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公开(公告)号：CN119438004A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411160439.0
申请日：2024-08-22
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图像处理的水滴角角度测量方法及系统，属于水滴角角度测量技术领域，该发明使用Shi‑Tomasi角点检测算法和斜率最大比较方法相结合对水滴角点进行检测与筛选，提高了水滴与基材交点提取的准确性，通过使用角点邻域的方法测量水滴角角度，提高了水滴角角度的准确度，另一方面，通过图像预处理技术和角点筛选技术解决了环境影响导致的误差累计问题，提高了环境适应性。
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公开(公告)号：CN118372239A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410493258.3
申请日：2024-04-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人运动轨迹规划技术领域，提供了一种基于模仿学习的材料合成机器人运动规划方法及系统，该方法通过不同实验人员多次拖动主协作机器人完成材料制备实验任务，记录运动数据，生成运动轨迹数据；采用DTW算法进行预处理；使用GMM对预处理后的轨迹数据进行编码，然后使用GMR生成具有概率信息的综合教学轨迹数据，进而进行人工校正后得到专家轨迹数据；利用DMP和KMP对专家轨迹数据进行模型参数学习，得到参数轨迹数据；对参数轨迹数据进行任务复现，并实现相似场景下运动轨迹的泛化。该方法建立了材料实验人员与机器人之间技能传递的桥梁，避免了传统编程的复杂化操作，提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN116494435B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202310569781.5
申请日：2023-05-19
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种仿蝴蝶弧面柔性翅脉翅翼的制备方法包括：S1、制备PDMS内层模具；S2、制备PDMS顶层模具；S3、PDMS顶层模具和PDMS内层模具组装；S4、浇筑聚氨酯树脂；S5、将PDMS顶层模具和PDMS内层模具去除；聚氨酯树脂在PDMS内层模具的管道固化的部分，以及第一聚对二氯甲苯薄膜表面，覆盖第二聚对二氯甲苯薄膜，并加热至第一聚对二氯甲苯薄膜和第二聚对二氯甲苯薄膜粘合；将固体蜡底模去除，聚氨酯树脂在PDMS内层模具的管道固化的部分形成翅脉，第一聚对二氯甲苯薄膜和第二聚对二氯甲苯薄膜粘合形成翅翼，得到仿蝴蝶弧面柔性翅脉翅翼。本发明选用聚氨酯树脂作为支撑翅脉，在翅翼扑动时能够更好的模拟真实生物蝴蝶飞行时的翅翼柔性形变。
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公开(公告)号：CN118493398A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410829309.5
申请日：2024-06-25
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种机械臂自适应固定时间控制方法，属于机械臂领域，所述方法包括：通过机械臂的每个关节处的传感器得到每个关节的位置信息和每个关节的速度信息；基于机械臂的期望位置和每个关节的位置信息得到位置误差，基于位置误差和李雅普诺夫理论得到虚拟控制器，基于虚拟控制和速度信息得到速度误差；基于每个关节的速度误差和神经网络基函数，得到神经网络基函数权重的自适应更新律，根据神经网络基函数权重的自适应更新律，得到实时更新的神经网络权重；基于每个关节的位置误差、每个关节的速度误差、神经网络基函数以及实时更新的神经网络权重，得到机械臂每个关节的控制力矩，本方法能够实现精准的轨迹跟踪效果。
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公开(公告)号：CN118673954A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410619346.3
申请日：2024-05-19
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及强化学习和多智能体博弈技术领域，特别是指一种主任务和辅助任务并行的智能体分配方法及装置。方法包括：基于ATP框架，确定团队主任务以及个人辅助任务，根据Actor‑Critic框架，确定团队策略以及个人策略，确定团队策略中执行动作的奖励和每个个人策略中执行动作的奖励；根据个人策略、个人策略中执行动作的奖励、团队策略以及团队策略中执行动作的奖励，确定个人策略与团队策略之间的相似度；将经验放置到ATP框架的经验池中，并对经验池中的经验进行排序；以相似度为约束，基于经验池的经验回放机制，对个人策略和团队策略分别进行更新。采用本发明，可以在提高多智能体任务训练效率的同时，促进智能体间的合作，不会增加额外的计算负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118143939A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410300340.X
