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公开(公告)号：CN112860249A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110258730.1
申请日：2021-03-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种智能驾驶域控制器软件的模块化实现系统，包括：物理接口层、虚拟接口层以及软件功能层，物理接口层转化虚拟接口层和硬件基础层之间的标准信号和物理信号，虚拟接口层共享和交换软件功能层和物理接口层之间的信息；软件功能层由一个或多个智能驾驶功能模块组成，完成智能驾驶的功能实现。本发明能够实现智能驾驶软件的模块化开发以及在不同硬件系统上快速部署移植。该软件模块化实现系统能够在将软件功能开发与底层传感器、执行系统硬件有效隔离的同时，搭建智能驾驶功能应用软件框架，有效组织不同软件功能模块，定义不同软件模块之间接口规范，实现快速集成、迭代、测试、移植和升级，缩短智能驾驶系统的软件开发部署周期并降低系统集成成本。
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公开(公告)号：CN112311773A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011099695.5
申请日：2020-10-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于智能汽车传感器接口系统的实现方法，利用动态链接库中的接口类将车载计算平台的硬件接口虚拟化为虚拟接口，在传感器接入硬件接口时，通过调用动态链接库新建一个虚拟接口类对象，并对来自传感器的CAN报文进行校验，识别出传感器的类型以实现初始化；再将调用动态链接库新建相应的传感器类对象，并将对应的虚拟接口的地址储存在传感器类对象的成员变量中，完成CAN报文数据与解析方式的匹配，通过统一的数据输出格式从而实现传感器的即插即用。本发明通过CAN获得信息之后能够自动解析不同传感器及车辆信息并统一输出形式，极大地便利了应用层软件的开发；可以直接统一格式输出需要用到的道路或障碍物信息，并且在不同的传感器同时发送信息的情况下能做到对各自传感器类型和型号的检测。
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公开(公告)号：CN109900295A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711308832.X
申请日：2017-12-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于自主式传感器的车辆运动状态的检测方法及系统，通过考虑前方目标车辆的车辆动力学与目标车辆运动状态的关系，以及前方目标车辆和道路的相对关系与前方目标车辆状态的关系，创新性地提出了考虑道路约束和汽车车辆动力学的车路联合模型，基于自主式传感器检测到的测量信息，实现对前方目标车辆的横摆角速度和侧向速度等不容易测量的运动状态量的准确估测。
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公开(公告)号：CN104481615A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410680177.0
申请日：2014-11-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: F01K23/04
Abstract: 本发明公开了一种利用低品位热能驱动的有机工质发电装置，包括：第一换热器以及第二换热器；冷源以及热源，分别用以提供冷却液体或加热液体；第一四通阀，分别连接第一换热器的换热管、第二换热器的换热管、冷源以及热源；第三四通阀，分别连接第一换热器的有机工质出入口、第二换热器的有机工质出入口以及一膨胀机的入口和出口，膨胀机连接一发电机；其中，通过切换第一四通阀以及第三四通阀的导通状态，第一换热器作为蒸发器，第二换热器作为冷凝器，或者，第一换热器作为冷凝器，第二换热器作为蒸发器；加热液体通过第一四通阀进入蒸发器的换热管进行换热，冷却液体通过第一四通阀进入冷凝器的换热管进行换热。
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公开(公告)号：CN114670867B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210036593.1
申请日：2022-01-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 一种基于分层学习和潜在风险模型的多车轨迹预测系统，包括：基于条件变分编码器的候选轨迹生成模块、基于潜在风险模型的指导轨迹生成模块以及再学习模块，候选轨迹生成模块根据周围车辆方历史轨迹序列信息，分别对周围每台车辆生成可行驶的候选轨迹；指导轨迹生成模块根据当前周围车辆的位置信息、速度信息以及道路与车道线信息建立潜在风险势场，进而利用风险势场计算每条候选轨迹的潜在风险值，根据潜在风险值为候选轨迹计算周围每台车辆的可能行驶概率并随机选择周围每台车辆的未来指导轨迹；再学习模块融合车辆历史轨迹和未来指导轨迹，得到周围每台车辆的未来行驶轨迹，本发明显著提高多车轨迹预测的精度，实现多车轨迹的准确预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114155720B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202111428653.6
