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公开(公告)号：CN109121720B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201810926131.0
申请日：2018-08-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明属于农业机械领域，具体涉及一种旋振式红枣采收机及红枣采收方法。采收机包括机架、电动机、辊筒式采收装置和发电机；一对对称设置的辊筒式采收装置设置在机架的左右两端；辊筒式采收装置包括法兰盘、拨杆、收集伞、圆柱凸轮、主轴、导轨、拨杆底座、连杆架、连杆和行星齿轮机构；电动机驱动主轴转动，拨杆产生回转运动打击枣树树枝，同时，圆柱凸轮随主轴转动时，带动连杆沿主轴轴向往复直线运动，进而带动拨杆产生往复直线运动，拍打在树枝上使树枝产生上下振动。本发明采收效率高，不损伤枣树树干，同时实现采摘和收集，适应性较强，行进速度可以控制，能适应于不同的环境，自动化程度高，能有效降低人工劳动强度和劳动时间。
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公开(公告)号：CN112056173A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010844826.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种割胶轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取割胶轨迹的出胶面参数和割胶轨迹的橡胶树参数；基于所述出胶面参数和预设的出胶面数学模型，获取自动化割胶设备在树干坐标系下的路径点，基于所述橡胶树参数和预设的坐标变换矩阵，获取自动化割胶设备在自动化割胶设备坐标系下的路径点；基于所述自动化割胶设备在自动化割胶设备坐标系下的路径点，获取自动化割胶设备的割胶轨迹。通过确定割胶轨迹的出胶面参数和橡胶树参数以及出胶面数学模型和坐标变换矩阵，获取自动化割胶设备的割胶轨迹，能够根据不同的橡胶树调整对应的割胶轨迹，提高了自动化割胶设备的适应性，降低了自动化割胶设备的成本。
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公开(公告)号：CN111543413A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010465814.8
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种空地协同的农业机器人精准施药方法及系统。本发明采用无人机遍历检测，运用图像处理技术对农作物的病虫草害情况进行识别，对整片农田病虫草害区进行了识别定位；地面机器人根据无人机识别出的病虫草害位置自动规划最佳的行进路径，减少了地面机器人的运动行程，施药效率高。本发明对病虫草害所在位置进行二次精检测，当地面机器人行进至无人机识别的病虫草害所在位置时，机器人自带视觉相机识别农作物，对农作物进行二次检测，并且具体判断出农作物所患病虫草害的具体类型，例如该处农作物患有某种病害，解决了对农作物病虫草害精确识别的问题，从而实现对农作物病虫草害精准施药。
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公开(公告)号：CN108901260B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201810524854.8
申请日：2018-05-28
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种小麦变量深施肥播种装置，包括机架、施肥单元、播种单元、开沟装置和传动装置，其中施肥单元包括双螺旋排肥器，其设置成两排交错式布置方式，包括对心曲柄滑块机构，滚珠丝杠机构，螺旋套筒，入肥口，排肥口，挡片，螺旋主轴和圆形挡片，通过对心曲柄滑块机构使双螺旋排肥器主轴做上下往复运动，利用滚珠丝杠机构使双螺旋排肥器主轴做旋转运动，二者配合运动使肥料沿排肥管连续排出。采用双螺旋结构且螺距不同，将不同量的肥料从排肥口施入到不同深度的土壤中，根据小麦生长过程实际需肥状况实现变量施肥。
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公开(公告)号：CN111296009A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010125430.1
申请日：2020-02-27
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及农业自动化领域，公开了一种穴盘苗取苗装置，包括侧板架和依次安装于侧板架的送盘机构、顶苗机构和送苗机构。送盘机构包括相连接的仿形杆和送盘传送带，仿形杆用于卡放穴盘，送盘传送带带动仿形杆移动，以传送穴盘至取苗位；顶苗机构包括往复运动的顶针，顶针用于插入穴盘的底部排水口以推送穴盘内的穴盘苗至送苗机构。本发明提供的穴盘苗取苗装置，无需人工参与、能够自动化完成取苗，结构简单、紧凑，有效克服人工取苗劳动强度大、效率低、成本高且伤苗率高等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111210480A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010011528.4
