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公开(公告)号：CN113432600B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110644501.3
申请日：2021-06-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01C21/16 , G01C21/00 , G01S17/894 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种基于多信息源的机器人即时定位与地图构建方法及系统，该方法包括：获取激光点云数据并对点云数据进行预处理；基于点云数据的几何特征和激光点反射强度信息，对预处理后的每一帧的点云进行特征点提取；利用聚类标签和激光点反射强度信息作为联合的约束条件，根据特征点进行点云配准；基于点云配准结果，结合IMU数据和回环检测信息，得到全局位姿和地图。本发明采用紧耦合的方式，利用IMU和激光雷达的信息，引入激光反射强度信息，避免了单一几何信息的不足。同时融合了目前先进的scan context描述符进行回环检测，从而提升了定位以及建图精度，提高了系统整体的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114895559A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210405840.0
申请日：2022-04-18
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种面向恶意攻击下的信息物理系统可靠控制方法，属于信息安全技术领域。所述方法包括：建立恶意攻击下带有外部扰动的信息物理系统面向控制的动力学模型；基于建立的动力学模型，根据系统的实际输出和理想输出确定跟踪误差，并设计变结构控制方法中所需的系统切换表面；构建高斯径向基函数神经网络，基于确定的跟踪误差，对恶意攻击和外部扰动进行在线实时预估和重构；基于李雅普诺夫稳定性定理，确定高斯径向基函数神经网络的自适应法则，根据确定的自适应法则和切换表面设计自适应神经网络有限时间控制器，实现恶意攻击下对信息物理系统的可靠控制。采用本发明，能够确保系统输出在有限时间内准确跟踪到理想输出。
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公开(公告)号：CN113778082A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110969618.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于自触发机制的无人车轨迹跟踪控制方法及系统，属于无人驾驶技术领域。所述方法包括：构建无人车运动模型；根据无人车运动模型的控制输入量及无人车与目标之间的位置偏差构建系统模型；根据构建的系统模型确定控制李雅普诺夫函数，通过控制李雅普诺夫函数构建无人车跟踪目标轨迹的硬约束条件，基于该硬约束条件构造二次规划问题；根据控制李雅普诺夫函数构建自触发机制，基于构建的自触发机制迭代求解二次规划问题以更新无人车运动模型下一个控制输入量的时刻及对应的无人车最优控制输入量。采用本发明，能够在实现准确跟踪目标轨迹的同时最大程度地节约计算和通信资源的目的。
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公开(公告)号：CN119296077A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411431989.1
申请日：2024-10-14
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06V20/58 , G06V40/10 , G06V10/776 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/62 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种面向行人交互场景的智能驾驶规划方法，属于智能驾驶技术领域，该方法包括：搭建园区环境行人交互驾驶场景并定义车辆传感器观测、感知状态，目标函数和底层横纵向控制器；初始化模型参数和经验回放池；人类专家在仿真场景内驾驶车辆，生成驾驶数据序列，存至经验回放池；使用经验回放池中的数据对模型进行训练；在仿真场景中部署训练好的模型，规划出车辆运行轨迹，并使用车辆底层横纵向控制器控制车辆按照规划的轨迹运行；判断模型表现是否达标，如不达标，则继续训练；获取最后一次更新的模型作为训练的结果。本发明可有效提高行人交互场景下智能驾驶规划任务的安全性和运行效率。
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公开(公告)号：CN118609794A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410681805.0
申请日：2024-05-29
Applicant: 北京科技大学
IPC: G16H50/20 , G16H30/40 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供一种公平准确的皮肤黑色素瘤智能辅助诊断方法及装置，涉及医学图像分析技术领域。所述公平准确的皮肤黑色素瘤智能辅助诊断方法包括：获取皮肤镜图像数据集以及特征集；通过训练好的分类头，获得预诊断分数集；采用无监督聚类算法计算预诊断分数的不可信区间；根据预诊断分数的不可信区间，获得不可信预诊断分数集以及可信预诊断分数集；根据训练好的门控机制补偿模型，获得补偿后的预诊断分数集；采用最优传输算法对补偿后的预诊断分数集进行映射处理，获得诊断概率；根据诊断概率，获得皮肤黑色素瘤的公平准确预测结果。采用本发明，可提高深度学习诊断模型的公平性以及准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118485616A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410204339.7
