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公开(公告)号：CN114432229A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210126872.7
申请日：2022-02-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种靶向投递的微T型机器人装置，所述装置包括：包括在T型结构中的横向头部与竖向尾部，其特征在于，所述横向头部和所述竖向尾部连接处在T型结构的竖向部分，所述竖向尾部的材料为海藻酸盐水凝胶溶相与磁性纳米微粒，所述横向头部的材料为海藻酸盐水凝胶溶相，内部嵌有免疫细胞。本申请能够不需要免疫细胞“武装”抗体片段，实现免疫细胞准确到达病变位置进行高效、定向的治疗。
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公开(公告)号：CN112873265B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110088716.1
申请日：2021-01-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人及其关节，属于仿人机器人技术领域。本发明的仿人机器人关节包括一体式结构的关节框架、第一驱动模块、第二驱动模块、连杆传动模块、同步带传动模块和十字轴关节模块，沿执行端方向，关节框架内依次固定有第一驱动模块、第二驱动模块和十字轴关节模块，连杆传动模块和同步带传动模块位于关节框架两侧。本发明具备并联结构将驱动模块远离执行端以减小转动惯量的优点，同时也具备串联机构中根据工作需求对不同的自由度采取不同的配置方案；整体结构具有模块化和集成化程度高，力矩重量比高，结构强度高的特点。
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公开(公告)号：CN114255148A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111329306.8
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q50/26
Abstract: 本发明属于探月技术领域，本发明公开了一种月球基地，包括居住模块、开采层和控制模块，居住模块包括至少一个居住层，居住层包括居住舱和转盘电机，居住舱用于供人类居住，转盘电机用于驱动居住舱旋转以使居住舱内产生地球重力，当居住层的数量为多个时，多个居住层依次同轴连接；开采层用于开采月球上的原材料，开采层的顶端与居住层的底端连接并且同轴设置；控制模块分别与居住模块和开采层电连接。本发明提出的月球基地将生产和生活相结合，兼顾生产作业和生活区地球重力模拟，可实现模块化搭建，便于未来人类长期居住功能扩展。同时，居住层通过转盘电机实现地球重力模拟，可防止人类长期处于1/6重力导致身体机能损害。
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公开(公告)号：CN112973814B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110236019.6
申请日：2021-03-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于多层微流控芯片的层间自动对准键合装置及方法，该层间自动对准键合装置包括可调平热板平台、自动对准机构、自动对焦机构以及控制系统；自动对准机构用于调节上层芯片的位置和角度，实现上层芯片与下层芯片之间的平行和对准；自动对焦机构用于识别上层芯片和下层芯片的对准标记以及调平标记，并获取调平标记的位置信息、以及对准标记的位置信息和角度信息；控制系统用于根据自动对焦机构获取的位置信息和角度信息控制自动对准机构动作，并在上层芯片与下层芯片之间平行且对准后将上层芯片压紧于下层芯片。上述层间自动对准键合装置使多层微流控芯片的组装过程更加简便、快捷、高效。
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公开(公告)号：CN111360844B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010214572.5
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种刚度主动控制的末段肢杆及包含该末段肢杆的仿生机器人，所述末段肢杆包括：导管，所述导管的一端具有向内延伸的限位档口；伸缩杆，所述伸缩杆的一端从所述导管的限位档口处伸出并用于连接仿生机器人末端的足部或掌部，所述伸缩杆的第一位置处设有阻挡部，所述阻挡部位于导管内且被所述限位档口阻挡；弹性机构以及直线驱动机构，所述弹性机构置于所述导管的内周面和所述伸缩杆的外周面之间以及所述阻挡部和所述直线驱动机构之间；其中，所述直线驱动机构置于所述导管内，用于产生驱动力推动所述弹性机构，以主动改变所述弹性机构的伸缩量来控制所述末段肢杆的刚度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114018304A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111293997.0
申请日：2021-11-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种远红外光层状传感器及制备方法，传感器包括：上层纳米天线结构、下层纳米天线结构、二维半导体材料和基底；下层纳米天线结构设置在基底上，二维半导体材料设置在下层纳米天线结构上，上层纳米天线结构设置在二维半导体材料上；上层纳米天线结构中的第一纳米天线与下层纳米天线结构中的第二纳米天线不对齐，且存在投影重叠区域。本发明将二维半导体材料设置在上层纳米天线结构和下层纳米天线结构之间，通过选择不同厚度的二维半导体材料，可以较为容易地获得纳米级以及亚纳米级不同间隙的传感器，能够批量化获得10nm下不同间隙的金属阵列结构。
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公开(公告)号：CN113977586A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111415202.9
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16 , B25J11/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人拟人站立抗扰动控制方法，基于二次规划的全身运动控制方法优化关节角度和接触力，不对足部压力中心施加位置约束，在受扰时，有效协同仿人机器人全身各关节，实现拟人踮脚运动；本发明还设计了踮脚触发条件和迈步触发条件，通过判断是否满足触发条件，仿人机器人根据外界扰动的大小采取相应的拟人抗扰动策略；将踮脚与迈步有效结合，提高机器人站立抗扰能力。
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公开(公告)号：CN113894832A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111311958.9
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种三指绳驱灵巧手，涉及非结构化环境应用的三指机械手技术领域，包括手指模块、指掌关节模块和手掌模块；手掌模块中间底部两侧分别设置有一指掌关节模块，指掌关节模块用于连接位于两侧的手指模块；手掌模块的顶部设置有一手指模块。手指的绳轮机构和耦合连杆机构分别提升了手指的抓握力和包覆性，实现手指各关节的协同控制，使手指抓握物体时满足自适应性以简化控制过程。互锁关节通过正交分布的弹簧‑滑轮机构实现对指间关节回转与侧摆的运动控制，实现指掌关节与手指关节传动系统的融合与协同，实现对关节正交运动的协同控制。在双驱的情况下实现三指机械手的多自由度灵巧控制，且极大地降低了电机数量与协同控制的复杂度。
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公开(公告)号：CN111846006B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010710162.X
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种带应变片扭矩反馈的一体化关节，所述一体化关节包括固定支架以及布置在固定支架上的电机，所述电机具有动力输出端，在电机的外侧设有一个环形的壳体，所述壳体的远端设有扭矩输出结构并通过四点接触轴承支撑在电机外侧，近端与所述动力输出端固定连接，所述壳体的两端之间又通过辅助轴承支撑，其中，所述壳体在四点接触轴承与辅助轴承之间的部分具有长度而且为薄壁结构；在薄壁结构的周侧外壁上粘贴有数个应变片，所述应变片用于测量薄壁结构所承受的扭矩。
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公开(公告)号：CN113359461A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110711297.2
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种适用于仿生眼系统的运动学标定方法，属于仿生眼技术领域。本发明方法通过引入运动学模型误差后的机器仿生眼系统三维定位测量和激光测距仪三维定位测量，建立仿生眼系统三维定位测量误差模型，将运动学模型误差进行分组，并利用泰勒展开对引入运动学模型误差后的仿生眼系统三维定位测量的近似解析式进行求解，最后对所引入的运动学模型误差中的运动学误差参数进行了辨识和补偿，以提高仿生眼系统三维定位测量的精度。
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