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公开(公告)号：CN109367828A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811447518.4
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人臂载抛射的地面物理验证系统及应用方法，地面物理验证系统包括试验台、第一本体、第二本体、空间机械臂、弹射装置、锁紧机构、抛射物、气足和供气系统；试验台为光滑平台，第一本体、第二本体、空间机械臂、抛射物和弹射装置通过气足支撑；试验开始时，锁紧机构锁紧抛射物，抛射时，锁紧机构打开，抛射物被弹射装置弹出，第二本体实时测量抛射物的速度、位置和姿态信息，第一本体实时测量空间机械臂的速度、位置和姿态信息，以验证空间机器人臂载抛射过程是否达到预期效果。本发明能够在地面降维度模拟空间机器人臂载抛射过程及抛射后漂浮基空间机器人位姿变化情况，验证空间机器人臂载抛射控制算法的可行性和有效性。
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公开(公告)号：CN119458453A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411521818.8
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种工作空间可重构的空间机械臂，属于空间机械臂设计技术领域。该空间机械臂包括顺序连接的第一末端执行器、第一关节、第一连杆、第二关节、第二连杆、第三关节、第一伸缩臂杆、第三连杆、第四关节、第四连杆、第二伸缩臂杆、第五关节、第五连杆、第六关节、第六连杆、第七关节及第二末端执行器。其中，第一伸缩臂杆及第二伸缩臂杆均为可伸缩臂杆，通过改变上述两个臂杆长度，调整机械臂的工作空间以及灵活工作空间的范围，实现工作空间及灵活工作空间的重构，有效解决了有限安装空间下工作能力受限的问题。
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公开(公告)号：CN117429633A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311557128.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种用于非合作抓捕的可变刚度末端执行器，包括电机、丝杠、丝母、连杆机构、触头基座和可变刚度伸缩手指；电机的输出端与丝杠相连，驱动丝杠旋转，丝母与丝杠配合，将电机和丝杠的旋转运动转换为丝母的直线运动；丝母与连杆机构的输入端固连，连杆机构对称设置，触头基座安装在连杆机构的输出端，通过连杆机构将丝母的直线运动转换为触头基座的平行相向运动；可变刚度伸缩手指安装在触头基座上，单个触头基座上安装有若干个可变刚度伸缩手指。本发明通过自适应结构设计，实现对不同目标的非合作抓捕。
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公开(公告)号：CN116524798A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310451034.1
申请日：2023-04-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂扰动模拟装置，包括：基座、X移动单元、Y移动单元和Z旋转单元；其中，所述X移动单元与所述基座相连接；所述Y移动单元与所述X移动单元相连接，所述Y移动单元能够沿着X方向进行平移；所述Z旋转单元与所述Y移动单元相连接，所述Z旋转单元能够沿着Y方向进行平移；所述Z旋转单元具有沿Z方向的旋转能力。本发明能够简单有效地模拟机械臂受到的扰动，有力的支撑了地面试验。
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公开(公告)号：CN109623801B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910019388.2
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种同步带传动型高精度机械臂关节，涉及机器人构型及结构设计领域；包括关节外壳、步进电机、行星减速器、小带轮、大带轮、同步带、第一关节轴承和大带轮支架；步进电机固定安装在关节外壳的中部；行星减速器与步进电机输出轴对接；行星减速器的输出轴伸出关节外壳的侧壁；小带轮套装在行星减速器的输出轴外壁；大带轮支架安装在关节外壳的下端侧壁处；第一关节轴承设置在大带轮支架与关节外壳下端侧壁之间，实现大带轮支架相对于关节外壳转动；大带轮套装在大带轮支架的外壁；同步带套装在小带轮和大带轮的外壁，实现传动；本发明降低了关节成本，使得关节可以便捷的实现中空走线方案，同时实现了检测关节零位位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107511838B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710719934.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种单电机驱动的双螺纹欠驱动多指机器人末端执行器及方法，包括包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置；手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动，调节机器人手指的抓取范围，手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动，令机器人手指抓紧或者张开。
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公开(公告)号：CN109623801A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910019388.2
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104
Abstract: 一种同步带传动型高精度机械臂关节，涉及机器人构型及结构设计领域；包括关节外壳、步进电机、行星减速器、小带轮、大带轮、同步带、第一关节轴承和大带轮支架；步进电机固定安装在关节外壳的中部；行星减速器与步进电机输出轴对接；行星减速器的输出轴伸出关节外壳的侧壁；小带轮套装在行星减速器的输出轴外壁；大带轮支架安装在关节外壳的下端侧壁处；第一关节轴承设置在大带轮支架与关节外壳下端侧壁之间，实现大带轮支架相对于关节外壳转动；大带轮套装在大带轮支架的外壁；同步带套装在小带轮和大带轮的外壁，实现传动；本发明降低了关节成本，使得关节可以便捷的实现中空走线方案，同时实现了检测关节零位位置。
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公开(公告)号：CN109605394A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910019156.7
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种一体化全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法，机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；调整机械臂末端的姿态使得搅拌装置倒扣于自动清洗装置喷头的正上方，进行清洗。在制作完成后可以完成自动清洗，全程无人参与，有助于极大提高制作目标生产效率，有利于提高单位时间的制作效率。在机械臂运动的同时，同步进行搅拌或搅匀，既能充分进行搅拌，又能提高制作效率。本发明搅拌完成后能够进行高温旋转式冲洗，避免了高频率更换搅拌杯的繁琐工作。
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公开(公告)号：CN119077711A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411202424.6
申请日：2024-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂系统，包括：连接无人潜航器平台的升降机构、第一模模块化关节、第二模模块化关节、大臂杆、第三模模块化关节、第四模模块化关节、小臂杆、第五模模块化关节、转接件、左目可见光相机、右目可见光相机照明装置和末端执行器；其中，升降机构控制水下机械臂的升降；第一模块化关节、第二模块化关节、第三模块化关节、第四模块化关节和第五模块化关节驱动实现水下机械臂的展开和收拢；左目可见光相机、右目可见光相机和照明装置用于对水中的目标物进行识别和定位；末端执行器用于对水中的目标物进行捕获。
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公开(公告)号：CN114776789A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210245693.5
申请日：2022-03-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16H57/022 , F16C23/06
Abstract: 本发明一种轴系结构以及用于调节轴承轴向游隙和载荷的方法，包括：壳体、轴承、隔套、轴承、轴承底座、丝母底座、加载丝杠。包括步骤：将扭矩转化为施加在轴承端面的轴向载荷；测量一定载荷下的轴系整体尺寸；设置一个预留余量的零件，以调节轴系整体尺寸。本发明综合考虑轴系各个环节的加工和装配误差，实现了准确且简便地调节轴承游隙的目的。
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