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公开(公告)号：CN118426366A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410356248.5
申请日：2024-03-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了基于系统相对输出的分布式观测器、控制器及设计方法，针对一般线性多自主体系统，提出基于系统相对输出的分布式观测器和分布式输出反馈协同控制方法，能够降低多自主体系统的通讯负担，扩展多自主体系统的应用场景，实现多自主体系统的低能耗高效率观测与控制。基于系统相对输出的分布式观测器，针对一般线性多自主体系统进行分布式观测，则分布式观测器包括领导者观测器和跟随者观测器，并基于此设计了分布式控制器。本发明还提出一种基于系统相对输出的分布式观测器设计与多自主体协同调节控制方法，该方法能够保证在只能获取多自主体系统输出信息的情况下，实现系统的协作式输出调节。
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公开(公告)号：CN115890644B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310095647.6
申请日：2023-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种桌面级六自由度机械臂结构，属于机械臂结构设计技术领域，特别涉及一种为桌面级的高精度紧凑型六自由度机械臂结构。在设计关节时，利用谐波减速器能够平稳承受轴向重力，无需再设计受力部件，缩小机械臂体积。关节模组使用同步轮同步带进行传动，可以使电机和减速器的位置分布更加紧凑。同步轮通过顶丝与电机和异形轴相连，能够便于安装和更换电机，并且结构设计中将此同步带放置于机械臂内部，避免因外界因素对传动造成卡顿。此种传动方式使电机和减速器同步无间隙的传动，且会有较小的传动噪声。在不影响关节模组精度和负载的同时缩小体积。
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公开(公告)号：CN117713640A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311582154.1
申请日：2023-11-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种光电‑热电‑压电耦合的复合能量收集装置，属于电学中的电力发电、变电或配电领域；系统壳体用于支撑布置光电‑热电能量收集装置、压电能量收集装置、散热孔；光电‑热电能量收集装置分别布置在系统壳体的五个表面，实现对工作环境中光能与热能的互益耦合收集；压电能量收集装置布置在系统壳体的内部右侧，实现对工作环境中热能与机械能的互益耦合收集；通过光电‑热电‑压电耦合的复合能量收集装置对自然环境中广泛存在的光能、热能、机械能进行互益收集，突破多源能量收集简单“1+1”的实现模式；产生的电能可以供给物联网节点等多种用电设施，对维持用电设施的可靠稳定运行具有重要意义。
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公开(公告)号：CN117424488A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311541247.X
申请日：2023-11-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明公开了一种多维度宽频带的振动能量收集装置，该振动能量收集装置包括立体框架、压电能量收集装置、固定杆以及外部导线；压电能量收集装置由固定球和六个压电悬臂梁组成；两个压电悬臂梁为一组且对称固定安装于固定球的两侧；三组压电悬臂梁分别沿X轴、Y轴以及Z轴分布；固定杆的一端固定连接于固定球，另一端固定连接于立体框架，用于将压电能量收集装置支承于立体框架内；外部导线的一端连接压电悬臂梁，另一端伸出立体框架，用于将压电悬臂梁产生的电能导出。上述振动能量收集装置能够从多个方向收集较宽频带的振动信号，并将振动产生的机械能转换为电能，用于给传感器一类的物联网终端设备供电。
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公开(公告)号：CN118208380A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410260255.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: F03G5/06 , H02K7/116 , H02K7/18 , H02K7/02 , F16F15/31 , H02J7/00 , G01S19/13 , A43B3/42 , A43B3/48
Abstract: 本发明公开了一种飞轮式机械能收集的穿戴式自供能定位装置，该穿戴式自供能定位装置的底座固定安装于鞋底内；脚踏板转动安装于底座；磁铁回弹装置通过磁铁之间产生的斥力使脚踏板向上弹起实现复位；单向传动机构传动连接于脚踏板与飞轮之间，用于将脚踏板的往复运动转换为飞轮的单向转动；两个发电机对称分布于飞轮的两侧且固定安装于底座，发电机的电机轴与飞轮的飞轮轴同轴固连；电路板固定安装于所述底座，并具有电能管理模块、定位采集模块以及远程通信模块。该穿戴式自供能定位装置能够将人体行走时释放的泛在机械能转化为直流电能，为定位模块提供能源，且结构简单、成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118189959A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410290246.0
