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公开(公告)号：CN114451135B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210175065.4
申请日：2022-02-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种可调式倾斜多柔性杆滚筒菠萝采收器，包括采摘牵引车、液压摆动机构、采收机构、传输与储存机构、压叶机构；液压摆动机构包括第一液压杆、第二液压杆、第一连杆摆臂、第二连杆摆臂、固定臂、固定架；固定臂通过固定架与采摘牵引车的机架连接；第一连杆摆臂、固定臂、第一液压杆形成第一四杆机构；第二连杆摆臂、第一连杆摆臂、第二液压杆、固定臂形成第二四杆机构；采收机构与压叶机构安装在第二连杆摆臂上；传输与储存机构包括传送带上端可转动，下端与第一连杆摆臂的中部转动式连接；传送带从前下方往后上方倾斜。本发明通过折断的方式实现菠萝与植株分离，能有效防止水果损伤且采摘效率高，属于菠萝采收装置。
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公开(公告)号：CN114766241A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210293904.2
申请日：2022-03-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G9/12
Abstract: 本发明公开了一种菠萝果实抗倒伏固定装置，包括输送装置、发射装置、移动装置、固定杆；输送装置包括斜板、平板，斜板倾斜固定在平板上，平板的一端与发射装置连接；发射装置包括发射架、发射通道、气缸、套筒状活塞；气缸固定在发射架顶部，气缸的输出轴与套筒状活塞连接，发射架内设有发射通道，套筒状活塞设置于发射通道内，发射通道内设有多排磁铁；移动装置包括支架、输送导轨、发射导轨；两个支架平行设置，输送导轨、发射导轨两端分别设置在两个支架上；输送装置可滑动地设置于输送导轨上，发射装置可滑动地设置于发射导轨上；输送导轨、发射导轨的端部分别设有电机；固定杆包括圆环以及四根细杆，四根细杆一端分别固定在圆环上。
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公开(公告)号：CN113196947A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110690561.9
申请日：2021-06-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种自走式的多机械手果蔬采摘机器人，包括车架、第一传送模块、第二传送模块、横向运动模块、两个末端执行器运动模块、末端执行器以及视觉模块；第一传送模块分别与车架、第二传送模块连接，第二传送模块与车架连接，末端执行器运动模块分别与横向运动模块、末端执行器连接，视觉模块置于车架上。本发明通过设置车架、第一传送模块、第二传送模块、横向运动模块、两个末端执行器运动模块、末端执行器以及视觉模块，实现农作物的高效采摘及运输，方便工作人员的收取。
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公开(公告)号：CN113196946A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110690317.2
申请日：2021-06-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种自走式智能果蔬采摘收集机器人及其实现方法，包括智能识别路径小车、两轴直线移动装置、采摘装置、运输与收集装置和图像采集装置；其中，智能识别路径小车作为主体搭配和移动平台，分别与两轴直线移动装置、运输与收集装置、图像采集装置连接，采摘装置与两轴直线移动装置连接。本发明通过设置智能识别路径小车、两轴直线移动装置、采摘装置、运输与收集装置以及图像采集装置，实现实时调整农业机器人的行走路径，准确控制农业机器人的行走精度，提高果蔬采摘效率。
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公开(公告)号：CN112806158A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110215360.3
申请日：2021-02-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及一种柔性对转式菠萝采收装置，包括机架、压叶架、采收机构、传动机构和驱动机构，压叶架固定连接在机架底部；采收机构包括第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴上套装有第一滚筒和第一齿轮，第一滚筒的侧壁上设有多个第一柔性杆，第二传动轴上套装有第二滚筒和第四齿轮，第二滚筒的侧壁上设有多个第二柔性杆；传动机构包括第一心轴和第二心轴，第一心轴上套装有第二齿轮，第二心轴上套装有第三齿轮，第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮依次啮合传动；驱动机构包括电机，电机上连接有减速器，减速器通过联轴器与第一传动轴连接。本发明通过第一滚筒和第二滚筒对转，带动第一柔性杆和第二柔性杆对转，将菠萝从植株上分离出来。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112806158B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110215360.3
