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公开(公告)号：CN118493365A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410604540.4
申请日：2024-05-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种重载串并混联六自由度运动平台，包括：动平台、移动平台、升降平台和基座，所述动平台通过转动轴与所述移动平台连接，所述移动平台通过动平台驱动机构安装在所述升降平台上，所述升降平台通过升降机构与所述基座连接；其中，所述升降平台的中间通过升降被动约束虎克铰连接到升降被动约束推杆，所述升降被动约束推杆通过平移轨道与所述基座滑动连接。通过上述设置，该运动平台在竖直方向移动和俯仰以及横滚转动通过周向均布的升降机构驱动，其它自由度的运动通过中间的被动支链约束。所述动平台在所述升降平台可实现升降和俯仰以及横滚转动三个自由度运动的基础上，又具有了二维平动和竖直转动，如此便具备了空间六维运动能力。
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公开(公告)号：CN116494229A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310400651.9
申请日：2023-04-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种宏微复合平台隔振系统及其控制方法，该系统包括设置于微运动平台底部的运动状态检测模块、设置于宏运动平台的主动执行机构和位置传感器，其中，宏运动平台安装在被动隔振基座上，被动隔振基座上设置有被动隔振单元，被动隔振单元包括并联的弹性元件和阻尼元件。该方法包括：通过施加可调激励信号，结合运动状态检测模块输出的运动状态，构建出宏微复合平台运动方程；再根据宏微复合平台运动方程，构造闭环主动振动隔离控制律，对宏运动平台的位移进行控制，实现隔振效果。与现有技术相比，本发明能够有效实现对高频环境扰动及低频环境扰动的隔离。
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公开(公告)号：CN114619432A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210263534.8
申请日：2022-03-17
Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种用于智能装配的PR‑3RRR双平台设备，所述双平台设备包括：上平台，其包括：滚珠花键轴，所述滚珠花键轴与其上设置的丝杠螺母以及花键螺母啮合，所述丝杠螺母通过第一皮带连接至第一驱动机构上，所述花键螺母通过第二皮带连接至第二驱动机构上，在所述滚珠花键轴的末端还安装有末端连接件；下平台，其包括：多个支链，每个所述支链包括多个转动副R副串联；其中，所述上平台安装在所述下平台上。本申请上平台和下平台具有多个自由度，可高精度，高效率地执行需要多个自由度方可完成的空间装配任务，在实际生产过程中，大量简单的装配任务需要被高精度地重复执行。
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公开(公告)号：CN114619427A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210257681.4
申请日：2022-03-16
Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种用于智能装配的6PUS‑3RRR双平台设备，包括：上平台及下平台，上平台安装在下平台上；上平台包括：多个PUS支链，PUS支链包括：移动副P副、万向节U副以及球副S副，万向节U副的一侧与移动副P副转动连接，万向节U副的另一侧还与球副S副转动连接；下平台包括：多个RRR支链，每个RRR支链包括多个转动副R副串联；下平台上还安装有承载平台。本申请上平台和下平台具有多个自由度，可高精度，高效率地执行需要多个自由度方可完成的空间装配任务，在实际生产过程中，大量简单的装配任务需要被高精度地重复执行；本申请还具有自由度高、精度高，速度快，运动灵活，能够重复执行装配动作等优势。
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公开(公告)号：CN114603329A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210255513.1
申请日：2022-03-15
Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本申请公开了一种用于智能装配的3PRS‑3RRR双平台设备，包括：上平台，其包括：多个第一支链，每个所述第一支链为P‑R‑S副连接；所述P‑R‑S副包括：移动副P副、第一转动副R副以及球副S副，其中，所述第一转动副R副安装在所述移动副P副上，所述球副S副安装在所述第一转动副R副上；多个所述第一支链的末端安装在同一末端连接件上；下平台，其包括：多个第二支链，每个所述第二支链包括多个第二转动副R副串联；其中，所述上平台安装在所述下平台上。本申请上平台和下平台具有多个自由度，可高精度，高效率地执行需要多个自由度方可完成的空间装配任务，在实际生产过程中，大量简单的装配任务需要被高精度地重复执行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114603328A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210255512.7