申请日：2024-03-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/00 , G06T7/73 , G06T7/269 , G06T7/277 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于YOLO姿态估计的无人机目标定位方法，属于无人机探索以及目标追踪领域。该方法首先通过无人机前视摄像头获取前方视野原始环境信息，并结合IMU数据，使用光流法及预积分处理解算无人机在地面坐标系下的定位；接着，利用深度学习中的YOLO网络进行目标特征点检测，并通过特征点的非极大值抑制、连通域分析等步骤精确地识别和定位目标；最后，结合相机和IMU的相对位置，使用卡尔曼滤波对目标的三维坐标进行融合处理，以实现准确的目标定位。此方法特别适用于复杂环境下的目标追踪和定位，优于传统目标定位方法。
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公开(公告)号：CN118148866A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410258747.0
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种飞轮式人体足部机械能收集装置，该机械能收集装置安装于鞋底内，脚踏板转动安装于底座，脚踏板的底面设置有下行传动齿条和上抬传动齿条；扭簧套设于踏板轴上；飞轮的两侧内缘设置有互为镜像的齿状表面，齿状表面形成棘轮被动轮；飞轮的两侧依次分布有棘爪、棘轮主动轮以及微型发电机；棘爪互为镜像结构；棘爪转动连接于棘轮主动轮，与齿状表面咬合且形成单向传动机构；微型发电机的发电机轴与飞轮共轴相连，并与飞轮同步旋转；棘轮主动轮空套于发电机轴上；一个棘轮主动轮与上抬传动齿条啮合，另一个棘轮主动轮与下行传动齿条啮合。上述机械能收集装置能够将人体行走时释放的泛在机械能不间断地转化为直流电能。
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公开(公告)号：CN116111900A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310095912.0
申请日：2023-01-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种步进电机电流输出控制系统及方法，属于步进电机驱动控制技术领域，具体为一种步进电机电流输出的控制方法，以及基于嵌入式开发的步进电机电流输出控制方法。针对步进电机传统控制方法下存在的缺陷，提供了一种控制方案，能够解决线圈振动产生的噪音、电机低速运行时的谐振等问题，并显著提升电机的运动控制精度，可广泛运用于各种场合的步进电机驱动环节。微步控制法可以有效降低电机运动过程中的噪音情况以及低速运动下的谐振情况，保证电机两相励磁电流的平滑变化。微步控制法显著提高了步进电机的控制与测量精度，电机每整步的细分越多，控制精度越高，通过目标细分数的补偿克服了外部原因引起的控制周期时间不确定的问题。
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公开(公告)号：CN115026811A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210558533.6
申请日：2022-05-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种多机器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方法，包括步骤1：在上位机添加虚拟串口,在多个机器人中确定主机机器人和从机机器人，所述多个机器人具有OpenCR控制器；为所述主机机器人的OpenCR控制器安装配置两个串口转WIFI芯片，并为所述从机机器人的OpenCR控制器安装配置一个串口转WIFI芯片；步骤2：将所述上位机与所述主机机器人连接到同一个无线网络下，所述上位机作为服务端与所述主机机器人之间建立TCP连接，并发送控制指令给所述主机机器人；步骤3：所述从机机器人跟随主机机器人作协同运动。
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公开(公告)号：CN119995475A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510054203.7
申请日：2025-01-14
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 邓方 , 靳鹏飞 , 蔡烨芸 , 王向阳 , 丁宁 , 付海岭 , 请求不公布姓名 , 董伟 , 请求不公布姓名 , 请求不公布姓名 , 请求不公布姓名 , 吕茂斌 , 陈晨 , 周家东
IPC: H02S10/10 , H02S40/44 , H02S40/22 , H02S40/30 , H02S30/00 , H02S10/20 , H02N11/00 , H02J7/32 , H02J7/35 , H10N10/17 , H10N10/80
Abstract: 本公开提供了一种光伏‑热电耦合的柔性能量收集装置，属于能源领域。包括聚光层、光伏发电层、能量管理模块、温差发电层以及导热层。聚光层用于将环境光聚集到光伏发电层；光伏发电层将光能转化为电能，输出给能量管理模块；温差发电层设置在光伏发电层和佩戴载体之间；当温差发电层工作在模式1时，利用光伏发电层与载体的温差发电，输出给能量管理模块；当温差发电层工作在模式2时，由能量管理模块和/或光伏发电层提供电能，温差发电层利用珀耳帖效应产生热能或者吸收热能，为所述载体补充或释放热能。本能量收集装置在融合光伏发电和温差发电的同时在特定条件下利用珀耳帖效应将电能转换为热能，进而为人体或设备提供制热或制冷功能。
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