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公开(公告)号：CN118566718A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410610698.2
申请日：2024-05-16
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G01R31/34 , G06F18/2433 , G06F18/23213 , G06N3/0442 , G06N3/086
Abstract: 本发明公开了一种电机的故障预测方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述方法，包括：获取目标电机在第一时间段的历史电流信号，对所述历史电流信号进行经验模态分解，得到多个内涵模态分量和一个残差分量；针对每个目标分量，通过目标预测模型对输入的所述目标分量进行预测，得到所述目标分量在第二时间段的预测分量；对多个所述预测分量进行重构，得到所述第二时间段的预测电流信号；获取标准电流信号，通过目标聚类算法对所述标准电流信号和所述预测电流信号进行处理，得到所述预测电流信号对应的聚类结果；基于所述聚类结果确定所述目标电机在所述第二时间段的故障预测结果。基于本发明技术方案，能够提高电机故障预测的准确性。
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公开(公告)号：CN118177993A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410292391.2
申请日：2024-03-14
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术端口的端口距离的推荐方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在对至少两个机械臂不动点进行多次摆放位置调节过程中，针对每次调节，获取当前次调节后每一机械臂不动点的摆放位置和每一机械臂的运动空间；对于相邻两个机械臂，基于相邻两个机械臂分别对应的运动空间和相邻两个机械臂分别对应的机械臂不动点的摆放位置，确定两个机械臂之间的机械臂手术区域；针对多次调节得到的多个机械臂手术区域，确定满足推荐条件的目标机械臂手术区域，基于目标机械臂手术区域对应的相邻两个机械臂的机械臂不动点的摆放位置，确定手术端口的端口推荐距离。可以将端口推荐距离作为设置手术端口的参考数据，从而提高手术过程的安全性。
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公开(公告)号：CN118177980A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410496087.X
申请日：2024-04-24
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及脊柱手术技术领域，具体公开了一种脊柱手术机器人系统及脊柱手术方法，该脊柱手术机器人系统中，机器人本体具有机械臂；手术执行机构设于机械臂的末端，手术执行机构用于执行手术操作；扫描机构用于扫描患者的脊柱；双目识别机构用于建立包含患者和机器人本体在内的坐标系。显示台车用于接收扫描机构的扫描信息，并能基于扫描信息建立脊柱三维模型以及显示脊柱三维模型，显示台车能基于坐标系和脊柱三维模型规划手术路径，机器人本体基于手术路径将手术执行机构移动至手术位置并调整至手术角度。上述设置保证了手术位置和手术角度精准，降低传统手术中医护人员的劳动强度，降低手术风险，提高手术成功率和手术效率。
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公开(公告)号：CN118163094A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410248033.1
申请日：2024-03-05
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人主手关节角度确定方法、装置、机器人及介质。该方法包括：基于四元数球面姿态插值法确定插值位姿；确定插值位姿相较于第一位姿的第一位姿偏移量，第一位姿对应的第一关节角度组合；确定与第一位姿偏移量对应的第二关节角度组合；根据第二关节角度组合与第一关节角度组合确定第三关节角度组合，以及第三关节角度组合对应的第三位姿与插值位姿之间的位姿差，如果第三位姿不符合第二精度条件，将位姿差作为第一位姿偏移量，将第三关节角度组合作为第一角度组合，返回确定第二关节角度组合的步骤，直至第三位姿符合第二精度条件，将第三关节角度组合作为目标关节角度组合。本发明可提高机器人主手关节角度确定的准确性。
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公开(公告)号：CN118121311A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410348278.1
申请日：2024-03-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于手术机器人的强制断电方法、存储介质及系统，涉及医疗器械技术领域，所述方法包括：获取手术机器人的主控系统的工作状态，其中，主控系统包括手术机器人的机械臂单元、操作控制单元以及影像观察单元；根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障；若主控系统不存在系统故障，则重复获取主控系统的工作状态；若主控系统存在系统故障，则判断系统故障是否达到断电条件；若否，则向系统故障对应的单元发送预设故障提示动作；若是，则控制主控系统进行断电操作。通过准确判断机器人的工作状态是否存在潜在风险，对系统故障设定具体、明确的断电条件，确保手术机器人的安全运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118121297A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410336299.1