申请日：2021-02-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及一种柔性对转式菠萝采收装置，包括机架、压叶架、采收机构、传动机构和驱动机构，压叶架固定连接在机架底部；采收机构包括第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴上套装有第一滚筒和第一齿轮，第一滚筒的侧壁上设有多个第一柔性杆，第二传动轴上套装有第二滚筒和第四齿轮，第二滚筒的侧壁上设有多个第二柔性杆；传动机构包括第一心轴和第二心轴，第一心轴上套装有第二齿轮，第二心轴上套装有第三齿轮，第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮依次啮合传动；驱动机构包括电机，电机上连接有减速器，减速器通过联轴器与第一传动轴连接。本发明通过第一滚筒和第二滚筒对转，带动第一柔性杆和第二柔性杆对转，将菠萝从植株上分离出来。
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公开(公告)号：CN114766241B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210293904.2
申请日：2022-03-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G9/12
Abstract: 本发明公开了一种菠萝果实抗倒伏固定装置，包括输送装置、发射装置、移动装置、固定杆；输送装置包括斜板、平板，斜板倾斜固定在平板上，平板的一端与发射装置连接；发射装置包括发射架、发射通道、气缸、套筒状活塞；气缸固定在发射架顶部，气缸的输出轴与套筒状活塞连接，发射架内设有发射通道，套筒状活塞设置于发射通道内，发射通道内设有多排磁铁；移动装置包括支架、输送导轨、发射导轨；两个支架平行设置，输送导轨、发射导轨两端分别设置在两个支架上；输送装置可滑动地设置于输送导轨上，发射装置可滑动地设置于发射导轨上；输送导轨、发射导轨的端部分别设有电机；固定杆包括圆环以及四根细杆，四根细杆一端分别固定在圆环上。
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公开(公告)号：CN114451136A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210184307.6
申请日：2022-02-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种带扶果器的双排刚柔性杆滚筒菠萝采收装置，包括提升输送装置、离地检测装置、升降装置、菠萝采收装置、果实收集器；菠萝采收装置包括机架、扶果器结构、刀具部分、滚筒结构；机架通过升降装置安装在农业机械上，提升输送装置安装在农业机械上，扶果器结构、刀具部分、滚筒结构、果实收集器、离地检测装置均安装在机架上；扶果器结构、果实收集器、提升输送装置从前往后依次设置，滚筒结构位于扶果器结构的上方，离地检测装置位于机架的下方；扶果器结构包括多个V型斜坡式扶果器，刀具部分包括多个V型切刀。本发明结构简单，成本低，并且能够实现菠萝的连续、快速、批量化采收，属于菠萝采收装置技术领域。
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公开(公告)号：CN114451136B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210184307.6
申请日：2022-02-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种带扶果器的双排刚柔性杆滚筒菠萝采收装置，包括提升输送装置、离地检测装置、升降装置、菠萝采收装置、果实收集器；菠萝采收装置包括机架、扶果器结构、刀具部分、滚筒结构；机架通过升降装置安装在农业机械上，提升输送装置安装在农业机械上，扶果器结构、刀具部分、滚筒结构、果实收集器、离地检测装置均安装在机架上；扶果器结构、果实收集器、提升输送装置从前往后依次设置，滚筒结构位于扶果器结构的上方，离地检测装置位于机架的下方；扶果器结构包括多个V型斜坡式扶果器，刀具部分包括多个V型切刀。本发明结构简单，成本低，并且能够实现菠萝的连续、快速、批量化采收，属于菠萝采收装置技术领域。
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公开(公告)号：CN114451135A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210175065.4
申请日：2022-02-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种可调式倾斜多柔性杆滚筒菠萝采收器，包括采摘牵引车、液压摆动机构、采收机构、传输与储存机构、压叶机构；液压摆动机构包括第一液压杆、第二液压杆、第一连杆摆臂、第二连杆摆臂、固定臂、固定架；固定臂通过固定架与采摘牵引车的机架连接；第一连杆摆臂、固定臂、第一液压杆形成第一四杆机构；第二连杆摆臂、第一连杆摆臂、第二液压杆、固定臂形成第二四杆机构；采收机构与压叶机构安装在第二连杆摆臂上；传输与储存机构包括传送带上端可转动，下端与第一连杆摆臂的中部转动式连接；传送带从前下方往后上方倾斜。本发明通过折断的方式实现菠萝与植株分离，能有效防止水果损伤且采摘效率高，属于菠萝采收装置。
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