申请日：2022-03-15
Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种用于智能装配的3PRS‑2PP双平台设备，所述双平台设备包括：上平台，其包括：多个第一支链，每个所述第一支链为P‑R‑S副连接；所述P‑R‑S副包括：移动副P副、转动副R副以及球副S副，所述转动副R副安装在所述移动副P副上，所述球副S副安装在所述转动副R副上；多个所述第一支链的末端安装在同一末端连接件上；下平台，其包括：多个并联设置的第二支链，每个所述第二支链为P‑P串联机构；所述P‑P串联机构包括：主动移动副以及安装在所述主动移动副上的被动移动副；被动移动副上还安装有承载平台；所述上平台安装在所述下平台上。本申请上平台和下平台具有多个自由度，可高精度，高效率地执行需要多个自由度方可完成的空间装配任务。
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公开(公告)号：CN109773759A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910205429.7
申请日：2019-03-18
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种并联机构，其包括：支架、用于带动外部负载运动的运动平台、多个设置于支架上的第一驱动组件、多个设置于支架上的第二驱动组件等。其中，第一和第二驱动组件均包括：推杆、滑动设置于支架上并用于驱动推杆的滑动件；并且，各推杆的一端均与运动平台形成球铰式转动连接，而另一端均与支架形成转动连接；各第一驱动组件的推杆沿所述运动平台的周向分布，并与所述运动平台的侧面相连于第一铰接点；各第二驱动组件的推杆与所述运动平台的端面相连于第二铰接点。与现有技术相比，本申请可使得并联机构满足大工作空间、大负载驱动以及大频响的工作需求。
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公开(公告)号：CN109733503A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910127593.0
申请日：2019-02-20
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请提供了一种机器人腿部结构，包括支架、驱动机构和腿部机构，所述腿部机构为包括前连杆、后连杆、上连杆、中连杆和下连杆的复合连杆机构，所述后连杆上设有第一关节、第二关节和第三关节且其连线形成第一三角形，所述前连杆上设有第四关节，第五关节和第六关节其诶其连线形成第二三角形，所述第一三角形和第二三角形经平移后完全重合，所述驱动机构在后连杆的任意关节处与所述腿部机构联动连接，驱动所述后连杆和与所述后连杆相邻的对应连杆绕同一转动轴线独立转动，使机器人的腿部机构可以完成更多的精细动作，即可以向前弯曲，也可以向后弯曲，增强了机器人运动时的灵活性。
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公开(公告)号：CN105203035B
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201510672751.2
申请日：2015-10-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种热态筒节在线尺寸测量装置及其方法，包括：数据分析模块和与之相连的直径测量系统、壁厚测量系统和转速测量系统，其中：两个壁厚测量系统分别相对设置于筒节的两端，转速测量系统及直径测量系统设置于筒节的一侧，数据分析模块对转速测量系统连续采集的筒节图像进行特征点的位置变化率计算得到筒节转速、根据直径测量系统测得的实时温度数据和转角数据计算得到筒节直径和顶部位置、根据壁厚测量系统测得的实时光路总长或遮挡光路数计算得到筒节壁厚；本发明可实时测量热态筒节的尺寸，误差小，满足测量需求，且能得到所测直径的具体位置，为轧制的精细化提供准确信息。
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公开(公告)号：CN106299589A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610770005.1
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: H01Q1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于正交蜗轮蜗杆传动的X-Y型天线，其包括传动装置和天线反射体，所述传动装置包括自下而上依次设置的第一传动机构、连接机构和第二传动机构，所述第一传动机构和第二传动机构轴系呈空间正交分布。本发明通过两空间轴系呈正交分布的第一传动机构和第二传动机构的相互配合，实现天线在朝天天顶位置附近无跟踪盲区的跟踪极轨卫星。并且第一传动机构和第二传动机构采用蜗轮蜗杆传动方式，其有效地减小了两轴间的距离，从而使天线反射体在跟踪卫星过程中的转动惯量小，系统的动态特性良好，进而使天线可以达到较高的动态跟踪精度，易于高精度实现跟踪极轨卫星实现通信、信息和数据传输。
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