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公开(公告)号：CN109620413A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910055477.2
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本申请公开了一种力反馈装置及肺穿刺机器人，其中，力反馈装置通过设置线性导轨、弹簧支撑座板、压力弹簧、操作杆和固定架；所述线性导轨设于所述固定架顶端的挡板以及下方的支撑台之间；所述弹簧支撑座板固定设于所述线性导轨上；所述操作杆设于所述挡板上方，并通过所述压力弹簧与所述弹簧支撑座板弹性连接。达到了利用直线导轨与压力弹簧相结合的方式实现对操作杆的力反馈；同时此力反馈装置可以实现被操作机械臂的跟随移动，从而建立操作端和从动端的位置与力关联的目的，从而可以实现组件在较大范围内感受到反馈力的存在，提高响应的准确性和实时性的技术效果。
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公开(公告)号：CN115922733B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202310046538.5
申请日：2023-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于硬骨组织手术操作机器人的人机共享控制方法，包括：对路径进行定义，通过fs标架的方法求得当前机器人距离路径的最近代理点，建立原点在路径上某一位置的三维度坐标系，称其为代理坐标系，指引机器人建立在路径上切向方向的拖动轴、路径法线方向的随动轴、垂直于规划路径所处骨面或手动指定的接触轴；生成控制器来对路径漂移进行跟踪；生成控制器对接触轴上的交互力进行控制。本发明能够对由于生理运动等原因造成的椎体运动进行跟踪，在跟踪轴上实现路径的保持。在路径上执行力控制，可以适应不确定性环境，提高了人机协同直观度。
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公开(公告)号：CN116452799A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310043678.7
申请日：2023-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06T7/136 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种面向椎间盘突出的图像分割方法，包括训练阶段和推理阶段；训练阶段包括：(1)数据集采集；(2)数据预处理；(3)模型搭建；(4)模型训练与评估；推理阶段包括：1)数据预处理；2)模型搭建；3)模型推理。本发明技术方案通过训练深度学习模型能够辅助医生快速确定突出的椎间盘部分。与传统分割方法相比，本发明涉及的模型能够自动提取图像特征，节省了大量人力与时间；本发明设计的模型通过使用不同尺度的池化操作增加了提取上下文的能力，提高分割精度，改善分割效果。
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公开(公告)号：CN115869038A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310072421.4
申请日：2023-02-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种椎板磨削手术装置，椎板磨削手术机器人安装于机械臂末端，椎板磨削手术机器人的高速磨钻安装于快换机构上，快换机构安装在被动减振机构的直线导轨上，被动减振机构与第一六维力传感器连接，第一六维力传感器固定在末端主连接件上；末端主连接件的中间安装有第二六维力传感器；拖动操作把手固定安装在第二六维力传感器的上表面。本发明提出的适用于手术机器人的椎板磨削手术装置，解决椎板减压手术机器人在手术过程中的高频小信号问题。
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公开(公告)号：CN111452027B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010442643.7
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种回收机器人的支撑装置及回收机器人，其中回收机器人的支撑装置包括：旋转平台，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；支撑侧板，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；承重板，设置在所述旋转平台及所述支撑侧板上，所述承重板支撑所述回收机器人本体；驱动装置，设置在所述旋转平台上，所述驱动装置驱动所述旋转平台转动，使得所述回收机器人本体旋转至位于所述生物屏蔽板上的探测器出口。本申请所提供的支撑装置，由于使用全自动化的机械定位回收探测器组件，避免了由于人工操作时所造成的个人剂量的超标的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112428278A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011159428.2
申请日：2020-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种机械臂的控制方法、装置及人机协同模型的训练方法。该机械臂的控制方法包括获取人机协同模型，其中所述人机协同模型为根据人机交互力确定机械臂期望位姿的模型；获取当前时刻位姿，根据所述人机协同模型获取当前时刻人机交互力对应的期望位姿；根据所述当前时刻位姿和所述当前时刻人机交互力对应的期望位姿生成机械臂运动的最优轨迹；根据所述最优轨迹对机械臂进行控制。本申请解决了机器人无法沿着人类意图的轨迹运动的问题。
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公开(公告)号：CN112220559A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011114781.9
申请日：2020-10-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30 , A61B34/00 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种机械臂的重力与偏置力确定方法及装置。该机械臂的重力与偏置力确定方法包括获取机械臂的力旋量组，其中，力旋量组通过机械臂上安装的力传感器获取；根据力旋量组，通过岭回归算法确定机械臂的质心；根据力旋量组和质心，通过最小二乘法确定机械臂的重力和机械臂的偏置力。本申请为了提供一种对力传感器的重力和偏置力快速确定的方法。
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公开(公告)号：CN109793573A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910111703.4
申请日：2019-02-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种机械手末端装置及采用该装置的肺穿刺机器人。该机械手末端装置包括穿刺针、带动所述穿刺针进行穿刺动作的线性运动单元、对所述穿刺针的穿刺力进行反馈的力反馈单元和对所述穿刺针进行固定的夹持单元，所述力反馈单元安装在所述线性运动单元上，所述力反馈单元可在所述线性运动单元上进行线性运动，所述穿刺针可拆卸的固定在所述夹持单元上，所述夹持单元与所述力反馈单元连接。本申请解决了穿刺机械手工作效率低、准确度低、操作难度大的技术问题。
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公开(公告)号：CN110335692B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201910613307.1
申请日：2019-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G21C17/017 , G21C17/00 , G21D1/02 , B09B3/35 , B25J11/00
Abstract: 本申请公开了一种核反应堆探测器组件的自动回收装置。该装置包括：旋转定位装置、坐标定位机构、抓取装置、输送装置、剪切装置、卷曲装置和回收装置，所述坐标定位机构设置在所述旋转定位装置上，所述抓取装置、所述输送装置设置于所述坐标定位机构的上方，所述输送装置位于所述抓取装置上方，所述卷曲装置、回收装置设置于所述坐标定位机构的顶部，所述回收装置位于所述卷曲装置下方，所述剪切装置设置在所述卷曲装置的顶部。本申请解决了由于核反应堆探测器组件需要人为现场更换造成的安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN109620413B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201910055477.2
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本申请公开了一种力反馈装置及肺穿刺机器人，其中，力反馈装置通过设置线性导轨、弹簧支撑座板、压力弹簧、操作杆和固定架；所述线性导轨设于所述固定架顶端的挡板以及下方的支撑台之间；所述弹簧支撑座板固定设于所述线性导轨上；所述操作杆设于所述挡板上方，并通过所述压力弹簧与所述弹簧支撑座板弹性连接。达到了利用直线导轨与压力弹簧相结合的方式实现对操作杆的力反馈；同时此力反馈装置可以实现被操作机械臂的跟随移动，从而建立操作端和从动端的位置与力关联的目的，从而可以实现组件在较大范围内感受到反馈力的存在，提高响应的准确性和实时性的技术效果。
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