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公开(公告)号：CN106607934A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201610343742.3
申请日：2016-05-23
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人紧固件安装末端执行器，包括套装在底部工业机器人上的力觉传感器、安装基板、滑台气缸、电动拧紧枪、拧紧枪连接板，力觉传感器顶部支撑有安装基板，安装基板上设置有滑台气缸，滑台气缸一侧竖立设置拧紧枪连接板，滑台气缸上方的电动拧紧枪穿过拧紧枪连接板向前延伸，电动拧紧枪前端固定连接有拧紧头，前部竖立出钉嘴连接板，拧紧头前端穿过出钉嘴连接板且其前端具有出钉嘴，在滑台气缸的推动下带动电动拧紧枪向前压紧紧固件的末端，并通过电动拧紧枪转动带动拧紧头旋转，实现对紧固件的旋紧。本发明的优点在于能够将将紧固件推入安装孔的同时做旋转动作，并能自动控制拧紧力矩，无需人工干预，自动完成紧固件安装。
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公开(公告)号：CN103601072B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310598151.7
申请日：2013-11-22
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B66C13/08
Abstract: 本发明公开了一种基于吊点调节的航天器通用水平调节吊具的绝对位置快速调节方法，该方法主要以拉力传感器及倾角传感器测量值作为输入，以及吊具本身以及被吊航天器的固有参数计算调节系数，通过输入值与系数快速计算出XY工作台分别在X、Y两个方向上的位移量，并输入到吊具手持控制器驱动XY工作台至指定位置，经反复迭代，直到传感器测量值满足水平度的起吊要求。与现有技术相比，本发明的调节方法攻克了吊具在无法使用或不适合使用自动调节的情况下，快速人工进行绝对位置设定的调节难题，方法先进，计算简单，提高了吊装效率，降低了操作人员的劳动强度，水平度可达到5mm/m范围，应用价值显著。
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公开(公告)号：CN103471564B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310138473.3
申请日：2013-04-19
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种多系统测量基准集成转换标准器,包括碳纤维基板、标准器基板托架及下部通用支架。其中，碳纤维基板的上面设计了定位销套和光学基准立方镜；用于定位测量、建立机械结构坐标系及光学基准坐标系。标准器基板托架是碳纤维基板与通用支架的中间连接纽带，标准器基板托架的上端部形成一平面以机械固定方式连接碳纤维基板并对其支撑，下端通过机械固定形式与通用支架相连接，标准器基板托架侧面开设弧形滑槽，通过两侧弧形滑槽上设计的定位轴沿滑槽的滑动，使标准器基板托架连同其支撑的碳纤维基板围绕该定位轴旋转来调整标准器使用的位姿。
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公开(公告)号：CN102556831B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201110428722.3
申请日：2011-12-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于航天器吊装的水平调节吊具，包括吊环组件、XY工作台、吊梁和吊带，其中，吊梁的上部设置有XY工作台，XY工作台的顶部中心与吊环组件通过万向节铰接，吊梁的下部设置有四根吊带，XY工作台包括有X工作台和Y工作台，X工作台通过滑轨在Y工作台上沿X向滑动，Y工作台通过滑轨在吊梁上沿Y向滑动；吊环组件包括供与天车吊钩连接的吊环、中间承力结构、二维倾角传感器b以用于测量天车与吊钩的倾斜角度。本发明的用于航天器吊装的水平调节吊具，与现有技术相比，攻克了在二维平面内自动水平调节的难题，实现了测量、调节过程的数字化和自动化，提高了吊装精度和吊装效率，降低了操作人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN102530726B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201110428713.4
申请日：2011-12-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于吊点调节的吊具水平吊装调节方法，该方法主要包括吊具的自身水平调节、吊钩(或吊具的吊环)与天车的对中、水平度测量及位置调整等吊装调节流程等步骤，其中，以吊环组件上倾角传感器的测量值作为判断天车和吊钩对中的判据，以吊梁上倾角传感器的测量值作为判断吊装水平度的判据，利用XY工作台在平面内的移动实现吊具吊点的位置调整，在保证天车和吊钩对中的前提下，将吊具的吊点调整到合适位置以实现航天器吊装过程的二维水平度调节。本发明的高精度水平吊装的调节方法，水平度小于4.1mm/m，水平调节过程可在180s内完成，实现了测量、调节过程的数字化和自动化，提高了吊装精度和吊装效率，降低了操作人员的劳动强度，应用价值显著。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103471564A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310138473.3
申请日：2013-04-19
