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公开(公告)号：CN114802310A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210643965.7
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：分别获取车辆当前点与预瞄点的轨迹参数，并基于轨迹参数确定车辆从当前点到预瞄点所需的横向控制量和车辆姿态控制量；然后基于横向控制量和车辆姿态控制量确定车辆姿态控制补偿量；再基于横向控制量控制车辆的方向盘转角，并基于车辆姿态控制补偿量对车辆的车轮施加制动力，以控制车辆按照预瞄点所在的车辆轨迹行驶。基于此，本实施例可以通过对车辆的车轮施加制动力，从而补偿因按照横向控制量控制车辆的方向盘转角而导致的车辆姿态的偏差。同时兼顾了横向控制与车辆姿态控制的精度。
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公开(公告)号：CN114620074A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210379666.7
申请日：2022-04-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/14 , B60W40/00 , B60W40/107 , B60W40/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法，其中，该方法包括：基于当前点和预瞄点的纵向距离，确定目标车辆的纵向加速度；基于当前点和预瞄点的横向距离，确定目标车辆的第一方向盘转角；基于目标车辆在当前点和预瞄点的车辆姿态角度差，确定目标车辆的第二方向盘转角；根据第一方向盘转角和第二方向盘转角确定目标方向盘转角，并根据纵向加速度和目标方向盘转角对目标车辆进行控制。本发明实施例的技术方案，实现了提升车辆乘坐舒适性的效果，并且，采用加权的方式确定方向盘转角，达到了可以根据车辆实际控制需求改变权重，从而获取不同跟踪控制性能的效果。
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公开(公告)号：CN113176599A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110550300.7
申请日：2021-05-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明实施例公开了地理位置确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据目标车辆对应的行驶轨迹数据确定候选网格以及候选网格中包含的候选坐标点；对候选网格中包含的候选坐标点进行分析，并根据分析结果确定目标网格；根据目标网格确定目标地理位置。通过采用上述技术方案得到的网格边界，并对网格边界所形成的网格内的坐标点进行分析可确定目标地理位置。该方法实现对用户常去地理位置的快速判定，同时将现有技术中复杂的经纬度距离计算转换为坐标值相关的简单逻辑计算，可以达到简化计算过程，方便对海量数据进行分析的技术效果。
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公开(公告)号：CN118358582B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410791026.6
申请日：2024-06-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆间距离的确定方法、装置、车辆、存储介质、处理器和程序产品。其中，该方法包括：确定主体车辆的第一姿态矩阵，以及目标车辆的第二姿态矩阵，其中，第一姿态矩阵用于表征主体车辆的位置，第二姿态矩阵用于表征目标车辆的位置，目标车辆和主体车辆之间的距离小于距离阈值；基于第二姿态矩阵，确定目标车辆中多个角点对应的多个第一位置信息，其中，多个角点用于构成目标车辆的形状；基于第一姿态矩阵，确定参考位置信息；基于参考位置信息，从多个第一位置信息中筛选出目标位置信息；基于目标位置信息，确定主体车辆和目标车辆之间的目标距离。本发明解决了无法准确确定车辆之间距离的技术问题。
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公开(公告)号：CN118709138A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410822117.1
申请日：2024-06-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆数据处理方法、装置、存储介质及计算机程序产品。其中，该方法包括：获取目标仿真测试应用对应的目标仿真数据，其中，目标仿真测试应用基于数据获取请求从多个候选仿真测试应用中确定，目标仿真数据用于对目标车辆进行仿真测试；基于目标仿真数据确定数据自定义规则；利用目标仿真数据和数据自定义规则进行融合处理，得到数据融合结果，其中，数据融合结果用于表示数据获取请求对应的目标传感融合信息；采用应用程序接口输出数据融合结果。本发明解决了相关技术中车辆仿真测试无法提供传感器融合信息而导致车辆测试效率低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117932887A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311802715.4
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种驾驶任务的测试场景库构建方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。其中，该方法包括：获取目标驾驶任务，其中，目标驾驶任务用于表示自动驾驶车辆的驾驶行为；基于预设筛选方式和目标驾驶任务确定目标测试场景信息，其中，预设筛选方式基于目标筛选算法进行筛选，目标筛选算法与目标驾驶任务对应，目标测试场景信息用于生成对目标驾驶任务进行测试的测试场景；基于目标测试场景信息构建目标测试场景信息库。本发明解决了相关技术通过人工筛选符合驾驶任务的测试场景库，导致测试场景库建设效率低、成本高且测试安全性较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN117932879A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311738042.0
申请日：2023-12-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆的规避碰撞风险性能的确定方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：获取车辆执行碰撞事件而产生的事故信息，其中，事故信息用于表征车辆所处道路路段的交通状态；将事故信息输入道路模型中，还原车辆执行碰撞事件前的驾驶场景，且确定车辆在驾驶场景下的行驶状态，其中，道路模型为基于车辆执行碰撞事件时的道路信息构建得到；基于行驶状态，确定车辆的规避碰撞风险性能的状态为正常状态或异常状态。本发明解决了确定车辆的规避碰撞风险性能的效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113176599B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110550300.7
申请日：2021-05-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明实施例公开了地理位置确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据目标车辆对应的行驶轨迹数据确定候选网格以及候选网格中包含的候选坐标点；对候选网格中包含的候选坐标点进行分析，并根据分析结果确定目标网格；根据目标网格确定目标地理位置。通过采用上述技术方案得到的网格边界，并对网格边界所形成的网格内的坐标点进行分析可确定目标地理位置。该方法实现对用户常去地理位置的快速判定，同时将现有技术中复杂的经纬度距离计算转换为坐标值相关的简单逻辑计算，可以达到简化计算过程，方便对海量数据进行分析的技术效果。
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公开(公告)号：CN116841845A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310728513.3
申请日：2023-06-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F11/34 , G01M17/007 , G06N3/0442
Abstract: 本发明公开了一种测试自动驾驶车辆的方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：获取多个避撞测试工况下自动驾驶车辆对应的目标运动参数；基于目标运动参数，利用目标避撞行为预测模型对自动驾驶车辆进行避撞行为预测，得到目标运动参数对应的目标避撞行为参数，其中，目标避撞行为预测模型采用训练样本集通过机器学习得到，目标避撞行为参数用于表征自动驾驶车辆在多个避撞测试工况下的避撞行为；利用目标运动参数和目标避撞行为参数，生成自动驾驶车辆的测试结果，其中，测试结果用于表征自动驾驶车辆的紧急避撞性能。本发明解决了相关技术对车辆避撞行为进行预测的方法其智能化水平低、准确性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN115248993A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210858552.0
申请日：2022-07-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/27 , G06K9/62 , G06N7/00 , G06F111/04 , G06F111/08
Abstract: 本说明书涉及仿真场景技术领域，尤其涉及一种仿真场景模型真实性检测方法、装置及存储介质。该方法包括参数分析阶段和真实度分析阶段；其中，参数分析阶段用于对数据分布和参数约束进行分析和计算；其中，真实度分析阶段用于对场景分布的真实性进行分析和计算。该阶段对采集到的参数数据进行了有效的处理和计算，使得数据更加贴近实际，大大提高的仿真的效果。其中，真实度分析阶段用于对场景分布的真实性进行分析和计算。该阶段的计算和处理能检验场景的真实性，使得场景分布的真实性大大提高，仿真场景更准确，提高了仿真的精准度。
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