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公开(公告)号：CN113658432B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110944171.X
申请日：2021-08-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于车辆通行优先级博弈的无信号灯交叉口通行优化方法，当存在碰撞冲突时，每辆车各自计算本车的通行时间，然后将通行时间广播给其他车辆；在优先级博弈阶段，本车通过通行时间进行纳什均衡，在已求得的纳什均衡解集中搜寻符合条件的帕累托最优解后更新所有车辆通行时间并广播给其他车辆；当所有车辆的通行时间为最小通行时间时，进行优先级分配和广播，并将本车状态量和控制指令发送给其他车辆以便执行控制指令；本发明在无信号灯、无集中式控制器的交叉口场景下，利用车与车之间的通信，使车辆之间直接进行博弈，能够有效突出车辆之间的交互特征，加强车辆之间针对性博弈，在保证安全的同时提高交叉口的通行效率。
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公开(公告)号：CN114332751A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111402505.7
申请日：2021-11-24
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于交通监控摄像的目标检测和跟踪定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1：获取地面坐标系到图像坐标系的单应矩阵；步骤2：获取目标的2D包围框和目标类别；步骤3：根据目标在图像坐标系下的图像坐标和单应矩阵获取目标在地面坐标系下的地面坐标以及在俯瞰图中的位置；步骤4：提取每个2D包围框中的图像，进行目标的关联匹配和跟踪；步骤5：根据同一目标在不同帧的图像中的地面坐标获得目标的速度；步骤6：通过多任务深度神经网络模型进行回归观察朝向角和三维尺寸；步骤7：根据观察朝向角和观察角获取目标的朝向角，与现有技术相比，本发明具有通过交通监控相机实现对交通参与者的三维检测和跟踪等优点。
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公开(公告)号：CN113660269A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110944172.4
申请日：2021-08-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种面向集中式网联云控平台的信息可信度识别处理方法，在信息获取阶段，分别通过车载传感器和路侧传感器获取作为可信度判断辅助的车端感知信息和路端感知信息，并通过网联云平台获取作为核心信息的平台信息；在可信度判断阶段，通过辅助信息计算平台信息的虚假信息入侵指标，并在入侵指标可接受时发送远程决策指令，否则向智能车辆端发送入侵警告和自主智能驾驶接管指令，设置智能车辆端执行其本地决策后向网联运控平台反馈入侵警告以及自主智能驾驶接管的执行情况。本发明从云控平台的角度出发，通过判断更新信息的可信度，来弥补高可信度虚假信息带来的技术漏洞问题。
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公开(公告)号：CN113657514A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110957528.8
申请日：2021-08-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 一种面向智能网联车辆的分布式信息可信度的识别和处理方法，在信息获取阶段，分别通过本车传感器获取车端感知信息、通过网联云平台和其他车辆广播信息获取大数据平台信息和V2V信息作为可信度判断的辅助信息；在远程信息可信度判断阶段，通过辅助信息计算待确定远程车辆信息的可信度指标，并在可信度可接受时进行信息融合，否则不进行信息融合并对待确定远程车辆信息进行额外缓存的同时，向其他车辆广播入侵信号以及信息真实性求证信号，并等待其他车辆的反馈结果以协同判断信息的真实性。本发明通过面向智能网联车辆的分布式信息可信度的识别和处理以及远程可疑信息可信度判断流程及机制，即辅助于其他V2V数据来判断。
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公开(公告)号：CN112802343A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110184777.8
申请日：2021-02-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种面向虚拟算法验证的通用虚拟传感器模型建模方法，通过建立模型指标，采用基于MCMC方法的新型建模技术，建立真实分布模型，并建立可以纳入虚拟仿真平台的虚拟传感器模型。简化了数据采集阶段的操作，数据的分类和处理可以自动化实现，提升数据采集效率。本发明建立的虚拟传感器模型能够反映真实环境下特定目标状态条件下传感器对其检测概率、分类能力、运动状态检测精度，赋予虚拟测试中虚拟传感器符合真实情况的失效能力，便于验证规划、控制算法在传感器失效等极端场景下的鲁棒性、有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109900490B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201711308762.8
