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公开(公告)号：CN101439515A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810207801.X
申请日：2008-12-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种平行四杆式结构解耦六维力反馈装置，用于准确模拟虚拟环境中物体之间相互作用所产生的接触力、接触力矩的大小和方向，实现人机力觉交互感知，由固定基座、三自由度并联移动单元、三自由度并串联转动单元构成。其中三自由度并联移动单元包括三个相互正交的分支，每个分支由移动导向驱动、短连杆、长连杆构成；三自由度并串联转动单元由转动基座、球面二自由度并联解耦转动机构、串联轴和动平台构成，所有的运动副轴线皆汇交于动平台中心点，并且相互正交。本发明可做到六自由度无条件解耦，具有结构简单，控制容易，运动精度高，成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN101216294A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810032481.9
申请日：2008-01-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种大型锻件三维外形和温度在线检测装置，包括高温型激光测距仪、红外测温仪和二自由度并联转动扫描架。二自由度并联转动扫描架由运动平台、铰链、外框架、原动杆、机架、电机和内框架组成，其中运动平台的一组对边通过铰链与内框架连接，内框架与一只电机连接并安装在机架上，运动平台的另一组对边通过铰链与外框架连接，外框架再通过铰链与原动杆连接，原动杆与一只电机连接并安装在机架上。高温型激光测距仪和红外测温仪固定安装在运动平台上，高温型激光测距仪，红外测温仪和两只电机通过数据线与计算机连接，实现立体扫描测量。本发明结构简单，能够实现非接触、远距离地测量，同时获得大型锻件表面的三维外形、尺寸和温度信息。
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公开(公告)号：CN100335195C
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200510030462.9
申请日：2005-10-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种悬梁式双压力机并联组合锻压机，由两台小型压力机及连接压力机的动平台组成，两台小型压力机与动平台之间的连接机构包括两只连接件，两对平行连杆，八只转动铰链，分为两组构件对称布置，共同连接动平台，构成一个双滑块输入的两自由度平面并联锻压机构型。每台小型压力机的活动横梁通过一对平行连杆与动平台连接，动平台上安装冲头。本发明利用两台小型压力机活动横梁的运动和输出力作为运动和力输入，通过双滑块输入的两自由度平面并联锻压机构型进行运动和力合成，得到大吨位锻压力和锻压运动，形成新型的悬梁式双压力机并联组合锻压机，以较低成本实现了大型锻件制造。本发明中的两台小型压力机可采用任意类型压力机。
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公开(公告)号：CN101011797A
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200710037294.5
申请日：2007-02-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23Q1/46
Abstract: 一种机械工程技术领域的单螺杆驱动式双摆角铣头。本发明中，第一可控电机通过第一联轴器与第一圆柱齿轮固定连接，第二圆柱齿轮与铣头套上盖板固定连接，而铣头套上盖板和一对铣头套侧盖板均与铣头套固定连接，第二可控电机安装于支架上，支架固定于铣头套中。传动螺杆通过第二联轴器与第二可控电机的轴固定连接。第一对连杆的一端分别与移动螺母构成转动副，另一端分别与第一对连架杆构成转动副。第二对连杆的一端分别与第一对连架杆构成转动副，另一端分别与第二对连架杆构成转动副。第一对和第二对连架杆均通过转动副连接于铣头套上，其中第二对连架杆与铣头电主轴固定连接。本发明解决了双摆铣头由于高副传动存在的体积大、刚度低和承载能力低等问题。
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公开(公告)号：CN1745934A
公开(公告)日：2006-03-15
申请号：CN200510030460.X
申请日：2005-10-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种六维并联型锻压机，由六套直线驱动系统、一只动平台以及连接直线驱动系统与动平台的连接机构组成，六套直线驱动系统沿上平台的圆周方向固定连接上平台，并各自利用一组立柱滑轨进行导向，每套直线驱动系统各自连接并驱动一只连接件，每只连接件通过一只上球铰与一只连杆的一端连接，每只连杆的另一端通过一只下球铰与动平台连接，六只下球铰在动平台上沿圆周方向布置，动平台上安装冲头。本发明利用六套直线驱动系统的运动和输出力作为运动和力输入，通过六滑块输入的六维并联型锻压机构型进行运动和力合成，得到大吨位锻压力和锻压运动，以较低成本实现了复杂锻件的多方位锻造。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118818954A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410793961.6
