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公开(公告)号：CN117360412A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311451887.1
申请日：2023-11-03
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: B60R16/023 , B60R21/13 , B60Q9/00 , G06F17/13
Abstract: 本发明公开了一种基于实时姿态数据的重型多轴车侧翻预警装置，包括数据采集模块、控制模块、存储模块、液晶显示屏和电源供电模块；数据采集模块用于对重型多轴特种车行驶姿态数据进行实时测量；控制模块控制和计算整个侧翻预警装置运行；存储模块用于储存控制模块传输处理后的数据；本装置通过基于质心姿态角与加速度信息监测的多轴特种车侧翻预警监测方法对控制模块控制，能够实现对实时行驶数据的实时监测，并具有实时动态预测、数据可追溯、智能网联等拓展功能，满足对重型多轴车侧翻危险度的实时评估需求，具有实时性、预测和评估效果好，有效提高了重型多轴车高机动行进过程中的稳定性的特点。
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公开(公告)号：CN116946113A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310983859.8
申请日：2023-09-26
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种多轴特种车辆横纵耦合集成控制方法，包括步骤1：建立多轴特种车辆集成控制的控制系统结构，所述控制系统包括上层运动控制器和下层分配控制器；步骤2：基于LQR最优控制与滑膜控制原理设计运动控制器；步骤3：基于轮胎负荷率最小的最优轮胎纵向力设计分配控制器；本方法设计了基于线性二次型最优控制与滑膜控制的特种车辆横纵向运动控制器；建立了质心侧偏角权重系数、横摆角速度权重系数与路面摩擦系数的关系；实现了以轮胎总负荷率最小为优化目标的车轮纵向力最优分配控制，具有鲁棒性好、控制灵敏性高、能有效提高多轴特种车辆的行驶稳定性与战场生存能力的特点。
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公开(公告)号：CN113449378B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202110700823.5
申请日：2021-06-23
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆悬架变形量的横向载荷转移率计算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立整车模型；步骤2：采集车辆运动中实际数据，根据横向载荷转移率可得其中，FzL为汽车左侧轮胎的纵向载荷力，FzR为汽车右侧的纵向载荷力；步骤3：对车辆运动进行分析；步骤4：根据运动模型分析悬架变形与轮胎所受纵向载荷作用，利用最小二分法处理数据，得出载荷求得横向载荷转移率与悬架变形量求得的横向载荷转移率的关系；步骤5：分析横线载荷转移率误差，得出修正比例系数与修正关系式，即LTR＝KLTR'+σ，其中，LTR为实际横向载荷转移率，LTR＇为通过悬架变形量测得的横向载荷转移率，K为修正比例系数，σ为修正参数；步骤6：验证所求公式。
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公开(公告)号：CN116653489A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310740955.X
申请日：2023-06-21
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: B60B9/24
Abstract: 本发明属于机械车轮结构技术领域，公开了一种柔性机械轮，包括轮轴、轮辋以及连接于该轮轴与轮辋之间的柔性缓冲机构，且基于所述柔性缓冲机构使所述轮轴与轮辋能够在径向平面内沿任意方向偏心配合。综上，本发明的柔性机械轮，利用柔性缓冲机构的设置使得轮轴与轮辋之间可形成有效的偏心缓冲，从而保证整体车轮本身便可实现自我减震缓冲，相较于传统设有油气悬架机构的车轮系统而言，本发明能够在保持有效减震的同时大幅度降低汽车重量。
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公开(公告)号：CN116611169A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310597101.0
申请日：2023-05-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了基于应变非对称性的轮胎垂向力与纵向力估计算法，包括S1、有限元模型建立；S2、模型验证；S3、得到轮胎纵向力与周向应变的关系；S4、基于周向应变曲线非对称性特征值的重载轮胎垂向力与纵向力联合估计，所述S1中，具体包括以下步骤：S1‑1、首先利用AutoCAD完成重载轮胎二维模型的绘制，将二维模型导入HyperMesh软件对其按需进行网格划分，得到二维结构模型，S1‑2、再完成其余前处理建模步骤可得到重载轮胎二维有限元模型；S1‑3、进行重载轮胎三维模型的构建时，以中心为参照点，在有限元仿真软件Abaqus中通过编辑inp文件命令流的方式对轮胎二维有限元模型进行旋转，可以得到轮胎的三维结构模型；本发明，具有实用性强的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116244835A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310247544.7