申请日：2021-11-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种路侧激光雷达的车辆检测和轨迹预测方法，该方法包括：步骤1：建立车辆检测和轨迹预测的多任务深度神经网络模型；步骤2：基于公开数据集对多任务深度神经网络模型进行预训练；步骤3：采用基于体素化处理的背景滤波法对点云进行背景滤波；步骤4：基于自建路侧端数据集进行多任务深度神经网络模型的迁移训练；步骤5：部署多任务深度神经网络模型，进行车辆的检测、跟踪和轨迹预测，与现有技术相比，本发明具有提升检测模型的准确率和轨迹预测的准确率等优点。
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公开(公告)号：CN109900295B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201711308832.X
申请日：2017-12-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于自主式传感器的车辆运动状态的检测方法及系统，通过考虑前方目标车辆的车辆动力学与目标车辆运动状态的关系，以及前方目标车辆和道路的相对关系与前方目标车辆状态的关系，创新性地提出了考虑道路约束和汽车车辆动力学的车路联合模型，基于自主式传感器检测到的测量信息，实现对前方目标车辆的横摆角速度和侧向速度等不容易测量的运动状态量的准确估测。
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公开(公告)号：CN113660269B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110944172.4
申请日：2021-08-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种面向集中式网联云控平台的信息可信度识别处理方法，在信息获取阶段，分别通过车载传感器和路侧传感器获取作为可信度判断辅助的车端感知信息和路端感知信息，并通过网联云平台获取作为核心信息的平台信息；在可信度判断阶段，通过辅助信息计算平台信息的虚假信息入侵指标，并在入侵指标可接受时发送远程决策指令，否则向智能车辆端发送入侵警告和自主智能驾驶接管指令，设置智能车辆端执行其本地决策后向网联运控平台反馈入侵警告以及自主智能驾驶接管的执行情况。本发明从云控平台的角度出发，通过判断更新信息的可信度，来弥补高可信度虚假信息带来的技术漏洞问题。
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公开(公告)号：CN114543807A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210043758.8
申请日：2022-01-14
Applicant: 安徽海博智能科技有限责任公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种极端场景下SLAM算法的高精度评价方法，包括构建场景实际情况构建不同类型的坐标系；利用测绘设备基于AprilTag路标测量构建全局的真值地图；通过传感器模块对预先布置的AprilTag路标进行信息识别、特征提取和联合优化，得到路标和传感器模块的位姿；根据待评估的SLAM算法的定位结果和转换到全局的真值地图的真值定位结果进行对齐和分析误差，并评价定位精度。本发明通过基于AprilTag路标构建全局的真值地图，以及利用SLAM算法估计路标和相机位姿的相对位姿。两个系统构建的定位结果进行对齐并分析其误差，实现对SLAM系统定位算法的评估。解决了现有室内定位技术的问题，降低了造价成本和使用成本。具有较好的稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114283391A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111362215.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 , 上海交通大学
IPC: G06V20/56 , G06K9/62 , G06V10/80 , G06T3/00 , G06T5/00 , G06T5/50 , G06T7/80 , G01S17/89 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种融合环视图像与激光雷达的自动泊车感知方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过安装在车身上的四个鱼眼摄像头获取原始图像，并对原始图像进行畸变纠正；步骤2：通过选取四个已知地面坐标的标记点，分别对畸变纠正后的原始图像进行投影变换，得到投影到地面的四张俯瞰图；步骤3：基于标记点的空间位置一致性对四张俯瞰图进行拼接，得到环视图像；步骤4：将环视图像输入车位检测模型进行车位检测，得到停车位的像素坐标；步骤5：根据停车位的像素坐标获取停车位的全局坐标，以进行自动泊车路径规划，与现有技术相比，本发明具有简化了停车位的跟踪算法、提高了路径规划的智能性和鲁棒性以及保障自动泊车过程中的安全等优点。
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