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公开(公告)号：CN116724964A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310945135.4
申请日：2023-07-31
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种基于灯光诱集的鱼类检测系统及方法。本发明的鱼类检测系统基于水下无人潜航器，在水下无人潜航器上设置有集鱼灯系统、成像系统和导航定位系统。本发明的鱼类检测方法包括：集鱼灯系统将鱼诱集到附近，成像系统获取周边的视频图像；采用图像识别技术对视频图像中的鱼体进行识别，识别找出图像中的目标鱼种，控制鱼类检测系统对目标鱼种进行跟踪。本发明的鱼类检测系统和检测方法能够在较为宽广的水域中快速精准地定位找到目标鱼种鱼群，有利于对某一特定种群鱼种的精准定位及捕捞，从而大大提高了作业效率，有效降低了时间成本和人力成本，提升了经济效益。
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公开(公告)号：CN110588934A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910980154.4
申请日：2019-10-15
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种水下柔性仿生鱿鱼，包括鱿鱼本体，所述鱿鱼本体包括鱿鱼尾部、鱿鱼胴体前部、鱿鱼头部、若干鱿鱼腕足，所述鱿鱼尾部、鱿鱼胴体前部和鱿鱼头部的外表皮分别由软体材料浇铸在一起，整体构成了一个流线型结构，所述鱿鱼尾部两侧分别设有肉鳍，所述鱿鱼头部设有螺旋桨推进器，所述鱿鱼尾部设置一组用于控制肉鳍做上下摆动的尾部驱动器，该尾部驱动器通过一组固定在肉鳍内部横向设置的左右尾部驱动器支架固定在肉鳍上，所述鱿鱼胴体前部内设有一密封桶，该密封桶内设置有电路元件，所述电路元件通过电线分别与所述头部驱动器、尾部驱动器电连接。一种搭载多种传感器的柔性仿生鱿鱼，具有环境扰动小，游动空间大，能耗低等优点。
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公开(公告)号：CN119810469A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411857344.4
申请日：2024-12-17
Applicant: 上海海洋大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于图像局部特征的声学光学图像进行的数据增广方法,涉及水下图像特征增强技术领域,包括如下步骤：S1、数据准备，选择不同深度、不同水质条件下的声学与光学图像进行实验；S2、局部特征提取，对准备的图像的边缘检测以及纹理分析；S3、数据增广，对声学图像与光学图像融合并对其局部特增增强。本发明中，本方法通过边缘检测、纹理分析以及融合算法与深度学习算法的结合，实现了对水下图像局部特征的精细提取与增强，同时结合了声学图像与光学图像的优势，利用深度学习算法与图像处理技术实现了对水下图像局部特征的精细提取与增强，从而提高了图像的清晰度与质量。
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公开(公告)号：CN109677577B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201811648334.4
申请日：2018-12-30
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及工程仿生技术领域，公开了一种仿生柔体线驱动大变形海豚，该海豚包括：头部、前部躯干和后部躯干；头部内设有带动头部上下摆动的第一舵机，以及带动头部左右摆动的第二舵机；位于前部躯干的左胸鳍内设有带动左胸鳍上下摆动的左胸鳍舵机，左胸鳍的尖端通过多根第一联动线与左胸鳍舵机相连；位于前部躯干的右胸鳍内设有带动右胸鳍上下摆动的右胸鳍舵机，右胸鳍的尖端通过多根第二联动线与右胸鳍舵机相连；后部躯干内设有带动后部躯干摆动的舵机机组群；本体的内部采用软体材料浇筑。本发明提供的一种仿生柔体线驱动大变形海豚，通过线性驱动海豚前后躯干及尾部的摆动，能够实现仿真海豚的运动，仿生效果逼真，推进效率高。
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公开(公告)号：CN115170639A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210861515.5
申请日：2022-07-20
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种用于机器鱼水下三维粒子图像测速的图像处理方法，包括如下步骤：(1)获取示踪粒子图像；(2)对所得示踪粒子图像进行预处理；(3)基于预处理后的示踪粒子图像进行阈值分割；(4)基于阈值分割后的示踪粒子图像分别提取鱼体的亮部和暗部，以重构整个鱼体二维形态特征。本发明减少了图像中对比度低及水下的示踪粒子对后续提取鱼体所造成的的影响，提高了识别及提取机器鱼体的精度和效率；实现整个鱼体提取的实现，避免了因为鱼体颜色不同，阈值设置单一导致的提取鱼体不完整，能够准确的计算鱼体边界处的力、涡量、速度，降低了因为鱼体在询问区域导致的误差影响；解决了鱼体游动行为的小空间尺度和高速度，反应了鱼体测速的真实性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110601418A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910979432.4
