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公开(公告)号：CN118934045A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410919001.X
申请日：2024-07-10
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种多源信息融合定位下的深井尾绳主动隔离系统及方法，包括尾绳分隔梁、定位系统和主动防护系统；定位系统包括激光雷达和2N组视觉定位组件；每组视觉定位组件均包括X向相机和Y向相机；主动防护系统包括与2N个尾绳分隔腔一一对应的2N组尾绳位置调整组件；每组尾绳位置调整组件均包括若干个X向喷头和至少一个Y向喷头。本发明通过两垂直布置的视觉传感器对同一尾绳同一高度进行检测可计算出尾绳的空间位置；每帧图像计算出的尾绳位置实时与设定的阈值进行对比，若尾绳位置超出设定的阈值，则尾绳位置调整组件中的喷头喷出气流，给予尾绳一个反方向受力，从而主动避免尾绳与尾绳分隔梁的碰撞摩擦。
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公开(公告)号：CN114104013B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111341617.6
申请日：2021-11-12
申请人： 中国矿业大学 , 徐州科瑞矿业科技有限公司
IPC分类号： B61C15/08 , H02P21/18 , H02P25/022
摘要： 本发明公开了一种抑制矿用无人驾驶电机车车轮滑动的速度控制方法，该方法在传统的永磁同步电机矢量控制基础上，将电机转速信号通过反馈项GD(s)引入至转速控制环的输出中，叠加在原转矩电流指令上。通过设计反馈项GD(s)，该方法可以等效在电机的运动方程中引入虚拟阻尼Dvi，进而降低负载突变对电机转速的影响，从而能抑制矿用电机车因粘着力变化造成的车轮打滑现象，达到电机车安全行驶目的，避免出现擦轮、擦轨等安全问题。同时，为避免所引入的虚拟阻尼Dvi影响给定转速响应速度，在基于零极点抵消方法设计转速控制器参数时，需要结合所构建的等效永磁同步电机运动方程。
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公开(公告)号：CN117570167B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410077774.8
申请日：2024-01-19
申请人： 江苏国茂减速机股份有限公司 , 中国矿业大学
IPC分类号： F16H37/06 , F16H57/023 , F16H57/04
摘要： 本发明涉及电铲提升驱动系统技术领域，尤其是一种多电机超大扭矩均衡输出减速器，包括分别与多个电机传动连接的第一电机轴、第二电机轴、第三电机轴和第四电机轴。本发明的一种多电机超大扭矩均衡输出减速器利用多电机配合减速器输出超大扭矩的同时，还可以保证输出的均衡和稳定，很好的提高电铲提升驱动系统性能以及安全稳定性；通过在第一电机轴、第二电机轴、第三电机轴和第四电机轴外侧面上装配有可调式电机传动组件，可以根据实际的电机数量和位置对传动槽的数量的位置进行调节，使其可以大大提升适用性；采用内置布局的调节设计，不会影响外部的传动和散热空间，结构紧凑，布局合理。
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公开(公告)号：CN117528449A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311599824.0
申请日：2023-11-28
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种井下单轨吊无线传感器监测网络，包括协调器汇聚节点、数据显示处理设备以及多个制动闸块监测节点、拉杆应力监测节点、车厢振动监测节点和路由中继节点；其中制动闸块监测节点、拉杆应力监测节点、车厢振动监测节点分别通过通用通信控制模块与路由中继节点通信连接，路由中继节点通过通用通信控制模块与协调器汇聚节点通信连接，协调器汇聚节点通过通用通信控制模块与数据显示处理设备通信连接。本发明将节点布置到机车车身各处，监测单轨吊制动、振动、拉杆状态，弥补电气控制系统的监测漏洞，通过矿井巷道无线通信基站将节点监测数据和机车电控系统数据上传到机车控制室，实现对单轨吊运行状态的实时监测。
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公开(公告)号：CN116928948B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310778690.2
申请日：2023-06-28
申请人： 中国矿业大学 , 苏州东菱振动试验仪器有限公司
摘要： 本发明公开了一种大推力电动振动台动圈自适应冷却系统，冷却系统包括经管路依次串联形成循环回路的水箱、过滤器、液压泵、驱动线圈以及热交换器，液压泵配置有驱动电机，驱动线圈呈螺旋管状结构，两端分别形成有进出水口一与进出水口二，中央还开设有进出水口三，冷却系统还包括：三位四通换向阀，布置于液压泵与驱动线圈相连的管路上，温度传感器一、温度传感器二以及温度传感器三，分别布置于进出水口一、进出水口二以及进出水口三处；电流传感器，布置于驱动线圈上；控制器，用以改变驱动电机的转速与驱动线圈内水流流动方向。本发明能够自适应的调节驱动电机转速，控制冷却系统流量，提高了冷却系统的利用效率。
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公开(公告)号：CN117423065A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311675829.7
申请日：2023-12-07
