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公开(公告)号：CN102252813A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110107998.1
申请日：2011-04-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 一种机械自动化技术领域的具有容错功能的大型重载振动模拟器，包括：振动模拟平台、六条运动支链、机械协调机构、机械协调冗余驱动单元以及三十二个冗余驱动电机，其中：振动模拟平台的三个不同的正交侧面上分别布置有三个、两个和一个运动支链，每个具有机械协调机构的运动支链的末端分别设有两个或四个机械协调冗余驱动单元，所述的运动支链为I型运动支链或II型运动支链。本发明与现有技术相比增强了承载力和驱动力，制造和设置容易，当地位对等的冗余驱动源之间不同步或发生故障时，系统可以继续工作，避免了驱动源因载荷相反且超出额定载荷而导致系统部件损坏或振动模拟平台倾覆等灾难性事故，使得设备的安全性和可靠性得到保证。
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公开(公告)号：CN102412657B
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201110377662.7
申请日：2011-11-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种机械协调冗余容错驱动装置，包括基座和可活动地安装在基座内的一个输出滑块，还包括安装在基座上的n个驱动单元，n为自然数，每个驱动单元包括两个电机、两条平行的丝杠和两个螺母，每条丝杠均垂直穿过所述输出滑块，丝杠的一端可转动地支承在基座上，另一端与一个电机相连接；两个螺母分别与两条丝杠相配合，每个螺母均与所述输出滑块通过轴承相连接，每个驱动单元的两个螺母之间还连接有一个协调装置；所述电机固定安装在基座上。本发明可作为对承载力和动态响应都有较高要求的重载装备的驱动，使系统具有承载力大、动态响应快、容错性能好、无过约束、能够差动输出、制造成本低、无污染等优点。
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公开(公告)号：CN103247217A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310147906.1
申请日：2013-04-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种并联式六维输出三十二输入冗余容错驱动模拟器，包括：工作台和三个相互垂直的工作面板，还包括四个四输入单输出冗余驱动单元和两个八输入单输出冗余驱动单元，四输入单输出冗余驱动单元的一端固定在工作面板上，四输入单输出冗余驱动单元的另一端铰接在工作台上，八输入单输出冗余驱动单元的一端固定在工作面板上，八输入单输出冗余驱动单元的另一端铰接在工作台上。本发明整体为1-2-3构型，在支链的适当部分采用冗余电机输入，这样可以兼顾了控制的方便性和输入功率的要求。本发明原理简单，控制灵活，系统寿命高，可达功率高，协调性好，可以很好的适应海浪模拟系统、地震模拟器、以及核电站等重型机械设备的使用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101863016B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201010157304.0
申请日：2010-04-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械自动化技术领域的冗余容错运动模拟器，包括：运动模拟平台、六条运动支链以及十六个冗余驱动电机，其中：运动模拟平台的三个不同的正交侧面上分别布置有三个、两个和一个运动支链，每个运动支链的末端分别设有两个或四个冗余驱动电机，所述的运动支链为I型运动支链结构或II型运动支链结构。本发明与现有技术相比增强了承载力和驱动力，制造和安装容易，当地位对等的冗余驱动源之间不同步或发生故障时，系统可以继续工作，避免了驱动源因载荷相反且超出额定载荷而导致系统部件损坏或运动平台倾覆等灾难性事故，使得设备的安全性和可靠性得到保证。
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公开(公告)号：CN102412657A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110377662.7
申请日：2011-11-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种机械协调冗余容错驱动装置，包括基座和可活动地安装在基座内的一个输出滑块，还包括安装在基座上的n个驱动单元，n为自然数，每个驱动单元包括两个电机、两条平行的丝杠和两个螺母，每条丝杠均垂直穿过所述输出滑块，丝杠的一端可转动地支承在基座上，另一端与一个电机相连接；两个螺母分别与两条丝杠相配合，每个螺母均与所述输出滑块通过轴承相连接，每个驱动单元的两个螺母之间还连接有一个协调装置；所述电机固定安装在基座上。本发明可作为对承载力和动态响应都有较高要求的重载装备的驱动，使系统具有承载力大、动态响应快、容错性能好、无过约束、能够差动输出、制造成本低、无污染等优点。
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公开(公告)号：CN103236214A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310126201.1
申请日：2013-04-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种并联式六维输出三十六输入冗余容错驱动模拟器，包括工作平台和三个两两相互垂直的面板；还包括六个六输入单输出冗余驱动机构，六个六输入单输出冗余驱动机构的一端分别通过球铰固定在工作平台上，六个六输入单输出冗余驱动机构的另一端分别固定在三个面板上。本发明所提供的驱动模拟器，原理简单，控制容易，能够实现六个自由度的运动，协调性强，机械系统寿命高，利用并联输入可获得较大的功率，每个接口能冗余6个电机，每个电机的功率需求降低，能差动输出，故可达功率大，冗余接口多，可扩展性强。
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公开(公告)号：CN102252813B
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201110107998.1
申请日：2011-04-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 一种机械自动化技术领域的具有容错功能的大型重载振动模拟器，包括：振动模拟平台、六条运动支链、机械协调机构、机械协调冗余驱动单元以及三十二个冗余驱动电机，其中：振动模拟平台的三个不同的正交侧面上分别布置有三个、两个和一个运动支链，每个具有机械协调机构的运动支链的末端分别设有两个或四个机械协调冗余驱动单元，所述的运动支链为I型运动支链或II型运动支链。本发明与现有技术相比增强了承载力和驱动力，制造和设置容易，当地位对等的冗余驱动源之间不同步或发生故障时，系统可以继续工作，避免了驱动源因载荷相反且超出额定载荷而导致系统部件损坏或振动模拟平台倾覆等灾难性事故，使得设备的安全性和可靠性得到保证。
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公开(公告)号：CN101863016A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010157304.0
申请日：2010-04-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械自动化技术领域的冗余容错运动模拟器，包括：运动模拟平台、六条运动支链以及十六个冗余驱动电机，其中：运动模拟平台的三个不同的正交侧面上分别布置有三个、两个和一个运动支链，每个运动支链的末端分别设有两个或四个冗余驱动电机，所述的运动支链为I型运动支链结构或II型运动支链结构。本发明与现有技术相比增强了承载力和驱动力，制造和安装容易，当地位对等的冗余驱动源之间不同步或发生故障时，系统可以继续工作，避免了驱动源因载荷相反且超出额定载荷而导致系统部件损坏或运动平台倾覆等灾难性事故，使得设备的安全性和可靠性得到保证。
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