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公开(公告)号：CN110471349A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910784533.6
申请日：2019-08-23
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种舵机系统非灵敏区判定方法，属于伺服系统控制技术领域，解决了现有技术中舵机系统非灵敏区判定不准确、判定效率低的问题。本发明方法包括以下步骤：向舵机系统输入单位角波控制信号，获得舵机系统的反馈信号；对所述反馈信号进行滤波；基于预设的非灵敏区阈值范围，对滤波后的所述反馈信号进行判断，得到舵机系统的所有静止区域；根据所有静止区域中最大静止区域所对应的时刻，得到舵机系统最大非灵敏区；对舵机系统最大非灵敏区进行误差修正，得到修正后的舵机系统非灵敏区及非灵敏区的起始点和持续时间。本发明方法适用于舵机系统非灵敏区的判定。
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公开(公告)号：CN107192306B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710486825.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明涉及一种集成小型化电动舵机控制系统，包括：驱动电路、电源电路、控制电路以及外部接口；电源电路对外与弹上电源连接，将弹上电源电压转换成控制电路内部元器件需要的低压电向各元器件供电，控制电路对外与位置传感器通过数字接口连接，内部与驱动电路连接，进行数据传输，完成指令接收、算法处理、遥测发送，驱动电路接收控制电路的脉宽信号、方向信号及使能信号，实现三相无刷直流电机的驱动控制。本申请实施例模拟功能数字化设计，进一步提高了控制性能；高集成一体化设计，减小了控制电路体积，提高了系统可靠性；软硬件功能渗透化设计，提高了功率密度。
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公开(公告)号：CN107856754B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201710868362.6
申请日：2017-09-22
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B62D57/028 , B60K7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于谐波减速器的变形移动车体装置，该移动车体装置两侧设有轮腿结构，车轮通过全密封的轮毂驱动单元安装在所述轮腿的末端，且所述轮毂驱动单元驱动车轮转动。本发明采用的传动装置有利于整个设备的小型化设计，同时对恶劣环境的适应性较高，能够顺利自如的穿过复杂地形、越过障碍，防止车体发生倾覆，适宜在极地等极端环境下使用。
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公开(公告)号：CN107178595B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710453803.6
申请日：2017-06-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种丝杠螺母副结构，尤其涉及一种用于丝杠螺母副的消间隙装置和方法、丝杠螺母副，在消除丝杠与主螺母之间的传动间隙的前提下，减小主螺母的螺牙与丝杠的螺牙之间、调整螺母的螺牙与丝杠的螺牙之间的挤压变形。丝杠螺母副包括丝杠和主螺母，消间隙装置包括调整螺母、调整螺栓和调隙螺栓；主螺母和调整螺母与丝杠配合连接，主螺母与调整螺母之间具有调整间隙；调整螺栓与主螺母和调整螺母配合连接，调隙螺栓抵在调整螺母与主螺母之间。丝杠螺母副包括上述用于丝杠螺母副的消间隙装置。本发明提供的用于丝杠螺母副的消间隙装置用于消除丝杠螺母副的丝杠与主螺母之间的传动间隙。
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公开(公告)号：CN106353839B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610996883.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 一种基于波浪能和光能互补能源的无能耗海上自动气象站，包括浮体、光照度传感器、太阳能电池板、风速传感器、温湿度传感器、雨滴传感器，还包括单片机控制器、互补电源转换器、蓄电池、GPS模块、GPS天线、铱星控制器、铱星天线、柔性线缆、发电机安装版、发电机和桨片，以上各部件均通过螺钉固连在浮体上。通过将采集到的互补的波浪能和光能转化成电能，作为整个自动气象站的电源供给，不需要额外的外部电源供给，极大地提高了自动气象站长时间续航能力和工作效率，同时通过多点布置，无需人工维护，也大大降低了自动气象站的布置成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107178595A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710453803.6