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开的受限空间下目标识别与区域分割的多模态耦合感知方法，涉及受限空间下环境感知技术领域。该方法首先构建3D点云数据处理网络、2D点云数据处理网络以及图像数据处理网络；接着构建特征融合器，输出耦合了多传感器信息的鸟瞰图；然后构建多尺度特征融合提取网络及网络输出头，输出目标识别与区域分割结果，并设计损失函数对网络权重进行训练；最后将3D点云数据、2D点云数据、相机图像数据输入网络模型，推理得到目标识别与区域分割预测结果，并对预测结果进行可视化渲染。本发明针对毫米波雷达自身特性，构建了多模态耦合感知网络，可以深入挖掘毫米波雷达海量点云数据中的有效信息，可有效提升目标识别的探测准确度。
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公开(公告)号：CN114154360B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111215842.5
申请日：2021-10-19
申请人： 徐州圣邦机械有限公司 , 中国矿业大学 , 圣邦集团有限公司
IPC分类号： G06F30/23 , G06F111/10 , G06F113/08
摘要： 本发明公开了一种高压内啮合齿轮泵多物理场概率数字孪生建模方法，包括步骤为：S1、采集泵的流场信息、结构场信息、温度场信息和运行状态信息；S2、构建仿真模型；S3、构建数字孪生模型；S4、构建概率数字孪生模型；S5、交互反馈实体、数字孪生模型、概率数字孪生模型和数据库之间信息，迭代优化，构建的概率数字孪生模型可以对泵进行预测、优化和决策；本方法利用构建的数字孪生模型结合流‑固‑热多场仿真方法，可以得到更加精确的仿真结果，捕捉不确定性对高压内啮合齿轮泵的影响，可以更好的帮助预测、优化和决策。(56)对比文件Stanislav Jeršov 等.“Digital Twins inExtended Reality for Control SystemApplications”《.2020 43rd InternationalConference on Telecommunications andSignal Processing (TSP)》.2020,第274-279页.Poce, M 等.“Creation of a DigitalTwin Model, Redesign of Plant Structureand New Fuzzy Logic Controller for theCooling System of a Railway Locomotive”.《Applications in Electronics PervadingIndustry, Environment and Society.APPLEPIES 2020. Lecture Notes inElectrical Engineering》.2021,全文.
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公开(公告)号：CN114688189B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210473205.6
申请日：2022-04-29
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种单轨吊多点同步制动控制系统及其使用方法，包括触碰检测单元、公共端滚轮单元、液压单元、同步控制单元与连接线缆，触碰检测单元安装在单轨吊的制动闸瓦上，公共端滚轮单元安装在行驶轨道与单轨吊的机架连接，触碰检测单元包括与制动闸瓦连接的筒管，筒管内设置有与行驶轨道对应的金属探针，金属探针上形成有圆形凸台，筒管内侧壁形成有与圆形凸台对应的限位螺栓，金属探针能够在制动闸制动时与行驶轨道或限位螺栓接触，制动闸瓦通过制动臂连接有液压单元，金属探针、限位螺栓、液压单元、公共端滚轮单元通过连接线缆与同步控制单元电连接，通过实时检测各个制动器每次制动空动时间并在下次制动时对各制动器控制命令进行延时操作，能够有效解决单轨吊不能实现多点同步制动控制的问题。
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公开(公告)号：CN115231417B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202210587151.6
申请日：2022-05-26
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B66B7/12
摘要： 本发明涉及一种立井提升系统罐道检测装置及检测方法，包括罐道，还包括底座，在底座上安装一组或两组检测装置本体，进行单边或双边检测；所述检测装置本体包括预紧装置、滚轮以及支撑装置，预紧装置的一端通过支撑装置连接在底座上，在预紧装置的另一端上安装滚轮，滚轮的圆周面与相邻罐道壁紧密贴合；所述检测装置本体还包括防爆箱，在防爆箱内放置数据采集设备以及电源，在支撑装置上还安装滑块位移传感器以及加速度传感器，在底座上还安装倾角传感器，倾角传感器、位移传感器与加速度传感器通过连接线与数据采集设备连通；本发明有效提高现有立井罐道检测的效率，可避免对罐道缺陷的漏检和错检，适合对立井提升罐道的定期诊断，可使提升立井作业更加安全高效。
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公开(公告)号：CN114701544B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210256874.8
申请日：2022-03-16
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B61L25/02
摘要： 本发明适用于井下单轨吊定位技术领域，提供了一种煤矿井下单轨吊多源信息融合精确定位方法及系统，包括以下步骤：根据UWB系统车载标签和基站解算出运动车辆动态位置；根据捷联惯导系统输出的姿态矩阵对比力进行矩阵转换，解算出车辆行驶路程；根据地图构建系统构建的全场景地图，确定特征点的位置信息；根据单轨吊行驶位移模型和特征点精确位置信息，构建精确定位卡尔曼滤波模型，对单轨吊实时位置模型进行修正，得到精确位置信息。本发明通过对三种定位方式进行信息融合，能够实现对单轨吊在井下运行时的精确定位，同时融合三种定位方式的优点，在保证精确度的同时，也能拥有较高的稳定性和抗干扰性能，适用于井下环境中的单轨吊定位。
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