申请日：2020-01-06
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明实施例公开了双目精度的检测方法、系统、设备及存储介质，先获取第一三维坐标，并确定所述第一三维坐标所处的测量机的机器坐标系；根据所述机器坐标系进行坐标系变换，以得到与双目设备对应的目标双目坐标系；根据所述目标双目坐标系确定所述双目设备的双目检测精度。可见，本发明实施例将先通过机器坐标系来确定双目设备自身采用的坐标系，进而在目标双目坐标系下进行双目检测精度的确定，从而可以较为准确地判别双目设备的视觉精度。
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公开(公告)号：CN107466801B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710695769.3
申请日：2017-08-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明涉及天然橡胶采收机械技术领域，尤其是涉及一种悬挂式割胶装置及机械化割胶方法。该装置包括抱树装置、螺旋成形导向装置和滑座(12)。该装置采用悬挂于树干上的螺旋成形导向槽，利用沿螺旋成形导向槽运动的滑座(12)携带割胶刀具，操作者只需要拉动滑座即能实现割胶作业；该方法借助螺旋成形导向槽限制滑座的运动，实现割胶轨迹要求的三维空间螺旋曲线；同时该方法简化了传统的割胶轨迹，将传统手工割胶的三段带拐点的轨迹简化为一段连续圆滑的轨迹；并将下刀、行刀与收刀融为一体，改善了机械割胶的作业平顺性。
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公开(公告)号：CN111085982A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911390237.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种果园机器人主动视觉探测系统及探测方法。系统包括移动平台、相机、相机位姿调节机构和控制器；相机位姿调节机构包括直线导轨、直线滑块、直线电机、支架、圆弧导轨、圆弧滑块和圆弧电机；直线滑块安装在直线导轨上，并通过直线电机的驱动在直线导轨上移动；圆弧导轨所在平面与直线导轨相互垂直，圆弧导轨的圆心朝向一侧果树，且当圆弧导轨与一棵果树对应时，圆弧导轨的圆心与果树树冠中心重合；圆弧滑块安装在圆弧导轨上，并通过圆弧电机的驱动在圆弧导轨上移动；相机固接在圆弧滑块上，且相机的摄像头始终朝向圆弧导轨的圆心；控制器通过控制圆弧电机和直线电机的运转调整相机的位姿。
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公开(公告)号：CN110999892A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911391201.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种果园风送式喷雾机的气流导流装置，包括轴向导叶、中导流板、后导流板、上导流板、下导流板和安装板；轴向导叶将风机扇叶旋转产生的沿轴向且旋转的气流整流为在轴向导叶的圆周范围内的轴向运动气流；中导流板将轴向导叶的圆周范围内的轴向运动气流中被中导流板遮蔽的部分气流导流为第一层径向风送气流；后导流板将轴向导叶的圆周范围内的轴向运动气流中未被中导流板遮蔽的部分气流导流为第二层径向风送气流；上导流板和下导流板使得最上方的叠加径向风送气流的上边界与竖直轴线之间的夹角为20°，最下方的叠加径向风送气流的下边界与竖直轴线之间的夹角为125°。
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公开(公告)号：CN110431999A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910733013.2
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及农业机器人领域，具体涉及一种能识别果实颜色并进行分类的龙门式自动采收机器人。本发明的目的是提供一种采用双向同时采摘方式，采收效率高；实现林间自主导航，对复杂路况适应性高；采收过程为柔性采收，可降低果实损伤率；自动化程度高，能有效降低工人的劳动量；适用性强，可用于多种不同果实的采收；可实现果实的分类采收，应用场景广泛的龙门式果实自动采收机器人。一种龙门式果实自动采收机器人，包括摄像头3、陀螺仪22、行走机构、龙门机构、采收机构和收集系统。
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