申请日：2024-06-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种波浪补偿栈桥接触力控制系统及方法，包括：驱动单元、驱动单元驱动器、信号采集及通讯模块、多维力传感器、下位机和上位机；其中，伺服驱动单元与伺服驱动单元驱动器相连；信号采集及通讯模块与伺服驱动单元驱动器、多维力传感器和下位机相连；下位机与上位机相连。本发明通过采用基于变参考位置的导纳控制，实现了对波浪补偿栈桥系统剩余运动的补偿，避免了接触力过大或过小导致结构损坏或接触脱离，解决了栈桥系统稳定接触、恒力接触的问题。
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公开(公告)号：CN114104337B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111543483.6
申请日：2021-12-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明涉及航空技术领域内的一种双层可展单元，包括上平台框架、下平台框架、中间平台以及拉锁组件；上平台框架、下平台框架分别通过连杆与中间平台铰接，上平台框架和下平台框架位于中间平台的相对两侧，上平台框架与下平台框架上均安装有拉锁组件；中间平台为动平台，驱动中间平台呈螺旋式旋转，上平台框架与下平台框架通过连杆的两端绕铰接点的转动实现折叠或展开，上平台框架与下平台框架展开时，拉锁组件用于锁定连杆和中间平台的连接。本发明的可展单元采用双层结构，在保证折展率的基础上进一步增强可展单元和伸展臂的刚度，提高展开精度，解决展开过程中可能存在的拉索缠绕问题，可用于空间望远镜、太阳能帆板等航天器。
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公开(公告)号：CN116047910A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310091641.1
申请日：2023-02-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种两船过驳用波浪补偿系统及控制方法，包括：转运船子系统、接收船子系统以及复合控制系统；所述复合控制系统信号连接所述转运船子系统和所述接收船子系统；所述转运船子系统设置有第一波浪补偿平台和第一多功能负载平台，所述接收船子系统包括第二波浪补偿平台和第二多功能负载平台。本发明提供了可用于两船过驳的主动式波浪补偿装置，能够同时隔离两艘过驳船只的波浪运动，保证过驳作业的稳定，过驳模式包括人员转运和货物吊装两种工况，均能保证稳定性。
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公开(公告)号：CN115791237A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211479028.9
申请日：2022-11-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供了一种波浪补偿用液压油缸控制特性实验台，包括：基座、液压油缸系统、承重插销以及负载质量块；所述基座安装在实验场地内，所述液压油缸系统安装在所述基座上，所述承重插销固定在实验场地的承重结构上，所述负载质量块安装在所述承重插销上；所述液压油缸系统用于顶起所述负载质量块。本发明将立式活塞液压油缸的活塞杆液压容腔改为匹配容腔，缩短立式活塞液压油缸的行程，大幅降低波浪补偿用液压伺服油缸实验台对实验场地高度的要求。
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公开(公告)号：CN113753213B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202111257183.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于滑翔器的变扭转刚度水下牵引机水翼系统，包括水面浮体船、柔性缆绳、水下牵引机、水翼刚度调节系统和传感单元，在所述水下牵引机中设有弹簧与水翼连接，在不同的弹簧初始拉力下，水翼表现出不同的俯仰刚度，从而在波浪中有着不同的推进力。在所述水翼刚度调节系统中，通过设置电机与绳索，拉动弹簧的可移动端，调节弹簧的拉紧力，从而控制水翼的刚度，最终得到不同的推进力。本发明采用串联结构，可通过一个电机直接控制多个水翼的俯仰刚度。所述传感单元，能够感知流速和位姿等信息，并将该信息反馈给控制系统，控制系统根据反馈信息进一步控制水翼俯仰刚度，实现对波浪滑翔器速度的调控，进而实现水下牵引机最佳推进性能。
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