别设置在每组竖直风管的底部；所述鼓风机的出口处设置有分流器，所述分流器的多个出口与多组竖直风管的下端之间分别通过多组水平风管连通；所述分流器的出口与位于首侧的竖直风管之间通过导种管连通；所述排种器的出口与所述导种管的内腔连通。本发明的双管式多级风选机可以实现自动定量送种，且可以实现对种子进行多级分选；并具有结构简单、占地空间小的优点。
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公开(公告)号：CN107295818B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710596212.4
申请日：2017-07-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种水田除草机自动避苗系统及方法，所述系统包括图像采集模块、控制模块和液压模块，控制模块包括测速传感器和可编程逻辑控制器；图像采集模块，用于实时采集苗带图像，根据苗带图像提取苗带线，判定苗带线的偏转角度，并输出至可编程逻辑控制器；测速传感器，用于测量水田除草机的前进速度，并传输至可编程逻辑控制器；可编程逻辑控制器，用于根据苗带线的偏转角度和水田除草机的前进速度，输出信号控制液压模块；液压模块，用于实现水田除草机的除草轮横向纠偏调节，以及根据可编程逻辑控制器输出的信号，实现水田除草机的除草轮角度纠偏调节。本发明能够使除草轮工作时跟随苗带线轨迹运动，可以使水田除草机进行自动避苗。
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