申请日：2024-02-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06T7/00 , G06T9/00 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/048
Abstract: 本发明涉及医学图像分析领域，特别是指一种基于Transformer的乳腺癌新辅助化疗pCR预测方法及装置，方法包括：获取乳腺癌患者新辅助化疗前的图像数据；将图像数据输入到构建好的乳腺癌肿瘤分割模型，得到肿瘤病灶区的掩码图像；根据掩码图像得到感兴趣区域图像，对感兴趣区域图像进行预处理，得到预处理后的图像数据；根据预处理后的图像数据以及构建好的Transformer深度学习图像分类模型，得到乳腺癌患者新辅助化疗的病理完全缓解pCR预测结果。本发明提供了一种新的pCR预测深度学习模型，能够充分利用治疗前DCE‑MRI序列图像中的乳腺癌信息，提高pCR非侵入式的预测性能。
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公开(公告)号：CN117792773A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311864989.6
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及安全领域，特别是指一种恶意攻击下参数未知的信息物理系统容侵控制方法及装置，方法包括：根据高阶非线性信息物理系统的结构、状态变量的限制条件以及恶意攻击形式，建立恶意攻击下参数未知的高阶非线性信息物理系统的数学模型，根据数学模型、误差转移函数以及坐标变换，建立高阶非线性信息物理系统的误差数学模型；根据误差数学模型、反步法以及障碍李雅普诺夫方法，设计虚拟控制器；根据高斯径向基函数神经网络和参数自适应方法，对高阶非线性信息物理系统中的未知非线性项和恶意攻击进行拟合，得到拟合结果；基于固定时间收敛准则、虚拟控制器以及拟合结果，设计固定时间神经自适应控制器，实现非线性信息物理系统的容侵控制。
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公开(公告)号：CN115841454A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211268482.X
申请日：2022-10-17
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云特征提取的脊柱椎板减压手术定位方法，包括：获取待定位者的开放背部的3D点云；将3D点云转换到矫正坐标系中，以完成姿态矫正；对矫正后的3D点云进行特征分割，将其分离成两个含有目标区域的区块；针对每一区块，分别采用小批量采样并插值映射的方式，得到关节突位置；基于关节突位置，得到待定位者脊柱椎板减压手术定位结果。本发明通过3D结构光相机获取脊柱术区及其周围表面轮廓立体三维模型，然后直接在三维模型中识别手术目标位置并进行定位，具有无辐射，速度快，成本低等优点，解决了目前脊柱机器人手术必须植入标记和进行多次CT才能进行定位的问题。
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公开(公告)号：CN115793441A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211398149.0
申请日：2022-11-09
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种状态受限高阶非线性信息物理系统安全控制方法及装置，涉及信息安全技术领域。包括：建立恶意攻击下带有外部扰动的状态受限高阶非线性信息物理系统面向控制的动力学模型；基于动力学模型，设计理想虚拟控制器和自适应法则；基于动力学模型、理想虚拟控制器、自适应法则以及李雅普诺夫稳定性定理，设计固定时间自适应模糊控制器，实现对遭受恶意攻击的信息物理系统的安全控制。本发明能够确保系统输出在固定时间内准确跟踪到理想输出，其余系统状态也能跟踪上理想的虚拟控制信号，同时，在整个控制过程中，所有系统状态均满足各自的状态约束条件。
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公开(公告)号：CN115436913A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210968886.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供了一种缝隙宽度及深度测量装置及方法，该装置包括：测量装置本体和将测量装置本体置于缝隙正中央的底部固定支架；测量装置本体包括：步进电机、角度传感器、激光测距仪和工业控制计算机，角度传感器用于实时测量步进电机转轴所转角度；激光测距仪发射出的激光束垂直于基准面发射；工业控制计算机用于控制步进电机带动激光测距仪在基准面所在平面内摆动，在摆动过程中，利用激光测距仪发射出的激光束在缝隙两侧跳变沿处跳变时角度传感器测得的角度，及激光测距仪和步进电机转轴之间的长度，计算缝隙宽度，利用激光测距仪发射出的位于缝隙两侧的激光束计算缝隙深度；底部固定支架长度和宽度可调节。本发明的装置及方法可提高测量精度。
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