公开(公告)号：CN112802343B

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202110184777.8

申请日：2021-02-10

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王亚飞 ,  代堃鹏 ,  周志松 ,  殷承良

IPC: G08G1/01 ,  G06F30/20 ,  G01D21/02 ,  G06F16/27 ,  G06N20/00

公开(公告)号：CN117390723A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311225485.X

申请日：2023-09-21

Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 周国峰 ,  殷承良 ,  王亚飞 ,  秦文刚 ,  代堃鹏 ,  冯鑫鑫

IPC: G06F30/12 ,  G01M17/007 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  H04L67/02 ,  H04L69/16 ,  G06F111/02

Abstract: 本发明涉及一种参数化的自动生成测试场景的方法，包括如下步骤：利用自动驾驶仿真软件搭建逻辑场景，得到用于表征所述逻辑场景的参数集，在前端展示用于显示和设定所述参数集的页面，建立所述页面与位于后端的所述自动驾驶仿真软件的关联；通过所述页面获取设定的目标参数，利用基于C++编程语言的参数设置程序对自动驾驶仿真软件进行参数配置，将测试场景生成结果输出至所述页面。与现有技术相比，本发明具有简化测试场景、前端页面更加直观、易于集成等优点。

公开(公告)号：CN112802343A

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202110184777.8

申请日：2021-02-10

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王亚飞 ,  代堃鹏 ,  周志松 ,  殷承良

IPC: G08G1/01 ,  G06F30/20 ,  G01D21/02 ,  G06F16/27 ,  G06N20/00

Abstract: 一种面向虚拟算法验证的通用虚拟传感器模型建模方法，通过建立模型指标，采用基于MCMC方法的新型建模技术，建立真实分布模型，并建立可以纳入虚拟仿真平台的虚拟传感器模型。简化了数据采集阶段的操作，数据的分类和处理可以自动化实现，提升数据采集效率。本发明建立的虚拟传感器模型能够反映真实环境下特定目标状态条件下传感器对其检测概率、分类能力、运动状态检测精度，赋予虚拟测试中虚拟传感器符合真实情况的失效能力，便于验证规划、控制算法在传感器失效等极端场景下的鲁棒性、有效性。

公开(公告)号：CN118967530A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411028183.8

申请日：2024-07-30

Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 张勇 ,  殷承良 ,  杨小可 ,  代堃鹏 ,  谢溢洲

IPC: G06T5/80 ,  G06T7/33 ,  G06T7/80 ,  G06V10/762 ,  G06F16/51

Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达数据的车漆‑激光反射特性材质库建立方法，包括：获取同一路口的激光雷达数据和图像数据并进行畸变矫正、点云配准处理；通过对机动车进行识别和跟踪构建点云簇；将点云投影到同一时刻的图像数据中，得到各个点的颜色数值，通过聚类得到点数量最大的点集，通过平面拟合提取每个点的法线信息，计算点集的颜色数值均值作为机动车的车漆颜色；基于从激光雷达数据中提取的点云信息、法线信息和车漆颜色，以最小化实际采集的点云簇与拟合得到的点云簇之间的差距为目标进行迭代优化，得到车漆颜色对应的函数参数，实现车漆‑激光反射特性材质库的建立。本发明具材质库建立成本低，所得材质可生成高拟真度虚拟点云等优点。

公开(公告)号：CN118857764A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410752516.5

申请日：2024-06-12

Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 张勇 ,  殷承良 ,  谢溢洲 ,  代堃鹏 ,  杨小可

IPC: G01M17/007 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G06F11/34 ,  G06N3/08 ,  G05D1/00

Abstract: 本发明涉及一种面向自动驾驶车辆测试的变道场景自适应生成方法和设备，方法包括：基于预先建立的实际变道场景状态参数的概率分布，随机生成被测车辆以及多个干扰车辆的初始的运动状态；响应于被测车辆和干扰车辆达到运动状态，针对被测车辆进行变道测试，在测试过程中获取实时的运动状态并更新被测车辆的变道进度指标；响应于变道进度指标的更新，基于变道进度指标以及当前的规划策略，更新干扰车辆的目标状态，控制干扰车辆达到更新后的目标状态；响应于被测车辆的变道测试结果，自适应优化规划策略，实现变道场景自适应生成。与现有技术相比，本发明具有充分考虑被测车辆与干扰车辆行为的关联性、提高针对被测车辆边界效应的测试效率等优点。

公开(公告)号：CN117744332A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311620183.2

申请日：2023-11-30

Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 周国峰 ,  殷承良 ,  王亚飞 ,  秦文刚 ,  代堃鹏 ,  谢震

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G01M17/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种虚实融合的整车悬架系统硬件在环测试系统及其方法，该系统包括相互连接的虚拟仿真单元及硬件设备，虚拟仿真单元用于构建整车动力学模型以及针对悬架机构进行运动学分析和静力学分析；硬件设备用于控制减震器运动，并采集减震器受控后运动产生的力反馈给虚拟仿真单元。该方法为：根据测试需求，构建非线性整车动力学模型；基于整车动力学模型，对悬架机构进行运动学分析，确定出减震器速度，以相应控制减震器发生运动；采集减震器运动产生的力，对悬架机构进行静力学分析，并结合整车动力学模型，输出得到整车实时动态响应结果。与现有技术相比，本发明能对真实悬架系统进行实时精准的动态响应测试，并满足整车悬架系统多样性需求。