申请日：2023-03-15
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/25 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了多轴特种车辆行驶性能分析及参数估计平台，涉及车辆行驶性能分析及参数估计技术领域，包括动力模型单元、数学模型单元、分析参数评估平台单元、参考坐标构建单元、整车动力学搭建单元和验证单元，动力模型单元。本发明对车辆运动过程中的非线性参数进行实时预测跟踪，而后将扩展卡尔曼滤波与车辆运动实际相结合进行了滤波模块的设计，验证了这种将卡尔曼滤波原理和基本感应器件测量的参数进行结合的参数估计方法，可以很好实现对车辆多参数联合估计，对输出结果进行分析从而验证了卡尔曼滤波方法的准确性，可以从多个角度对多轴特种车辆进行性能分析和参数评估，通过多途径进行分析评估得到的数据更加的准确。
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公开(公告)号：CN116176183A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310247542.8
申请日：2023-03-15
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: B60C23/04 , B60C23/20 , B60Q9/00 , G06F30/20 , G06F119/06 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种多轴胎压监测系统，包括以下步骤S1、多轴胎压监测，S2、多轴胎压电路监测，S3、多轴胎压监测软件，S4、实验和研究。本发明适用范围广能满足各类汽车及轮胎形式需求，欠压报警时间短，具备停止时监测报警功能，该系统需在汽车未启动时也能进行胎压监测和显示报警能力，明确指出故障轮胎的位置，具有快速漏气报警功能，实时显示每个轮胎的胎压值。
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公开(公告)号：CN115840989A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211540813.0
申请日：2022-12-02
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/044 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的多轴特种车辆的数据建模方法，包括步骤1.简化多轴特种车辆动力学模型，建立基于物理规律的单轨模型；步骤2.基于物理规律的单轨模型的基础上，参考物理模型的递归性质，建立能够预测车辆的状态变量的闭环结构的网络模型；步骤3.利用Trucksim仿真模型生成模拟训练用数据集；步骤4.根据步骤3得到的数据集对步骤2建立的闭环网络模型进行闭环训练，得到训练后的闭环网络模型；本方法采用闭环结构的网络模型进行数据建模，减少了网络对数据的需求，同时构建了一种闭环条件下的网络训练方法，提高了闭环网络模型的泛化能力，具有保真度高和泛化能力的特点。
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公开(公告)号：CN112214038B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202011051392.6
申请日：2020-09-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种多输入多输出非线性系统的线性自抗扰控制系统及其应用，多输入多输出非线性系统的线性自抗扰控制系统包括伺服驱动器和运动控制卡，伺服驱动器的输出端与非线性系统的电机相连接，伺服驱动器的输入端与运动控制卡相连接；所述运动控制卡包括自抗扰控制器和非线性系统的控制芯片电路，所述自抗扰控制器以软件形式写入所述控制芯片电路中；所述伺服驱动器中设有驱动芯片电路；控制芯片电路的输出端与驱动芯片电路的输入端对应连接，实现对电机的控制；自抗扰控制器采用基于动态逆的方法输出反馈控制率。本发明的线性自抗扰控制系统利用动态逆来求解控制率对总扰动进行补偿，从而解决了系统控制增益的不确定带来的控制器不稳定问题。
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公开(公告)号：CN114372378A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210056089.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种大扁平比胎侧二维刚度建模及轮胎变形特性分析方法，以基于非线性弹性基础的柔性环模型为基础，首先建立了考虑轮胎旋转效应的基于弹性基础的柔性环完备轮胎模型，并给出了基于不同假设条件下的简化形式；其次基于充气预紧力作用下的梁变形理论，建立了重载轮胎二维胎侧刚度解析模型，并对重载轮胎不同充气压力的模态特征进行预测；最后接地区引入接地弹簧，利用力平衡条件，对柔性环轮胎模型的接地特性进行分析，给出了轮胎不同压平量对应的径向和切向接地印记力，并进行轮胎刚度实验。本发明能够实时更新胎侧刚度值，可用于胎侧结构设计及轮胎振动快速设计。
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