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公开(公告)号：CN114571469A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210478391.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂零空间实时避障控制方法及系统，所述方法由感知任务、规划任务与控制任务组成，包括：采集障碍物信息，获取障碍物的三维坐标，完成所述感知任务；基于人工势场法，使用虚拟排斥力计算函数生成机械臂与所处工作空间内障碍物之间的排斥力，进而根据虚拟阻抗控制算法生成机械臂对当前工作空间内障碍物进行躲避的避障轨迹，完成所述规划任务；基于预设性能函数根据需求对机械臂的瞬态性能进行约束，设计机械臂轨迹跟踪控制程序，得到机械臂跟踪避障轨迹的关节力矩，并实时控制机械臂按照预设性能跟踪避障轨迹，完成所述控制任务。本发明能够实现机械臂在协作工作的同时躲避障碍物，提高协作机器人系统的安全性与高效性。
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公开(公告)号：CN112659125A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011481876.4
申请日：2020-12-15
Applicant: 北京科技大学 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于柔性机械臂自适应控制领域，具体涉及了一种基于输入量化机制的柔性机械臂自适应边界振动控制方法，旨在解决的问题。本发明包括：通过运动学分析获取柔性机械臂系统的总动能、总势能和非保守力所做的虚功，并通过哈密顿构建动态模型；通过建滞回量化器进行输入信号的量化；定义滞回量化器的参数δ和vmin与电机控制器的参数和的关系，结合柔性机械臂系统的动态模型设计电机控制器和参数更新率，获得自适应电机控制器；通过自适应电机控制器获取电机控制信号并进行柔性机械臂系统的自适应边界振动控制。本发明同时考虑系统的控制性能和信号的传输约束，控制准确性和精度高，响应速度快，安全性、可靠性高。
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公开(公告)号：CN119555076A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411610783.5
申请日：2024-11-12
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种面向扑翼飞行器模型约束的路径规划方法及装置，涉及仿生扑翼飞行器技术领域。该方法包括：获取待进行路径规划的扑翼飞行器的路径起点以及路径终点；构建扑翼飞行器机动性能的模型约束，根据模型约束构建扑翼飞行器路径规划模型；根据路径起点、路径终点以及扑翼飞行器路径规划模型，得到路径规划结果。本发明提出了一种基于模型约束的#imgabs0#与人工势场相结合的路径规划方法。包括一种双电机驱动的X翼扑翼飞行器及其路径规划算法设计，旨在解决传统算法无法满足该飞行器特定需求的不足。
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公开(公告)号：CN118387294B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410640845.0
申请日：2024-05-22
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构、方法及系统，涉及无人机技术领域。所述机构包括：主梁、安装架、电机、齿轮组件和曲柄连杆组件，安装架安装在主梁上且设置在主梁下方；齿轮组件安装在安装架上，电机带动齿轮组件转动；两个曲柄摇臂结构分别安装在齿轮组件的两侧且呈对称设置，曲柄连杆组件的一端与齿轮组件的输出轴连接，曲柄连杆组件的另一端转动安装在固定架上，固定架安装在安装架上；当扑动模式切换到滑翔模式时，电机带动曲柄摇杆组件转动使机翼悬停在目标的扑翼角度，解决了传统机械方案下存在故障率、难以在滑翔时改变机翼扑角等问题。
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公开(公告)号：CN118673954A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410619346.3
申请日：2024-05-19
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及强化学习和多智能体博弈技术领域，特别是指一种主任务和辅助任务并行的智能体分配方法及装置。方法包括：基于ATP框架，确定团队主任务以及个人辅助任务，根据Actor‑Critic框架，确定团队策略以及个人策略，确定团队策略中执行动作的奖励和每个个人策略中执行动作的奖励；根据个人策略、个人策略中执行动作的奖励、团队策略以及团队策略中执行动作的奖励，确定个人策略与团队策略之间的相似度；将经验放置到ATP框架的经验池中，并对经验池中的经验进行排序；以相似度为约束，基于经验池的经验回放机制，对个人策略和团队策略分别进行更新。采用本发明，可以在提高多智能体任务训练效率的同时，促进智能体间的合作，不会增加额外的计算负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118387294A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410640845.0
