公开(公告)号：CN104444418B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201410625528.8

申请日：2014-11-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  陈先宝 ,  金振林 ,  杜惠 ,  潘阳 ,  赵一楠

IPC: B65G65/04 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种新型十八自由度带铲斗机器人，每一条机械腿分别通过一个驱动系统单独控制运动；每一个驱动系统均采用三支链并联机构，第一支链结构包括推杆a和第二杆件a，推杆a通过螺母和丝杠与身体主体相连，第二杆件a通过虎克铰与推杆a连接，通过球铰和对应的机械腿连接；第二杆件a上固连着一个三角形平台；第二支链结构和第三支链结构均包括推杆b和第二杆件b，其中，推杆b通过螺母和丝杠与身体主体相连；第二杆件b通过虎克铰和推杆b相连，通过球铰与三角形平台相连。本发明是一个六自由度冗余驱动的移动平台，承载能力强，行走稳定，能耗小，控制系统简单，易操作。

公开(公告)号：CN104444418A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410625528.8

申请日：2014-11-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  陈先宝 ,  金振林 ,  杜惠 ,  潘阳 ,  赵一楠

IPC: B65G65/04 ,  B62D57/032

CPC classification number: B65G65/04 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种新型十八自由度带铲斗机器人，每一条机械腿分别通过一个驱动系统单独控制运动；每一个驱动系统均采用三支链并联机构，第一支链结构包括推杆a和第二杆件a，推杆a通过螺母和丝杠与身体主体相连，第二杆件a通过虎克铰与推杆a连接，通过球铰和对应的机械腿连接；第二杆件a上固连着一个三角形平台；第二支链结构和第三支链结构均包括推杆b和第二杆件b，其中，推杆b通过螺母和丝杠与身体主体相连；第二杆件b通过虎克铰和推杆b相连，通过球铰与三角形平台相连。本发明是一个六自由度冗余驱动的移动平台，承载能力强，行走稳定，能耗小，控制系统简单，易操作。