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公开(公告)号：CN116383757A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310223713.3
申请日：2023-03-09
IPC: G06F18/25 , G06F18/21 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度特征融合和迁移学习的轴承故障诊断方法，所述包括如下步骤：步骤1：在多尺度特征融合层中使用不同尺度的三个卷积核来捕获互补和丰富的诊断信息；步骤2：将多尺度振动信号的采样点分组为小的标记块，每个标记块表示多尺度信号中的语义概念，然后通过展平转换成序列，为了保留信号的位置信息，使用线性嵌入层投影到补丁嵌入，生成具有标记的嵌入序列；步骤3：将嵌入序列馈送到TransformerEncoder层以生成特征序列；步骤4：将特征序列输入到对抗生成网络中，进行基于Wasserstein距离度量的对抗学习。本发明解决了滚动轴承特征提取不充分以及故障诊断不准确、工况下存在过拟合的问题。
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公开(公告)号：CN115969431A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211589092.2
申请日：2022-12-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于医疗器械设备技术领域，具体涉及一种经直肠超声引导的多自由度活检装置，其组成包括：法兰、进针机构、外壳、外套筒、弹性壳、穿刺针组、引导调姿机构、柔索、电机座、柔索驱动机构、基座、传动机构；所述的引导调姿机构将穿刺针组与超声探头相结合，缩小了机构体积，保证了穿刺针组在竖直超声平面内，降低了调姿难度，使进针更加精准；配合柔索驱动增加探头的自由度，保证了机构在直肠内的灵活性，扩大了进针角度；所述的进针机构采用蜗轮蜗杆传动，使得机构整体体积减小，传动比增大，保证进针稳定，采样精度高；装置安装于机械臂末端，实现了自动化活检，降低劳动强度，使穿刺过程便捷、快速、精准，提高癌症检出率。
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公开(公告)号：CN115715739A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211606669.6
申请日：2022-12-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于医疗器械设备技术领域，具体涉及一种用于机械臂末端的针灸穿刺装置，其组成包括：法兰、底座、大齿轮、夹持节、外壳、进给滑轨、夹持磁铁、连接节、夹紧节、针灸针、引导节、前弹簧、夹爪、后弹簧、电磁铁、小齿轮、提拉导轨、电机；所述的进给滑轨内部采用螺旋状设计，增大传动比使进针更加精准稳定；波浪形提拉导轨的设计，模仿针灸医生柔和的手法，进行提拉捻转操作；使用单电机驱动，完成了针灸针的旋转运动、直线运动及直线往复运动；装置安装于机械臂末端，实现了自动化进针，快速换针，降低劳动强度，使针灸过程便捷、快速、精准，集约化设计使该装置整体结构紧凑、进针精准、体积小、质量轻，更加符合实际临床应用的要求。
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公开(公告)号：CN112569462B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011150584.2
申请日：2020-10-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 在进行放射性粒子植入手术时，每次手术需要植入大量的放射性粒子，且由于植入的穿刺针会进入到肿瘤细胞当中进行粒子植入，所以在换通道植入粒子时也需要对外针进行更换，手动更换会给大大增加手术的工作量，为了解决这些问题，本发明公开设计了一种全自动换针换弹的放射性粒子植入装置，主要由自动换弹模块、传动滑道机构、换针转盘模块、内部驱动模块组成；粒子植入针安装在自动换弹模块上，并通过传动滑道机构进行粒子植入过程；本发明能够减少医生手术过程以外的换针换弹等辅助操作的时间，提高了效率，能够使医生更加专注于手术本身，从而提高了粒子植入的准确性，缩短了治疗时间，使整个手术过程更加简单，准确，合理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115153782A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210971884.X
申请日：2022-08-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种超声引导下的穿刺机器人空间注册方法，该方法通过结构获取针尖初始位置坐标系、相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，并通过电机的控制建立针尖当前位置坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，完成穿刺针和机器人之间的空间注册；通过相机识别超声初始位置上的标记点建立超声初始位置坐标系和相机坐标系之间的转换关系，并通过电机的控制建立超声当前位置坐标系和初始位置坐标系之间的转换关系，完成超声和机器人之间的空间注册；通过注册得到针尖当前位置坐标系和超声当前位置坐标系之间的转换关系后，结合超声坐标系和图像坐标系之间的转换关系，得到针尖当前位置坐标系和图像坐标系之间的最终转换关系。
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公开(公告)号：CN112206406B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202011249786.2
申请日：2020-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 直线电机驱动的手持式电动粒子植入枪，属于医疗器械领域。枪身主体上安装导轨，导轨与滑块一、滑块二相配合，导轨前端安装前挡板，导轨后端安装后挡板，后挡板上安装调速旋钮，枪身主体上安装直线电机定子，直线电机转子安装在滑块一上与直线电机定子相配合，滑块一上安装主体平台，内针驱动机构、拨杆机构以及弹夹模块通过螺栓固定在主体平台上，弹夹模块与快速接头通过螺纹连接，快速接头与穿刺针连接，滑块二上安装中间支撑结构，通过控制直线电机的运动来带动滑块一的往复运动，调速旋钮可控制直线电机运行速度，满足不同穿刺条件要求，本发明结构简单、性能可靠、定位精度高，可实现电动控制。
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公开(公告)号：CN115035196A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210402435.3
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点复杂度的正畸弓丝误差率评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集、空间变换后的实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，在进行评价前先进行复杂度计算方法的确定，结合实际正畸弓丝曲线弯制点的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，建立一种基于弯制点复杂度的正畸弓丝误差率评价方法。本发明针对具有不同特征的正畸弓丝弯制点使用不同的正畸弓丝弯制点复杂度计算方法，提高了该正畸弓丝评价方法的适用范围，并通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点相应的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，实现了对正畸弓丝的量化评估。
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公开(公告)号：CN114869754A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210532630.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H39/08
Abstract: 本发明属于中医针灸技术领域，具体涉及一种多节结构的针灸穿刺引导器，其组成包括：三爪引导节、夹紧节、连接节、手持节、后盖、针灸针、弹性卡环、前段弹簧、按钮、夹爪、后段弹簧；三爪引导节与夹紧节相配合，实现了进针时三爪引导节直径减小，避免针体弯曲，保证了针体准确刺入表皮，换针时直径增大，保证了针灸针整体顺利取出；夹爪与连接节后端相配合，进针时，夹爪夹紧针柄，换针时直径增大，保证了针灸针顺利取出和更换；手持节内部凹槽与夹爪相互配合，并且外壳为圆柱式设计，保证了手持节与针灸针同步旋转，实现了医生全程手与针无接触的无菌操作，保证了更多的进针手法，提供了更多的进针角度，能够更加便捷和精准的完成对穴位的穿刺。
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公开(公告)号：CN114711990A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210468326.1
申请日：2022-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B90/17
Abstract: 本发明公开了一种核磁兼容的手指包络式全方位乳腺固定机构，属于乳腺介入技术领域，它包含夹持尺寸调整模块、夹持方位调整模块和机构固定模块，夹持尺寸调整模块与夹持方位调整模块相连接，夹持方位调整模块固定在机构固定模块上，机构固定模块通过螺栓配合固定在俯卧支架上，本发明可在核磁环境下的乳腺介入手术中使用，克服了乳腺组织流动性，通过调节该固定机构使其可满足不同患者的需求，固定不同尺寸的乳腺组织，实现对乳腺全方位的固定和活检取样，提高了乳腺介入手术的精准度和成功率。
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