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公开(公告)号：CN119882750A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510071069.1
申请日：2025-01-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于自反馈扩张状态观测器的船舶抗欺骗攻击控制方法，包括设定制导虚拟船舶与动态虚拟船舶以构建L2‑DVS制导策略；构建无人船的欺骗攻击附加信号模型，并根据目标无人船的运动学模型获取欺骗攻击下的船舶位置信号；根据构建的误差模型获取目标无人船的纵向速度虚拟控制律与偏航角的欺骗攻击补偿律，以得到横摆角速度虚拟控制律/自适应律；构建状态记忆型的事件触发机制，并结合自反馈补偿的降阶扩张状态观测器获取目标无人船的舵角/转速的控制器/自适应律，根据横摆角速度虚拟控制律/自适应律、舵角/转速的控制器/自适应律，实现目标无人船的抗欺骗攻击控制。解决了目前网络攻击环境下的应用的研究还不够完备，由于无人船在海洋环境中会一直受到扰动而执行器会对这些扰动不断响应，大大增加了舵机过度磨损的问题。
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公开(公告)号：CN119575973A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411716048.2
申请日：2024-11-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于微分博弈的船舶编队协同避障与鲁棒控制方法，包括构建船舶避障函数，并基于第一性能指标函数设计最优虚拟控制律；构建用于镇定船舶位置动力学误差的第二性能指标函数，并结合第一最优价值函数获取船舶海洋状态干扰；设计用于镇定船舶状态动力学误差的第三性能指标函数以获取最优响应控制器；根据最优响应控制器获取艏向虚拟控制律；对艏向虚拟控制律的导数进行降阶处理，以获取艏摇运动动力学误差；构建用于描述艏摇运动干扰的第四性能指标函数，并结合第二最优价值函数获取船舶艏摇运动干扰；设计用于镇定船舶艏摇运动动力学误差的第五性能指标函数获取最优鲁棒控制器。本发明解决了目前已有船舶编队运动控制工程实践中“人工势场法不利于船舶高精度与安全航行”与“干扰观测器在海洋环境干扰中鲁棒性较弱”这两点技术问题。
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公开(公告)号：CN119310999A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411416726.3
申请日：2024-10-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/22
Abstract: 本发明实施例公开了一种具有性能博弈机制的船舶轨迹跟踪事件触发控制方法及系统，方法包括：S1、确定出船舶对应的位置误差和姿态误差；S2、设计第一性能指标和第一价值函数；S3、设计第一价值函数的负梯度估计值、最优虚拟控制律及在线学习律；S4、获得动力学参考信号及动力学控制误差；S5、定义第二性能指标和对应的第二价值函数；S6、设计第二价值函数对应的负梯度估计值、最优控制输入和最优触发误差；S7、判断是否满足触发规则；S8、改变船舶状态继续判断是否完成航行任务，未完成则重新确认船舶当前状态并返回S1。本发明解决了现有技术中“操作者难以得到最佳的触发效果和控制精度”与“船舶轨迹跟踪控制器在海洋环境干扰中鲁棒性较弱”的问题。
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公开(公告)号：CN119163656A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411439566.4
申请日：2024-10-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种带阀芯压力平衡和补偿油舱的水下水压电磁开关阀，包括由上至下依次连接的阀芯导向盖板、阀体、电磁推杆和油舱；所述阀芯导向盖板内开设有复位弹簧安装腔；所述复位弹簧安装腔内安装有弹簧调节活塞和复位弹簧；所述阀体开设有阶梯式通孔，上部为阀芯装配腔，下部为电磁铁推杆运动腔；所述阀体开设有进水口I和出水口I以及油舱补油口I；所述阀体内安装有阀芯和阀套；所述阀芯为阶梯轴式结构；所述阀套开设有通孔，所述通孔顶部开口为阀口锥面，所述阀口锥面与所述锥面密封段相互配合形成阀口。本发明的技术方案解决了当前水下液压元器件的使用易受环境水压影响，电机械转换器无法直接在水下工作的问题。
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公开(公告)号：CN118560632B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411045578.9