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，公开了医疗机器人系统的多臂定位方法及装置，该方法包括：获取每个机械臂安装于定位架时产生的子信号的数量和位置，每个机械臂对应的子信号形成第一信号组，根据第一信号组确定机械臂相对于定位架的安装位置，以确定多个机械臂之间的相对位置。通过该方法来实现机械臂的定位，只需要在安装时产生子信号并形成相应的第一信号组即可，该方法不仅能够对多个机械臂进行定位，而且使得实现该定位方法的成本较低，而且定位过程也不会受到其他结构的干扰，且定位在安装的瞬间完成，操作简单，精度较高，以便于医疗机械人系统准确计算得出多个机械臂在动作过程中的位姿，有效提高手术的成功率。
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公开(公告)号：CN118058831A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410356644.8
申请日：2024-03-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人系统的机械臂配置方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当检测到任一机械臂平台设备接入主站设备时，获取机械臂平台设备的设备信息，将机械臂平台设备的设备信息在预设热连接组中进行匹配；其中，预设热连接组包括与主站设备在预配置阶段建立连接关系的机械臂平台设备的设备信息；在机械臂平台设备的设备信息在预设热连接组中的情况下，获取机械臂平台设备的从站地址，基于从站地址与机械臂平台设备建立热连接/进行数据传输；从站地址是主站设备在预配置阶段为从站设备分配的从站地址。本发明可以对手术机器人系统的机械臂实时进行动态配置。
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公开(公告)号：CN117921668A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410155740.6
申请日：2024-02-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人杆件参数的确定方法、装置、设备及介质。通过基于获取的机器人的结构参数建模机器人的三维模型；其中，结构参数包括杆件参数；对三维模型进行仿真分析，确定三维模型对应的仿真指标数据；在三维模型对应的仿真指标数据不满足机器人的作业条件的情况下，更新三维模型的杆件参数和机器人的结构参数，并基于更新后的结构参数返回执行三维建模操作，基于得到的新的三维模型确定新的三维模型对应的仿真指标数据；直到得到满足机器人的作业条件的仿真指标数据；将满足机器人的作业条件的仿真指标数据对应的三维模型中的杆件参数确定为目标杆件参数，构建了杆件参数的闭环迭代过程，提高了机器人杆件参数确定的效率。
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公开(公告)号：CN117885092A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410058748.0
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种运动控制方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：通过三维力传感器获取目标控制对象的运动控制部件上的控制力参数；根据所述控制力参数与预设运动参数在对应运动方向上的映射关系，确定所述目标控制对象的至少一个运动机构的目标运动参数；根据所述目标运动参数控制所述运动机构进行运动。本发明实施例的技术方案，解决了现有的运动设备不能准确感知控制力进行运动的技术问题，能够准确感知控制力的任何方向和大小从而对目标控制对象进行精准的运动控制，提高对目标控制对象运动控制的准确性和灵活性。
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公开(公告)号：CN117863186A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410136292.5
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、设备及介质。应用于机械臂，机械臂包括至少一个关节和每一关节对应的关节电机。通过获取机械臂中每一关节的关节角度；基于预先训练的角度‑电流映射模型确定每一关节的关节角度对应的关节电机电流；将关节的关节电机电流赋值给关节对应的关节电机，以使关节电机基于关节电机电流驱动关节，保持机械臂处于平衡状态。本发明实施例能够直接将每一关节的关节角度映射为能够保持机械臂平衡状态的关节电机电流，不用考虑机械臂的内部结构所带来的影响，有效地避免了由于机械臂参数获取困难导致关节电机电流确定困难的问题，能够快速确定准确的关节电机电流，有助于机械臂平衡状态的保持。
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