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公开(公告)号：CN104444418B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410625528.8
申请日：2014-11-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: B65G65/04 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种新型十八自由度带铲斗机器人，每一条机械腿分别通过一个驱动系统单独控制运动；每一个驱动系统均采用三支链并联机构，第一支链结构包括推杆a和第二杆件a，推杆a通过螺母和丝杠与身体主体相连，第二杆件a通过虎克铰与推杆a连接，通过球铰和对应的机械腿连接；第二杆件a上固连着一个三角形平台；第二支链结构和第三支链结构均包括推杆b和第二杆件b，其中，推杆b通过螺母和丝杠与身体主体相连；第二杆件b通过虎克铰和推杆b相连，通过球铰与三角形平台相连。本发明是一个六自由度冗余驱动的移动平台，承载能力强，行走稳定，能耗小，控制系统简单，易操作。
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公开(公告)号：CN104925160A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510330079.9
申请日：2015-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种直线驱动的步行机器人腿部构型，包括：腿部伸缩机构、并联驱动机构以及直线驱动机构；所述直线驱动机构与并联驱动机构驱动连接，所述并联驱动机构与腿部伸缩机构驱动连接。同时提供了采用上述直线驱动的步行机器人腿部构型的并联六足步行机器人。本发明提供的直线驱动的步行机器人腿部构型及并联六足步行机器人，具有腿部质量轻、转动惯量小、便于防护、驱动器规格统一的优点。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下行走的防护，机动性与重载作业的问题。
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公开(公告)号：CN103921267A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410100684.2
申请日：2014-03-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种四足全方位移动机械臂，包括四足移动平台和多自由度机械臂，所述四足移动平台包括平台基座以及四条圆周对称安装于平台基座侧下方的并联结构形式的腿，使得四足移动平台在整周上具有相同的移动能力，所述并联结构形式的腿具有三个自由度，主要由腰平台、三根支链、脚踝和脚组成，通过腰平台与平台基座成一定角度固定连接，使得腿向平台基座外方伸出，多自由度机械臂固定安装于四足移动平台上。该移动机械臂具有良好的地面适应性，具有全方位移动能力，适合在狭窄的空间内移动作业。此外，并联形式的腿结构具有承载能力大、刚度好等特点，使得移动平台基座稳定性好，适合机械臂的高精度作业。
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公开(公告)号：CN102514648B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201110410048.6
申请日：2011-12-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种各向同性混联腿构型四足步行机器人，包括机架和四条结构相同且各向同性的混联腿，所述四条混联腿安装于机架的下方，腿部机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆和足部，三个直线驱动器的协同作业可以驱动足部进行空间运动，连杆部分的并联结构为对称结构，同时机器人本身也是对称结构的，具有各向同性。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
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公开(公告)号：CN102381380B
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201110314606.9
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种新型并联腿结构四足步行器，包括机架，还包括四条结构相同的并联腿，所述四条并联腿安装于机架的下方，每条并联腿包括腿部机架、三个直线驱动器、三个连接件、T型腿、足部。单条并联腿具有三个支链，实际作业时，三个直线驱动器的协同作业可以驱动足部进行空间运动。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101603415B
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN200910055223.7
申请日：2009-07-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种地质开采技术领域的多井抽油机，包括：驱动单元、转轴、支撑和抽油执行单元，其中：转轴的一端与驱动单元相连接，转轴的另一端竖直活动设置于支撑内，若干对抽油执行单元与转轴相连接，支撑固定设置于地面；所述的抽油执行单元共有偶数个，每一对抽油执行单元互呈180对称设置于转轴的两侧。本发明通过设置两个冲程都实现油气同时抽汲，工作效率得以翻倍。转轴上可以固连多个执行单元，实现多井抽油。
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公开(公告)号：CN102381380A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110314606.9
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种新型并联腿结构四足步行器，包括机架，还包括四条结构相同的并联腿，所述四条并联腿安装于机架的下方，每条并联腿包括腿部机架、三个直线驱动器、三个连接件、T型腿、足部。单条并联腿具有三个支链，实际作业时，三个直线驱动器的协同作业可以驱动足部进行空间运动。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
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公开(公告)号：CN102252813A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110107998.1
申请日：2011-04-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 一种机械自动化技术领域的具有容错功能的大型重载振动模拟器，包括：振动模拟平台、六条运动支链、机械协调机构、机械协调冗余驱动单元以及三十二个冗余驱动电机，其中：振动模拟平台的三个不同的正交侧面上分别布置有三个、两个和一个运动支链，每个具有机械协调机构的运动支链的末端分别设有两个或四个机械协调冗余驱动单元，所述的运动支链为I型运动支链或II型运动支链。本发明与现有技术相比增强了承载力和驱动力，制造和设置容易，当地位对等的冗余驱动源之间不同步或发生故障时，系统可以继续工作，避免了驱动源因载荷相反且超出额定载荷而导致系统部件损坏或振动模拟平台倾覆等灾难性事故，使得设备的安全性和可靠性得到保证。
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公开(公告)号：CN104924294B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510330474.7
申请日：2015-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有并联腰结构的四足机器人，包括机架、并联腰结构和四条并联机械腿；其中，所述机架包括前部机架和后部机架，所述前部机架和后部机架之间通过并联腰结构连接，所述并联腰结构具有四个自由度；所述四条并联机械腿平均安装在前部机架和后部机架的两侧，其中每一条并联机械腿均相对于机架具有三个自由度，所述前部机架和后部机架在并联腰结构和四条并联机械腿的配合下，分别具有三维平移和三维转动六个自由度。所述并联腰结构包括一条辅支链和均布在辅支链周围的四条具有相同结构的主支链。本发明是一个机身姿态可变的足式移动机器人，运动快速灵巧，地形适应性好，越障能力强，适用于复杂非结构地形条件下的高速作业。
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公开(公告)号：CN103586862B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310502815.5
申请日：2013-10-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种三支链六自由度机器人，包括静平台、动平台以及连接于静平台和动平台之间的三条结构相同且并联连接的支链，其中，每一条支链均包括第一构件、第二构件、第三构件和第四构件，第一构件通过虎克铰固定于静平台上，第二构件与第一构件之间通过移动副连接，第三构件与第二构件之间通过第一转动副连接，第四构件与第三构件之间通过第二转动副连接，动平台与第四构件之间通过第三转动副连接，所述每一条支链均通过移动副和第一转动副进行双驱动，每一条支链上的第一转动副、第二转动副和第三转动副串联。本发明具有机构性能高、控制系统简单，易操作、运动平台以及移动和转动运动部分解耦、简化了运动学逆解的计算的特点。
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