申请日：2024-08-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种无人模块化海上应急救助平台，属于海上应急搜救的技术领域；所述应急救助平台包括：船艇、辅助组合模块和组合连接模块。船艇上设置有控制中心、环境信息感知模块、能源模块、搜寻救助模块、动力模块、通信模块、动力控制模块、导航模块、数据处理模块和协同作业模块。本发明设计了多种工作模式，分散搜寻模式可以扩大海上搜寻范围，增加海上落水人员的获救概率；抗风浪工作模式可以提升平台抗风浪能力，同时多船艇航行工作模式能够适应不同狭窄海况地形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118596184A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410879198.9
申请日：2024-07-02
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种可以两栖使用的无高压气源自动补充压力的气动仿章鱼柔性机械手及其工作方法，包括加压模块、气压源模块、壳体、压力介质管和多根软体手，加压模块的底部固定在壳体的顶部，气压源模块连接在加压模块的上方；压力介质管置于壳体内部，压力介质管的内部充入有加压介质，压力介质管的上部通过多根第一软管与气压源模块连接，压力介质管的下部通过多根第二软管与多根软体手连接，多根软体手连接在壳体的底部，通过加压模块驱动气压源模块向软体手加压实现抓取功能。本发明结构紧凑且体积小，能够实现便捷快速驱动，有利于抓取软体机械的小型化、轻量化设计。
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公开(公告)号：CN118560632A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411045578.9
申请日：2024-08-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种无人模块化海上应急救助平台，属于海上应急搜救的技术领域；所述应急救助平台包括：船艇、辅助组合模块和组合连接模块。船艇上设置有控制中心、环境信息感知模块、能源模块、搜寻救助模块、动力模块、通信模块、动力控制模块、导航模块、数据处理模块和协同作业模块。本发明设计了多种工作模式，分散搜寻模式可以扩大海上搜寻范围，增加海上落水人员的获救概率；抗风浪工作模式可以提升平台抗风浪能力，同时多船艇航行工作模式能够适应不同狭窄海况地形。
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公开(公告)号：CN118457811A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410911137.6
申请日：2024-07-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种水下驻留式无人航行器的锚固系统及锚固方法，涉及水下无人航行器的技术领域。当水下无人航行器由正常航行转为驻留或由驻留转为正常航行时，信号接收单元通过接收到的由母船或岸基远程控制中心发出的指令，控制各个部件配合最终实现UUV的正常航行和快速、高效、稳定的锚泊驻留作业，本发明所述的系统具有贯入效率高、回收方便等优势，为科研、军事、民用领域的水下无人平台提供了一种新的锚泊驻留手段。
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公开(公告)号：CN115026793B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210564825.0
申请日：2022-05-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于石蜡相变的深海直线式驱动器，包括密闭的壳体，且所述壳体内通过位置保持架安装有加热装置和相变微体单元；所述壳体的一端安装有柔性表皮，且所述柔性表皮为中空状，其一端与所述壳体内部连通，另一端密封；所述柔性表皮和所述壳体内充满导热介质；所述相变微体单元包括弹性管和密封在所述弹性管内的石蜡；所述加热装置通过所述导热介质加热所述石蜡，使所述石蜡相变，体积增大，使所述柔性表皮沿其轴向方向膨胀。本发明基于石蜡相变驱动原理，通过石蜡相变体积变化产生的液压能对外输出做功，原材料易获得且成本较低；驱动方式简单，通过矩形陶瓷加热片加热即可达到直线驱动的效果。
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公开(公告)号：CN118030643A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410358719.6
申请日：2024-03-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种音圈电机直驱膜片静密封锥面节流式压差控制阀，包括音圈电机、压差控制阀和连接机构；所述压差控制阀包括压差控制阀阀体、压差控制阀阀套、压差控制阀阀芯、第一阀套固定环和第二阀套固定环；所述压差控制阀阀体开设有压差控制阀阀体中部通孔、第一压力控制口流道、进水流道、第二压力控制口流道、出水流道；所述压差控制阀阀套、所述第一阀套固定环和所述第二阀套固定环均位于所述压差控制阀阀体中部通孔内；所述压差控制阀阀套开设有压差控制阀阀套中部通孔，外侧面设置有密封圈沟槽；所述压差控制阀阀芯包括靠近音圈电机侧轴段、中部轴段、远离音圈电机侧轴段。本发明的技术方案解决了传统压差控制阀体积大和力学特性差的问题。
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