申请日：2024-05-22
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构、方法及系统，涉及无人机技术领域。所述机构包括：主梁、安装架、电机、齿轮组件和曲柄连杆组件，安装架安装在主梁上且设置在主梁下方；齿轮组件安装在安装架上，电机带动齿轮组件转动；两个曲柄摇臂结构分别安装在齿轮组件的两侧且呈对称设置，曲柄连杆组件的一端与齿轮组件的输出轴连接，曲柄连杆组件的另一端转动安装在固定架上，固定架安装在安装架上；当扑动模式切换到滑翔模式时，电机带动曲柄摇杆组件转动使机翼悬停在目标的扑翼角度，解决了传统机械方案下存在故障率、难以在滑翔时改变机翼扑角等问题。
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公开(公告)号：CN112659125B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202011481876.4
申请日：2020-12-15
Applicant: 北京科技大学 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于柔性机械臂自适应控制领域，具体涉及了一种基于输入量化机制的柔性机械臂自适应边界振动控制方法，旨在解决的问题。本发明包括：通过运动学分析获取柔性机械臂系统的总动能、总势能和非保守力所做的虚功，并通过哈密顿构建动态模型；通过建滞回量化器进行输入信号的量化；定义滞回量化器的参数δ和vmin与电机控制器的参数#imgabs0#和#imgabs1#的关系，结合柔性机械臂系统的动态模型设计电机控制器和参数更新率，获得自适应电机控制器；通过自适应电机控制器获取电机控制信号并进行柔性机械臂系统的自适应边界振动控制。本发明同时考虑系统的控制性能和信号的传输约束，控制准确性和精度高，响应速度快，安全性、可靠性高。
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公开(公告)号：CN118143939A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410300340.X
申请日：2024-03-15
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力感知的机器人人机物理协作共享可变导纳控制方法，属于自动控制技术与机器人控制技术领域，所述方法包括：获取协作机械臂当前状态信息；基于协作机械臂当前状态信息，采用基于力的变导纳共享控制框架，生成协作机械臂的期望轨迹；其中，所述变导纳共享控制框架采用的导纳控制模型中的阻尼项与刚度项能够根据操作者的运动意图实时调节；控制所述协作机械臂按照所述期望轨迹移动，以与操作者进行配合搬运。本发明能够让协作机器人在与人进行物理接触式协作过程中具备自我调整的能力，提高人机协作的效率与直观舒适度，可以让操作人员节省更多体力，提升工作效率。
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公开(公告)号：CN116161237A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310129978.7
申请日：2023-02-17
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明一种面向扑翼飞行机器人的旋转实验台，其包括：四脚底座、数显表、动力机芯模块、风速监测模块、悬臂托盘、悬臂、扑翼机器人、力测试模块、扑频计数模块、控制模块；所述四脚底座通过螺栓与所述动力机芯模块的第一底盘相连、所述动力机芯模块通过带传动驱动悬臂托盘转动，所述风速监测模块通过霍尔传感器用于测量悬臂托盘圆周运动的转速并通过所述数显表显示，所述悬臂与悬臂托盘通过螺栓固连，与悬臂托盘同步旋转，所述扑翼机器人为测试对象，固定在所述力测试模块上，所述扑频计数模块通过光电编码器统计编码器齿轮的转速，所述光电编码器与所述控制模块的控制板相连，所述控制板将编码器齿轮的转速转化为扑翼机器人扑频。本发明通过电机驱动试验台旋转，为扑翼机器人提供所需风场环境，能够较为准确地测量扑翼机器人的气动力与扑动频率，具有实用性强、扩展性强、易操作的特点。
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公开(公告)号：CN118143939B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410300340.X
申请日：2024-03-15
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力感知的机器人人机物理协作共享可变导纳控制方法，属于自动控制技术与机器人控制技术领域，所述方法包括：获取协作机械臂当前状态信息；基于协作机械臂当前状态信息，采用基于力的变导纳共享控制框架，生成协作机械臂的期望轨迹；其中，所述变导纳共享控制框架采用的导纳控制模型中的阻尼项与刚度项能够根据操作者的运动意图实时调节；控制所述协作机械臂按照所述期望轨迹移动，以与操作者进行配合搬运。本发明能够让协作机器人在与人进行物理接触式协作过程中具备自我调整的能力，提高人机协作的效率与直观舒适度，可以让操作人员节省更多体力，提升工作效率。
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