申请日：2017-06-15
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: F16H25/2003
Abstract: 本发明涉及一种丝杠螺母副结构，尤其涉及一种用于丝杠螺母副的消间隙装置和方法、丝杠螺母副，在消除丝杠与主螺母之间的传动间隙的前提下，减小主螺母的螺牙与丝杠的螺牙之间、调整螺母的螺牙与丝杠的螺牙之间的挤压变形。丝杠螺母副包括丝杠和主螺母，消间隙装置包括调整螺母、调整螺栓和调隙螺栓；主螺母和调整螺母与丝杠配合连接，主螺母与调整螺母之间具有调整间隙；调整螺栓与主螺母和调整螺母配合连接，调隙螺栓抵在调整螺母与主螺母之间。丝杠螺母副包括上述用于丝杠螺母副的消间隙装置。本发明提供的用于丝杠螺母副的消间隙装置用于消除丝杠螺母副的丝杠与主螺母之间的传动间隙。
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公开(公告)号：CN105406702A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510876812.7
申请日：2015-12-03
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: H02M1/36 , H02M1/32 , H02M2001/327
Abstract: 本发明公开了一种电源软启动电路，包括：场效应管Q1、热敏电阻RT1、电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电容C1、电容C2和电容C3。热敏电阻RT1的一端与电源正极输入端+Vin连接，热敏电阻RT1的另一端与软启动电路的负载连接。工作时，场效应管Q1的栅极电压受电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电容C1和电容C2构成的RC网络控制，当电源加电时，场效应管Q1的栅极电压被箝位在0V，场效应管Q1的漏极和源极截止，场效应管Q1的栅极电压逐步升高，场效应管Q1逐渐导通，电路后端的负载逐渐加电，从而浪涌电流得到抑制。本发明有效的解决了受环境温度影响的问题，使得输出电压稳定性更好。
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公开(公告)号：CN102298325B
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201110173251.6
申请日：2011-06-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种正弦指令的变参数控制方法，通过实时对正弦指令控制系统的指令信号的频率和幅值进行判定，经过一定的运算周期，当正弦指令的频率和幅值处理完成以后，根据不同的频率和幅值对积分分离PID算法的比例项P和微分项D的系数进行调整，实现了一种变参数的控制算法，从而使系统能够达到更高的控制精度。本方法解决了伺服系统在较宽范围内的幅频响应特性问题，原理简单、实用，可靠性高。
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公开(公告)号：CN116039381A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310048946.4
申请日：2023-02-01
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车电源系统的上下电控制电路以及控制方法，所述电动汽车电源系统包括电机控制器、高压动力电池和低压蓄电池，所述电机控制器包括控制单元和所述上下电控制电路，所述上下电控制电路包括低压供电电路和高压供电电路，所述低压蓄电池通过所述低压供电电路分别与低压负载和所述控制单元相连，所述高压动力电池通过所述高压供电电路与电机相连；根据所述控制单元的控制指令控制所述低压供电电路和所述高压供电电路选择性地接通或关断进行电动汽车电源系统的上下电。本发明在控制单元的控制下实现电源系统的上下电过程，相比于现有的电池管理系统(BMS)和电机控制器协同控制的方式，上下电过程更为简单，降低了系统复杂度以及成本。
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公开(公告)号：CN110471349B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910784533.6
申请日：2019-08-23
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种舵机系统非灵敏区判定方法，属于伺服系统控制技术领域，解决了现有技术中舵机系统非灵敏区判定不准确、判定效率低的问题。本发明方法包括以下步骤：向舵机系统输入单位角波控制信号，获得舵机系统的反馈信号；对所述反馈信号进行滤波；基于预设的非灵敏区阈值范围，对滤波后的所述反馈信号进行判断，得到舵机系统的所有静止区域；根据所有静止区域中最大静止区域所对应的时刻，得到舵机系统最大非灵敏区；对舵机系统最大非灵敏区进行误差修正，得到修正后的舵机系统非灵敏区及非灵敏区的起始点和持续时间。本发明方法适用于舵机系统非灵敏区的判定。
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