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公开(公告)号：CN115648213B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202211352283.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开的一种适用于非结构化环境的机械臂自主装配方法，包括：设置总训练轮数；机械臂末端以预规划路径点进行运动，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入进行训练，形成初始自主装配策略模型；机械臂末端通过初始自主装配策略模型前馈计算得到当前状态下的最优动作，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入，用于更新自主装配策略模型，每隔设定步数后，对自主装配策略模型选择动作的概率添加均值不同的高斯噪声；当达到总训练轮数后停止训练；在训练模型的前馈计算中取消动作选择的高斯噪声，根据当前状态空间信息选择最优动作，在任务完成标识符值改变时停止动作选择，完成装配任务。
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公开(公告)号：CN115648213A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211352283.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开的一种适用于非结构化环境的机械臂自主装配方法，包括：设置总训练轮数；机械臂末端以预规划路径点进行运动，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入进行训练，形成初始自主装配策略模型；机械臂末端通过初始自主装配策略模型前馈计算得到当前状态下的最优动作，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入，用于更新自主装配策略模型，每隔设定步数后，对自主装配策略模型选择动作的概率添加均值不同的高斯噪声；当达到总训练轮数后停止训练；在训练模型的前馈计算中取消动作选择的高斯噪声，根据当前状态空间信息选择最优动作，在任务完成标识符值改变时停止动作选择，完成装配任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117381785A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311477395.X
申请日：2023-11-07
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积感知机状态空间和奖励模型的机械臂抓取方法，包括：基于卷积神经网络模型，构建得到机械臂抓取模型；获取抓取场景的二维图像；将二维图像作为机械臂抓取模型的输入，通过机械臂抓取模型输出机械臂末端的三维坐标；根据机械臂末端的三维坐标，控制机械臂执行抓取动作，完成对待抓取目标的抓取。本发明所述方法，通过卷积神经网络映射的输入向量，可以使机械臂在序列化抓取任务方面取得较高的成功率，同时纯视觉引导减小了系统误差，增强了在外部可视干扰下的鲁棒性，可完成在复杂动态环境中的机械臂抓取任务。
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公开(公告)号：CN115511943A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211034361.9
申请日：2022-08-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种抗杂光干扰的圆弧目标快速识别算法，包括：对当前图像进行降采样处理，将降采样处理后的图像转换为灰度图；采用二值化图像处理方法，将灰度图转换为二值图；采用八邻域跟踪法识别二值图中的轮廓序列点集；根据轮廓序列点集，采用轮廓检测方法，将二值图转换为轮廓图；根据轮廓序列点集，设计拐点检测方法，将轮廓图分割为多条边缘；设计梯度估计器，根据收敛判定条件，判断边缘的形状，若边缘为圆弧，则估计边缘的圆心横坐标、圆心纵坐标和半径。本发明在满足占用内存小、识别速度快等特殊需求的前提下，实现了杂光干扰下的强鲁棒、高精度的圆弧识别算法。
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公开(公告)号：CN119648988A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411647360.0
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了一种高分辨率图像目标识别与分割方法，包括：将预设的原始图像按照相同大小进行切片划分得到多个图像切片；将多个图像切片通过预设的全连接网络进行特征映射得到多个初始向量；将初始向量进行特征提取得到融合特征向量；对融合特征向量进行多层次特征提取得到高维融合特征向量；对高维融合特征向量进行上采样得到语义分割结果图。本发明解决了现有技术中网络对高分辨率图像高维特征提取不充分、空间建模能力不强的问题，进一步地提升了对高分辨率图像中目标的识别精度。
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公开(公告)号：CN117274767A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310920686.5
申请日：2023-07-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06V10/776 , G06V10/766 , G06V10/141 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种空间环境下靶标识别方法、对接系统与对接方法，通过调整日光模拟器光源输出强度、模拟作业设备位置和角度，获得不同类型的模拟靶标图片，形成靶标照片库；对模拟靶标图片进行小目标照片处理后放入小目标图像库，将小目标图像库与GAN数据扩增后的靶标照片库合并，按比例分成训练库和测试库；构建SA‑YOLOX网络；利用训练库对SA‑YOLOX网络进行训练，得到SA‑YOLOX目标检测模型；利用SA‑YOLOX目标检测模型和测试库，对扩增后的靶标照片库进行测试，得到测试结果；根据测试结果与模型指标，输出效果评价结果。本发明有效地克服了YOLO系列算法对于解决空间复杂环境下大对比度图像靶标识别的特殊情境下的指标问题。
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公开(公告)号：CN119077711A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411202424.6
申请日：2024-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂系统，包括：连接无人潜航器平台的升降机构、第一模模块化关节、第二模模块化关节、大臂杆、第三模模块化关节、第四模模块化关节、小臂杆、第五模模块化关节、转接件、左目可见光相机、右目可见光相机照明装置和末端执行器；其中，升降机构控制水下机械臂的升降；第一模块化关节、第二模块化关节、第三模块化关节、第四模块化关节和第五模块化关节驱动实现水下机械臂的展开和收拢；左目可见光相机、右目可见光相机和照明装置用于对水中的目标物进行识别和定位；末端执行器用于对水中的目标物进行捕获。
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