公开(公告)号：CN111846006A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010710162.X

申请日：2020-07-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  刘华欣 ,  祖汪明 ,  孙建巍 ,  余张国 ,  左昱昱 ,  张雨文

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供一种带应变片扭矩反馈的一体化关节，所述一体化关节包括固定支架以及布置在固定支架上的电机，所述电机具有动力输出端，在电机的外侧设有一个环形的壳体，所述壳体的远端设有扭矩输出结构并通过四点接触轴承支撑在电机外侧，近端与所述动力输出端固定连接，所述壳体的两端之间又通过辅助轴承支撑，其中，所述壳体在四点接触轴承与辅助轴承之间的部分具有长度而且为薄壁结构；在薄壁结构的周侧外壁上粘贴有数个应变片，所述应变片用于测量薄壁结构所承受的扭矩。

公开(公告)号：CN111844120A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010711812.2

申请日：2020-07-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘华欣 ,  黄强 ,  孙建巍 ,  祖汪明 ,  陈学超 ,  张雨文 ,  左昱昱

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供一种扭矩反馈关节，包括电机外壳，电机外壳中的电机驱动输入轴旋转；所述输入轴通过减速器驱动一壳体旋转；在所述壳体外套设有一大跨距薄壁形变单元，所述大跨距薄壁形变单元的近端与所述壳体的远端固定连接，所述大跨距薄壁形变单元的远端与所述壳体的近端之间设有无间隙滑动支撑，所述大跨距薄壁形变单元的远端还连接有关节输出；在所述大跨距薄壁形变单元的周侧面上粘贴有应变片，用于测量所述大跨距薄壁形变单元承受的扭矩。本发明采用带力敏结构的大跨距薄壁形变单元，可通过微小结构形变灵敏检测输出扭矩；应变信号采集容易，力矩信号稳定。

公开(公告)号：CN111844120B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202010711812.2

申请日：2020-07-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘华欣 ,  黄强 ,  孙建巍 ,  祖汪明 ,  陈学超 ,  张雨文 ,  左昱昱

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供一种扭矩反馈关节，包括电机外壳，电机外壳中的电机驱动输入轴旋转；所述输入轴通过减速器驱动一壳体旋转；在所述壳体外套设有一大跨距薄壁形变单元，所述大跨距薄壁形变单元的近端与所述壳体的远端固定连接，所述大跨距薄壁形变单元的远端与所述壳体的近端之间设有无间隙滑动支撑，所述大跨距薄壁形变单元的远端还连接有关节输出；在所述大跨距薄壁形变单元的周侧面上粘贴有应变片，用于测量所述大跨距薄壁形变单元承受的扭矩。本发明采用带力敏结构的大跨距薄壁形变单元，可通过微小结构形变灵敏检测输出扭矩；应变信号采集容易，力矩信号稳定。

公开(公告)号：CN111846006B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202010710162.X

申请日：2020-07-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  刘华欣 ,  祖汪明 ,  孙建巍 ,  余张国 ,  左昱昱 ,  张雨文

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供一种带应变片扭矩反馈的一体化关节，所述一体化关节包括固定支架以及布置在固定支架上的电机，所述电机具有动力输出端，在电机的外侧设有一个环形的壳体，所述壳体的远端设有扭矩输出结构并通过四点接触轴承支撑在电机外侧，近端与所述动力输出端固定连接，所述壳体的两端之间又通过辅助轴承支撑，其中，所述壳体在四点接触轴承与辅助轴承之间的部分具有长度而且为薄壁结构；在薄壁结构的周侧外壁上粘贴有数个应变片，所述应变片用于测量薄壁结构所承受的扭矩。