申请日：2024-03-15
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力感知的机器人人机物理协作共享可变导纳控制方法，属于自动控制技术与机器人控制技术领域，所述方法包括：获取协作机械臂当前状态信息；基于协作机械臂当前状态信息，采用基于力的变导纳共享控制框架，生成协作机械臂的期望轨迹；其中，所述变导纳共享控制框架采用的导纳控制模型中的阻尼项与刚度项能够根据操作者的运动意图实时调节；控制所述协作机械臂按照所述期望轨迹移动，以与操作者进行配合搬运。本发明能够让协作机器人在与人进行物理接触式协作过程中具备自我调整的能力，提高人机协作的效率与直观舒适度，可以让操作人员节省更多体力，提升工作效率。
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公开(公告)号：CN118143939B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410300340.X
申请日：2024-03-15
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力感知的机器人人机物理协作共享可变导纳控制方法，属于自动控制技术与机器人控制技术领域，所述方法包括：获取协作机械臂当前状态信息；基于协作机械臂当前状态信息，采用基于力的变导纳共享控制框架，生成协作机械臂的期望轨迹；其中，所述变导纳共享控制框架采用的导纳控制模型中的阻尼项与刚度项能够根据操作者的运动意图实时调节；控制所述协作机械臂按照所述期望轨迹移动，以与操作者进行配合搬运。本发明能够让协作机器人在与人进行物理接触式协作过程中具备自我调整的能力，提高人机协作的效率与直观舒适度，可以让操作人员节省更多体力，提升工作效率。
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公开(公告)号：CN118493398B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202410829309.5
申请日：2024-06-25
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种机械臂自适应固定时间控制方法，属于机械臂领域，所述方法包括：通过机械臂的每个关节处的传感器得到每个关节的位置信息和每个关节的速度信息；基于机械臂的期望位置和每个关节的位置信息得到位置误差，基于位置误差和李雅普诺夫理论得到虚拟控制器，基于虚拟控制和速度信息得到速度误差；基于每个关节的速度误差和神经网络基函数，得到神经网络基函数权重的自适应更新律，根据神经网络基函数权重的自适应更新律，得到实时更新的神经网络权重；基于每个关节的位置误差、每个关节的速度误差、神经网络基函数以及实时更新的神经网络权重，得到机械臂每个关节的控制力矩，本方法能够实现精准的轨迹跟踪效果。
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公开(公告)号：CN118426461A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410377492.X
申请日：2024-03-29
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉信息的仿生四足机器人人员感知跟随方法和系统，涉及仿生四足机器人环境感知技术领域，包括：获取仿生四足机器人所在环境的目标图像数据；目标图像数据中包括待跟随目标的图像信息；基于改进的多目标识别算法，在目标图像数据中识别待跟随目标，并基于多目标跟踪算法锁定待跟随目标；采用基于图像视觉信息的跟随策略，对待跟随目标进行跟随；其中，改进的多目标识别算法包括基于深度学习的目标检测算法和基于权重的非极大值抑制算法的目标检测后处理过程。本发明缓解了现有技术中存在的自主跟随时智能化不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN116461714B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202310559670.6
申请日：2023-05-17
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于动捕系统的仿蝴蝶扑翼飞行器飞行参数确定方法，属于扑翼飞行实验技术领域。所述方法包括：根据动捕系统场地大小确定摄像机排布，结合空间特征建立地面坐标系；根据飞行参数计算要求，并平衡标记点重量和系统捕捉率，确定标记点排布和类型；将机体看作质点，根据地面坐标系主轴方向定义机体坐标系，利用机身标记点坐标对机体坐标系主轴进行解算，确定质心坐标；利用机体坐标系主轴确定飞行姿态角，利用标记点空间坐标确定前后翅膀扑动角度，利用质心坐标确定瞬时升推力、升推力系数和攻角。采用本发明，能够提供真实的飞行参数以及气动力数据结果，助力仿生扑翼飞行器飞行机理的研究，并为扑翼飞行器的性能优化提供帮助。
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