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公开(公告)号：CN119995475A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510054203.7
申请日：2025-01-14
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 邓方 , 靳鹏飞 , 蔡烨芸 , 王向阳 , 丁宁 , 付海岭 , 请求不公布姓名 , 董伟 , 请求不公布姓名 , 请求不公布姓名 , 请求不公布姓名 , 吕茂斌 , 陈晨 , 周家东
IPC: H02S10/10 , H02S40/44 , H02S40/22 , H02S40/30 , H02S30/00 , H02S10/20 , H02N11/00 , H02J7/32 , H02J7/35 , H10N10/17 , H10N10/80
Abstract: 本公开提供了一种光伏‑热电耦合的柔性能量收集装置，属于能源领域。包括聚光层、光伏发电层、能量管理模块、温差发电层以及导热层。聚光层用于将环境光聚集到光伏发电层；光伏发电层将光能转化为电能，输出给能量管理模块；温差发电层设置在光伏发电层和佩戴载体之间；当温差发电层工作在模式1时，利用光伏发电层与载体的温差发电，输出给能量管理模块；当温差发电层工作在模式2时，由能量管理模块和/或光伏发电层提供电能，温差发电层利用珀耳帖效应产生热能或者吸收热能，为所述载体补充或释放热能。本能量收集装置在融合光伏发电和温差发电的同时在特定条件下利用珀耳帖效应将电能转换为热能，进而为人体或设备提供制热或制冷功能。
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公开(公告)号：CN119283055A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411454109.2
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种模块化灵活可重组机器人系统，在确保机器人中相同结构的模块的关节电机具有相同的CAN总线IP地址，而不同的结构模块的关节电机具有不同的CAN总线IP地址的基础上，结构检测模块通过识别待重组模块的CAN总线ID来调用对应的控制程序，并根据控制程序生成对应的控制指令实现待重组模块的快速驱动；也就是说，本发明采用模块化的机器人关节及其链接接口，可以实现机器人在结构上的模块化重组；采用通用接口的机器人关节通信电路，可以实现机器人在电路拓扑以及通信架构上的模块化重组；采用支持对重组机器人进行自动模块化识别的通信系统，可以实现机器人在控制软件上的模块化重组。
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公开(公告)号：CN116112310B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310042145.7
申请日：2023-01-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于串口通信和总线通信的机器人通信架构及通信方法，属于机器人控制协议体系技术领域，具体为一种基于Json数据格式的串口通信和CAN总线通信的串联式机械臂通信架构。本通信架构利用ROS系统下的node独立节点和ESP32中并行线程实现，在实现通信的同时不影响上位机ROS系统和驱动器主要功能的运行。在ROS架构下编写node作为客户端绑定通信服务函数，受到服务函数激发则自动执行，ROS的并行架构使得通信节点与主任务节点并行运行，不受影响。在电机驱动器中，ESP32设定并行线程，电机的主任务线程和CAN通信线程并行运行。
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公开(公告)号：CN117611677B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410091570.X
申请日：2024-01-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/246 , G06V10/25 , G06V10/22 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/772 , G01C21/00 , G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种基于目标检测和结构化特征的机器人定位方法，该方法以深度相机构成的硬件平台为基础。基于RGB‑D深度相机实现了在复杂环境下的定位与地图构建，提高了定位的精度和稳定性。针对环境中存在动态物体导致的定位信息不准确或者直接定位失败的问题，使用基于卷积神经网络的YOLO算法对图像进行目标检测，去除环境中的高概率动态物体，针对低纹理环境或旋转估计中产生累积误差进而造成轨迹漂移的问题，基于曼哈顿世界假设增加结构特征。本方法在动态或低纹理的复杂环境下，极大地提高了位姿估计的准确性和鲁棒性，可广泛应用于室内机器人轨迹跟踪等场景。
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公开(公告)号：CN117685948A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311482053.7