申请日：2017-12-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 一种基于自主式和协同式传感器的车辆运动状态检测方法及系统，结合智能网联汽车车载的自主式传感器和协同式传感器的信息实现前方车辆运动状态的准确检测，相对于只有主动式传感器的车辆状态检测，主动式协同式联合的车辆状态检测，加入了协同式状态信息，一方面提高了状态检测的置信度，另一方面通过主动式和协同式传感器的前方车辆状态信息的信息融合提高了前方车辆状态检测的精度。
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公开(公告)号：CN109900490A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711308762.8
申请日：2017-12-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 一种基于自主式和协同式传感器的车辆运动状态检测方法及系统，结合智能网联汽车车载的自主式传感器和协同式传感器的信息实现前方车辆运动状态的准确检测，相对于只有主动式传感器的车辆状态检测，主动式协同式联合的车辆状态检测，加入了协同式状态信息，一方面提高了状态检测的置信度，另一方面通过主动式和协同式传感器的前方车辆状态信息的信息融合提高了前方车辆状态检测的精度。
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公开(公告)号：CN112860249B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110258730.1
申请日：2021-03-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种智能驾驶域控制器软件的模块化实现方法，包括：物理接口层、虚拟接口层以及软件应用层，物理接口层转化虚拟接口层和硬件基础层之间的标准信号和物理信号，虚拟接口层共享和交换软件应用层和物理接口层之间的信息；软件应用层由一个或多个智能驾驶功能模块组成，完成智能驾驶的功能实现。本发明能够实现智能驾驶软件的模块化开发以及在不同硬件系统上快速部署移植。该软件模块化实现系统能够在将软件功能开发与底层传感器、执行系统硬件有效隔离的同时，搭建智能驾驶功能应用软件框架，有效组织不同软件功能模块，定义不同软件模块之间接口规范，实现快速集成、迭代、测试、移植和升级，缩短智能驾驶系统的软件开发部署周期并降低系统集成成本。
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公开(公告)号：CN113660280B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110957527.3
申请日：2021-08-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: H04L9/40 , H04L67/125 , H04W4/38 , H04W4/40 , H04W12/121
Abstract: 一种集中式云控平台远程控制指令可信度的识别处理方法，在信息获取阶段，分别通过本车传感器和其他车辆广播信息获取作为可信度判断辅助的车端感知信息和V2V信息，并通过网联云平台获取作为核心信息的远程决策信息；在可信度判断阶段，通过辅助信息计算远程决策信息的可信度指标，并在可信度可接受时执行远程决策，否则切换为自主智能驾驶接管并执行本地决策，同时向网联云平台发出入侵警告，通过网联云平台检测、识别和处理入侵警告，并将处理结果反馈本车。本发明从云平台被入侵但不自知的角度解决远程信息安全的技术漏洞。由于此时云平台已将错误的远程信息(平台认为此信息为真实)发送至车辆端，所以解决此漏洞的技术手段应布局在车辆端。
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公开(公告)号：CN113190921B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110524749.6
申请日：2021-05-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06Q10/04 , G06Q10/06 , G06Q50/30 , G01M17/007 , G06F111/08
Abstract: 一种用于智能汽车驾乘性能测试的自动评价方法及系统，通过在驾乘测试的过程中，组合若干车载传感器实时采集车辆周围的环境信息，利用机器人操作系统与真实场景下或仿真测试环境下的车辆进行通信，以此实现了实时的不同维度的自动量化评估，即先对场景和工况进行分割，再在特定场景下通过行为能力量表衡量智能汽车驾驶算法的的工况进行安全性、舒适性、交通协调性、交规匹配性，使用工况分割的数据对量表的打分进行优化，并使用可视化界面呈现。本发明能够使得智能汽车的驾乘性能测试能够从多个角度出发，全面地对驾乘性能进行自动化评估，减少人工介入，降低成本，加快试验速度。
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