申请日：2019-10-15
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种微机电驱动器防水装置，包括微机电驱动器本体，所述微机电驱动器本体包括变速齿轮组、多种角度传感器、控制电路板、小型直流电机、输入线、壳体，壳体包括上侧壳体、下侧壳体、中部主壳体，所述微机电驱动器的外部结构件采用耐腐蚀的钢体材料，所述变速齿轮组采用耐海水腐蚀的特殊材料。所述微机电驱动器本体的输入线接口处利用多层混合结构进行密封防水，所述微机电驱动器本体的输入线与接口处利用AB胶填充缝隙。本发明成本较低，防水效果好，抗压性能良好，能实现微机电驱动器长时间在一定水深环境下作业，同时市面上微机电驱动器外观结构大多相同，此技术能应用于大多数微机电驱动器，适用性广。
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公开(公告)号：CN210852857U
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201921727525.X
申请日：2019-10-15
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本实用新型公开了一种仿生线驱动腕乌贼，包括腕乌贼本体，所述腕乌贼本体包括腕乌贼胴体、腕乌贼头部、腕乌贼触腕、腕乌贼外套膜，所述腕乌贼胴体包括腕乌贼胴体尾部和腕乌贼胴体躯干，所述腕乌贼胴体尾部为圆锥形结构支撑件，所述腕乌贼胴体躯干由万向节骨架结构和胴体线驱动纵向肌组成，所述腕乌贼胴体尾端左右两侧分别设有第一驱动机构、第二驱动机构，所述腕乌贼头部通过万向节骨架结构和胴体线驱动纵向肌与腕乌贼胴体尾部相连，所述腕乌贼触腕通过第三驱动机构与所述腕乌贼头部前方相连，所述腕乌贼外套膜从腕乌贼胴体尾部往下套。本实用新型可实现搭载多种水下探测器、不同水深灵活浮沉、实现水下软体机器手等功能，进行对海洋探测和开发。
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公开(公告)号：CN209814242U
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201822261185.8
申请日：2018-12-30
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本实用新型涉及工程仿生技术领域，公开了一种仿生柔体线驱动大变形海豚，该海豚包括：头部、前部躯干和后部躯干；头部内设有带动头部上下摆动的第一舵机，以及带动头部左右摆动的第二舵机；位于前部躯干的左胸鳍内设有带动左胸鳍上下摆动的左胸鳍舵机，左胸鳍的尖端通过多根第一联动线与左胸鳍舵机相连；位于前部躯干的右胸鳍内设有带动右胸鳍上下摆动的右胸鳍舵机，右胸鳍的尖端通过多根第二联动线与右胸鳍舵机相连；后部躯干内设有带动后部躯干摆动的舵机机组群；本体的内部采用软体材料浇筑。本实用新型提供的一种仿生柔体线驱动大变形海豚，通过线性驱动海豚前后躯干及尾部的摆动，能够实现仿真海豚的运动，仿生效果逼真，推进效率高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213057456U
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201921726329.0
申请日：2019-10-15
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水下柔性仿生鱿鱼，包括鱿鱼本体，所述鱿鱼本体包括鱿鱼尾部、鱿鱼胴体前部、鱿鱼头部、若干鱿鱼腕足，所述鱿鱼尾部、鱿鱼胴体前部和鱿鱼头部的外表皮分别由软体材料浇铸在一起，整体构成了一个流线型结构，所述鱿鱼尾部两侧分别设有肉鳍，所述鱿鱼头部设有螺旋桨推进器，所述鱿鱼尾部设置一组用于控制肉鳍做上下摆动的尾部驱动器，该尾部驱动器通过一组固定在肉鳍内部横向设置的左右尾部驱动器支架固定在肉鳍上，所述鱿鱼胴体前部内设有一密封桶，该密封桶内设置有电路元件，所述电路元件通过电线分别与所述头部驱动器、尾部驱动器电连接。一种搭载多种传感器的柔性仿生鱿鱼，具有环境扰动小，游动空间大，能耗低等优点。
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公开(公告)号：CN210431084U
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201921727572.4
申请日：2019-10-15
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本实用新型公开了一种微机电驱动器防水装置，包括微机电驱动器本体，所述微机电驱动器本体包括变速齿轮组、多种角度传感器、控制电路板、小型直流电机、输入线、壳体，壳体包括上侧壳体、下侧壳体、中部主壳体，所述微机电驱动器的外部结构件采用耐腐蚀的钢体材料，所述变速齿轮组采用耐海水腐蚀的特殊材料。所述微机电驱动器本体的输入线接口处利用多层混合结构进行密封防水，所述微机电驱动器本体的输入线与接口处利用AB胶填充缝隙。本实用新型成本较低，防水效果好，抗压性能良好，能实现微机电驱动器长时间在一定水深环境下作业，同时市面上微机电驱动器外观结构大多相同，此技术能应用于大多数微机电驱动器，适用性广。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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