申请日：2023-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/00 , G06T17/05 , G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/56 , G06V10/77 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06T5/70 , G06T5/20 , G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机视角的地面导航地图构建方法，属于机器人技术领域该发明主要通过无人机在空中获取俯瞰视角图像，一次性捕获大部分环境信息。在获取图像后，采用独特的视觉处理技术，提取环境主要颜色，引入多层次的颜色阈值，划分出包含探索障目标的感兴趣区域。经过HSV颜色空间与YCbCr颜色空间鲁棒筛选与降噪去斑后，得到适用于地面机器人导航的黑白环境小地图。该处理方法不仅提高了图像的清晰度，还确保了算法在不同的环境和光线条件下都具有很好的鲁棒性。最后，使用ROS平台将地图发布给地面机器人，实现自主导航，适用于需要精确地图信息的场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117361013A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311125785.0
申请日：2023-09-01
Applicant: 北京理工大学 , 北京云迹科技股份有限公司
IPC: B65G1/137 , B65G1/04 , G06Q10/087 , G06N3/0455 , G06N3/084 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的多机货架仓储调度方法，可以提高多机仓储调度物流系统执行效率；使用深度强化学习算法实现多机货架仓储调度问题的自主决策，人工设计成本低，求解效率高，实时性好，自适应能力好；设计了多机仓储调度网络掩码机制，结合多头注意力神经网络解决了允许执行的动作空间可变的硬性约束问题；设计了多机货架仓储调度动作空间结构，在保证动作数量较少的同时，将多智能体学习问题转化成可以集中式训练的单体马尔可夫决策过程模型，避免了多智能体强化学习中常见的非平稳环境问题和动作空间爆炸的问题，有利于保证强化学习算法的收敛和提高算法的训练速度；设计的顺序执行操作避免了多智能体同时决策产生任务冲突。
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公开(公告)号：CN117013908A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310715071.9
申请日：2023-06-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及步进电机梯形分段位置跟踪控制系统及方法，具体为一种为实现位置跟踪系统的闭环动态控制方法，以及用于实现该方法的基于嵌入式开发的步进电机位置控制系统。本发明中的硬件电路适配市面上多数直流步进电机。针对步进电机在位置控制时的速度和精度的要求，提出了梯形分段控制和分段位置式PID结合的控制策略。本方法在确保位置控制精度的前提下，极大地提高了步进电机位置过渡的平稳性和快速性，确保最终的实际位置无限趋近于目标位置，具有很好的准确性、快速性和鲁棒性，可广泛应用于直流步进电机位置跟踪。
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公开(公告)号：CN116968081A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310747604.1
申请日：2023-06-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种桌面级大负载四自由度机械臂结构，该机械臂结构包括依次相连的第一关节、第一连杆、第二关节、第二连杆、第三关节、第三连杆、第四关节、第四连杆以及夹爪部分；第一关节包括底板、支撑结构、第一电机、第一行星减速器、法兰连接件以及交叉滚子轴承；第二关节、第三关节以及第四关节均包括行星减速器、法兰联轴器、电机以及同步轮同步带；夹爪部分包括第五电机、传动模块与夹取模块；传动模块传动连接于第五电机与夹取模块之间；第五电机固定安装于第四连杆，用于驱动夹取模块张合实现夹取。上述机械臂结构能够在缩小机械臂体积的同时保证较高的精度及负载。
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公开(公告)号：CN116766170A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310920343.9
申请日：2023-07-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种支持模块化组合的六自由度机械臂结构，属于机械臂结构设计技术领域，在设计关节时，采用SHD和CSF型号的谐波减速器作为减速装置，无回程误差且传动精准。关节模组使用2GT同步轮同步带进行传动，可以使电机和减速器的位置分布更加紧凑，同时提高传动精度，减少噪音。同步轮通过顶丝与电机相连，能够便于安装和更换电机。减速器通过胀紧套与连杆相连，降低不同关节之间的耦合关系，并且不同关节使用同种连接接口，支持模块化组合。此种传动方式使电机和减速器同步无间隙的传动，且会有较小的传动噪声。在不影响关节模组精度和负载的同时缩小体积，并且支持对机械臂的模块化组合与改造。
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公开(公告)号：CN116015141A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310080389.4
申请日：2023-01-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种步进电机位置闭环控制系统及方法，属于步进电机控制技术领域，特别涉及一种为实现位置跟踪系统的闭环动态控制方法，以及用于实现该方法的基于嵌入式开发的步进电机位置控制系统。本发明的梯形分段控制和分段位置式PID控制针对不同情况下运动的特点，通过动态参数来修改控制策略，这种非线性控制极大地保证了位置过渡的稳定性、快速性。电机的半步控制使得电流矢量可以平滑地得到电机的扭矩，降低了电机绕组电流变化时产生的噪声，缓解了电机低俗状态下的谐振现象。细分使得控制精度显著提升，电机每步的细分数越多，控制精度越高，通过目标细分数的补偿克服了外部原因引起的控制周期时间不确定的问题。
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