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种多系统测量基准集成转换标准器,包括碳纤维基板、标准器基板托架及下部通用支架。其中，碳纤维基板的上面设计了定位销套和光学基准立方镜；用于定位测量、建立机械结构坐标系及光学基准坐标系。标准器基板托架是碳纤维基板与通用支架的中间连接纽带，标准器基板托架的上端部形成一平面以机械固定方式连接碳纤维基板并对其支撑，下端通过机械固定形式与通用支架相连接，标准器基板托架侧面开设弧形滑槽，通过两侧弧形滑槽上设计的定位轴沿滑槽的滑动，使标准器基板托架连同其支撑的碳纤维基板围绕该定位轴旋转来调整标准器使用的位姿。
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公开(公告)号：CN101739478B
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN200810180605.8
申请日：2008-11-17
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于航天器装配仿真技术的虚拟装配系统，其中该虚拟装配系统CAD建模模块；用于设计零件及工装工具，并且通过定义一系列配合约束关系，将这些零件组装在一起，以得到产品的装配模型；虚拟装配规划模块：用于建立基于几何约束的虚拟环境，根据记录的在虚拟环境中执行的拆卸方向、拆卸工具以及优先约束信息，规划出优化的装配顺序，并且对优化的装配顺序进行验证，再在虚拟环境下进行仿真评价；装配工艺设计模块；用于设计产品结构树以及工序目录，对工序步骤进行编排并且装配工艺规程。其中通过所述的CAD建模接口将CAD建模模块与虚拟装配规划模块进行连接，以便将CAD建模模块中所产生的模型导入到虚拟装配规划模块中；通过Mockup接口将虚拟装配规划模块中的工艺规划结果导入到装配工艺设计模块中。
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公开(公告)号：CN102087773A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN200910250100.9
申请日：2009-12-04
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种航天器工艺防护上的电子预警系统，包括相对独立的传感器模块、信号处理和控制电路模块、电源模块；所述电路模块中的单片机系统持续输出载波信号到发射二极管驱动电路并循环检测逻辑接口电路的输出，电源模块与电路模块之间通过两根导线供电；发光二极管持续发射940nm的不可见调制光波，载波调制的信号为设定的某数字代码，若有物体进入光波覆盖区域内，物体漫反射的部分光波将到达接收传感器，单片机系统实时检查接收传感器的接收到的光波，接收并校验数据，如果接收到的为设定的某数字代码，则说明有物体进入光波探测区域，此时单片机控制蜂鸣器报警。本发明具有反应灵敏、抗干扰、模块化设计、重量轻巧且光波有效探测覆盖区域范围可通过外部电位器手动调节等特点。
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公开(公告)号：CN101770523A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200810187678.X
申请日：2008-12-29
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种生产流程设计方法，包括以下步骤：绘制总装工艺技术流程图：在产品树下首先选择生成哪颗整星的总装工艺技术流程图，其中包括一些可并行操作的节点(M3，M4)，还包括一些必须都完成才能继续下一节点的关键节点(M6，M7)；绘制总装工艺路线图：首先选择生成总装工艺的工艺路线图，其中同样包括一些可并行操作的节点(K3，K4)，还包括一些必须都完成才能继续下一节点的关键节点(K6，K7)，并行节点的箭头交汇处用空心或实心圆圈表示，每次新增加一个几何图形，自动生成一个数字序号(K1)；定义图形中节点间的关联关系：建立工艺流程图中M节点与工艺路线图中K节点的对应关系M-K，绘制出总装工艺技术流程之后，为图中的每一图元添加对应的工艺以及对应工艺中的哪些K节点；工艺路线图中添加工序信息K-工序：工序路线图中的每一项节点和工序目录中的每一道工序并不是一一对应的，工艺路线图中的每一节点可对应工序目录中多道工序，但工序目录中的一道工序只属于工序路线图中的一个节点；图形浏览：使用产品树方式来管理这些图；当选中结构树上一个型号时，可以显示出对应的工艺技术流程图；工艺技术流程图的子结点是工艺路线图，工艺路线图中每一图元可以显示对应哪些工序；光标停留在任一节点，节点旁边会显示与之对应的工序号和工序名称的列表，点击其中任意一行，可以实现显示对应工序的配套明细表、工装配套表以及此工序的操作程序；同时可以实现图形到工艺规程的动态更新。
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公开(公告)号：CN104598675B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201510005962.0
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于实测数据的航天器部组件的装配仿真方法。该装配仿真方法包括：利用参数化三维快速建模方法，由总装检验人员实际测量关键的小型部组件接口的尺寸，并输入相应参数化三维建模系统，生成基于实测尺寸的小型部组件三维模型；利用逆向点云曲面拟合方法，将大型关键部组件的实物对象的表面形状转换成离散的几何坐标点，在此基础上完成复杂曲面的建模，形成大型关键部组件的逆向三维数字化模型；装配过程仿真与分析；人机功效仿真与评估。本发明的基于实测数据的航天器部组件的装配仿真方法将虚拟现实场景与实物逆向建模相结合，提前检测干涉点和风险源，发现装配不协调等问题，提高航天器总装工艺可靠性及总装效率。
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