-
公开(公告)号：CN111784771B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010600958.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种基于双目相机的3D三角测量方法。该基于双目相机的3D三角测量方法包括建立双目相机的坐标系，并获取坐标系参数；通过视觉注视，获取末端执行器速度、关节速度、关节雅可比矩阵；通过双目相机的运动减小空间点的实际像素和预期像素的偏差；获取左相机和右相机的光轴，得到固定点p。本申请解决了由于立体外部参数和视差的不准确对3D三角测量造成的不利影响的技术问题。
-
公开(公告)号：CN113359462A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110714361.2
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于扰动解耦与补偿的仿生眼稳像系统及方法，具体为：稳定化线性控制器根据IMU反馈的姿态角度φi、期望的姿态角度φd和其微分量得到控制输入向量y；结合IMU的各项反馈的姿态角度φi、关节编码器反馈关节角度θ和角速度进行正逆运动学和速度运动学的计算，完成非线性补偿与解耦，最终得到稳像方法的控制律u；控制律u将作为颈部关节电机运动的参考值，通过驱动器控制关节电机运动，完成基于扰动解耦与补偿的稳像方法控制。本发明能够实现大扰动下的仿生眼快速稳像控制，控制系统简单的、对硬件要求低。
-
公开(公告)号：CN115641255A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211300416.6
申请日：2022-10-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿射变换的电动汽车充电孔像素坐标校正方法，当相机正对充电口时，将射影变换近似成仿射变换，通过目标检测方法得到充电孔中心点的原始坐标，根据仿射变换前后保持共线性和距离比的特性，参照充电孔间的几何尺寸对像素坐标进行校正；依次进行平行线拟合、垂直于平行线方向上校正、引入校正量在平行线方向上校正，最终得到仿射变换校正后的充电孔像素坐标的关于校正量的表达式；最后通过构造误差函数，使校正后的像素坐标与原始像素坐标误差最小，求解出校正量，进而得到仿射变换校正后的充电孔中心像素坐标值。本发明能显著提高充电口的定位的精度。
-
公开(公告)号：CN114115284A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111462554.X
申请日：2021-12-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于探测并跟随距目标最近且未被访问的间隙的未知迷宫遍历方法，基于传感器深度扫描到的机器人周围的深度信息、机器人尺寸确定机器人周围的自由空间；扫描自由空间内深度点寻找不连续，进而获得间隙，进一步获得有效的间隙；将有效的间隙以kdtree的形式建立拓扑地图；结合机器人当前时刻的位置在拓扑地图中查找机器人当前可以搜索到的间隙，并将各间隙的中点与迷宫终点的距离按照从大到小进行排列，最终选择离迷宫终点最近且未被访问过的间隙作为下一时刻探索访问的子目标；使用间隙的拓扑地图进行是否重复访问的检查，将帮助机器人避免卡在死胡同或者循环当中；本方法可以使机器人到达迷宫中任意一个目标点。
-
公开(公告)号：CN111784771A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010600958.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种基于双目相机的3D三角测量方法。该基于双目相机的3D三角测量方法包括建立双目相机的坐标系，并获取坐标系参数；通过视觉注视，获取末端执行器速度、关节速度、关节雅可比矩阵；通过双目相机的运动减小空间点的实际像素和预期像素的偏差；获取左相机和右相机的光轴，得到固定点p。本申请解决了由于立体外部参数和视差的不准确对3D三角测量造成的不利影响的技术问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114115284B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202111462554.X
申请日：2021-12-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于探测并跟随距目标最近且未被访问的间隙的未知迷宫遍历方法，基于传感器深度扫描到的机器人周围的深度信息、机器人尺寸确定机器人周围的自由空间；扫描自由空间内深度点寻找不连续，进而获得间隙，进一步获得有效的间隙；将有效的间隙以kdtree的形式建立拓扑地图；结合机器人当前时刻的位置在拓扑地图中查找机器人当前可以搜索到的间隙，并将各间隙的中点与迷宫终点的距离按照从大到小进行排列，最终选择离迷宫终点最近且未被访问过的间隙作为下一时刻探索访问的子目标；使用间隙的拓扑地图进行是否重复访问的检查，将帮助机器人避免卡在死胡同或者循环当中；本方法可以使机器人到达迷宫中任意一个目标点。
-
公开(公告)号：CN113359462B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110714361.2
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于扰动解耦与补偿的仿生眼稳像系统及方法，具体为：稳定化线性控制器根据IMU反馈的姿态角度φi、期望的姿态角度φd和其微分量得到控制输入向量y；结合IMU的各项反馈的姿态角度φi、关节编码器反馈关节角度θ和角速度进行正逆运动学和速度运动学的计算，完成非线性补偿与解耦，最终得到稳像方法的控制律u；控制律u将作为颈部关节电机运动的参考值，通过驱动器控制关节电机运动，完成基于扰动解耦与补偿的稳像方法控制。本发明能够实现大扰动下的仿生眼快速稳像控制，控制系统简单的、对硬件要求低。
-
公开(公告)号：CN113359461B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110711297.2
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种适用于仿生眼系统的运动学标定方法，属于仿生眼技术领域。本发明方法通过引入运动学模型误差后的机器仿生眼系统三维定位测量和激光测距仪三维定位测量，建立仿生眼系统三维定位测量误差模型，将运动学模型误差进行分组，并利用泰勒展开对引入运动学模型误差后的仿生眼系统三维定位测量的近似解析式进行求解，最后对所引入的运动学模型误差中的运动学误差参数进行了辨识和补偿，以提高仿生眼系统三维定位测量的精度。
-
公开(公告)号：CN115326076A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211071259.6
申请日：2022-09-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于拓扑图的覆盖路径规划方法和装置，基于深度扫描点，确定机器人前往终点位置行驶路径的可见边界；机器人从当前位置向可见边界点前进，若当前位置与前往的可见边界点之间的距离大于设定的移动距离，则利用当前位置与前往的可见边界点之间的显著特征点进行前进，否则直接前往可见边界点；重复上述过程，直至机器人到达终点位置。本发明可见边界和显著特征点的检测受高噪声环境影响较小，覆盖路径规划的计算效率高、拓展性较好。
-
公开(公告)号：CN113359461A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110711297.2
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种适用于仿生眼系统的运动学标定方法，属于仿生眼技术领域。本发明方法通过引入运动学模型误差后的机器仿生眼系统三维定位测量和激光测距仪三维定位测量，建立仿生眼系统三维定位测量误差模型，将运动学模型误差进行分组，并利用泰勒展开对引入运动学模型误差后的仿生眼系统三维定位测量的近似解析式进行求解，最后对所引入的运动学模型误差中的运动学误差参数进行了辨识和补偿，以提高仿生眼系统三维定位测量的精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.023 seconds)
