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公开(公告)号：CN115765143A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211527813.7
申请日：2022-11-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种供电电路，包括：第一供电电源，第一供电电源的输入端连接于市电供电线；蓄电池；冗余模块，包括第一输入端、第二输入端和冗余输出端，第一输入端与第一供电电源的输出端电连接，第二输入端与蓄电池电连接，冗余输出端与负载电连接；冗余模块被配置为在有市电时，将第一输入端的电压传输至冗余输出端，在无市电时，将第二输入端的电压传输至冗余输出端。本发明实施例公开了一种供电电路，以实现市电不接通或意外断电时，自动切换至蓄电池供电，保证设备部分功能正常运行。
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公开(公告)号：CN119908849A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510398546.5
申请日：2025-04-01
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机械臂控制系统。包括：控制情况确定模块，用于响应于机械臂抢夺指令，在外接机械臂上未安装目标医疗器械的情况下，确定第一数量情况和第一控制情况；机械臂抢夺信号发送模块，用于基于机械臂抢夺指令、第一数量情况和第一控制情况，确定出第一主目标主手和第一目标机械臂，并向辅控制台发送机械臂抢夺信号；辅控制台，用于响应于接收到的机械臂抢夺信号，确定出第一目标机械臂，并将第一目标机械臂的机械臂控制权转移至主控制台；机械臂切换模块，用于将第一主目标主手的控制对象切换为第一目标机械臂。本发明实施例的技术方案，可以在接入外接机械臂的情况下，实现主控制台对机械臂的灵活控制。
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公开(公告)号：CN119901196A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510387272.X
申请日：2025-03-31
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及检测技术领域，本发明公开了一种电机换向器的磨损检测方法、装置、设备和存储介质。一种电机换向器的磨损检测方法，机器人中配置有直流有刷电机，直流有刷电机包括换向器；该方法包括：获取直流有刷电机的分辨率信息，基于分辨率信息确定换向器的多个检测点位；针对每一检测点位，获取机器人的第一位置和第二位置，控制直流有刷电机运行，以使机器人从第一位置移动至第二位置；获取直流有刷电机的运行过程中的设定类型的运行参数，基于设定类型的运行参数判定检测点位对应的磨损检测结果，多个检测点位分别对应的磨损检测结果形成换向器的磨损检测结果，实现了不拆卸直流有刷电机对电机换向器的磨损检测，提高了换向器磨损检测的效率。
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公开(公告)号：CN119238542B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411765485.3
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取当前时刻的机械臂的运行数据；基于预构建的操作意图数据库对运行数据进行归类处理，确定运行数据对应的意图归类结果，基于意图归类结果确定机械臂的每一关节的关节操作类型；其中，关节操作类型包括意图操作关节类型和非意图操作关节类型；对非意图操作关节类型的关节进行运动抑制。本方案实现了通过预构建的操作意图数据库实时地对运行数据进行归类处理，及时对非意图操作关节进行运动抑制的方法，能够及时检测出非意图操作关节并进行抑制处理，避免了在机械臂控制过程中对非意图操作关节进行摆位操作导致机械臂的摆位出现误差的问题，提高机械臂控制的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN119818178A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510046743.0
申请日：2025-01-13
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种双控制台启动方法和内窥镜手术系统。该方法应用于内窥镜手术系统，内窥镜手术系统包括手术平台、第一控制台以及与第一控制台和手术平台连接的第二控制台，包括：通过第二控制台，在接收到第一控制台发送的目标电信号的情况下，生成与目标电信号对应的双控制模式启动请求，并将双控制模式启动请求发送至手术平台；其中，目标电信号为内窥镜手术系统执行上电操作后，在第一控制台上产生的上电信号；通过手术平台，基于接收到的双控制模式启动请求，将当前控制模式调整为目标双控制模式；其中，目标双控制模式为由第一控制台和第二控制台控制手术平台进行操作的双控制模式。本发明实施例的技术方案，提高操作效率和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119655902A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510186246.0
申请日：2025-02-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人的主从位移补偿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于主从手术机器人，所述主从手术机器人包括主端和从端，包括：响应于在主端的位移补偿操作，确定增益补偿系数，基于当前控制周期的初始位置指令增量和所述增益补偿系数确定当前控制周期的目标位置指令增量；将所述目标位置指令增量传输至所述从端，以使所述从端基于所述目标位置指令增量控制所述从端的器械移动至目标位置。本发明解决了因视野偏差导致的位移不足的问题，使得从端器械的移动距离更符合操作人员的操作直觉。
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公开(公告)号：CN119077752B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411570833.1
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域。本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中方法包括：确定从端机械臂末端的奇异状态数据；在奇异状态数据满足预设奇异条件的情况下，基于从端机械臂末端的实时位姿矩阵、奇异状态数据和主端机械臂的关节参数信息确定主端机械臂的各关节的阻抗控制力；基于主端机械臂的运动学力矩数据和主端机械臂的各关节的阻抗控制力确定主端机械臂的各关节的目标控制力，用于控制主端机械臂中的对应关节的运动行为。实现了根据从端机械臂的奇异状态数据动态调整主端机械臂各关节阻抗控制力，用于控制主端机械臂，避免主端在未感知从端机械臂存在奇异点时加剧从端机械臂奇异问题，提高机械臂的安全性。
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公开(公告)号：CN119550349A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510061409.2
申请日：2025-01-15
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明应公开了一种机械臂基座的姿态标定方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人领域，该方法应用于机械臂系统，机械臂系统包括投影装置和机械臂基座，包括：建立基准坐标系和投影图案的投影图案坐标系；调节投影图案坐标系，在基准坐标系和投影图案坐标系对齐的情况下，确定基准坐标系和投影图案坐标系之间的第一姿态变换关系，并确定投影图案坐标系的调节角度；获取投影装置和机械臂基座之间的刚性姿态变换关系，基于调节角度和刚性姿态变换关系确定投影图案坐标系和机械臂基座的基座坐标系之间的第二姿态变换关系；基于第一姿态变换关系和第二姿态变换关系确定基座坐标系和基准坐标系之间的目标姿态变换关系，以实现机械臂基座的姿态标定。
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公开(公告)号：CN119326494A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411424957.9
申请日：2024-10-12
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B18/12 , H04N23/661 , H04L69/00 , A61B18/14 , A61B90/00 , A61B34/30 , A61B34/00 , G16H30/00 , G06V10/80
Abstract: 本发明实施例公开了一种内窥镜手术的多部件交互系统和方法。该系统包括：工控机、影像台车、脚踏和器械；工控机包括：第一工控机和第二工控机；其中，第一工控机用于实时采集用户通过脚踏触发的交互信息，并将交互信息发送至影像台车和第二工控机；第二工控机用于基于接收到的交互信息控制器械进行手术操作和图像采集，得到手术操作对应的手术图像，并将手术图像发送至影像台车；影像台车用于基于接收到的交互信息对手术图像进行图像处理，得到融合图像，并将融合图像进行展示。通过本发明实施例的技术方案，可以快速且便捷地实现内窥镜手术的多部件交互，提高了系统内部件之间的交互效率。
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公开(公告)号：CN119302748A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411855095.5
申请日：2024-12-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械俯仰关节的补偿方法、装置及从端控制器，涉及工控技术领域。该方法应用于主从手术机器人的从端控制器，包括：实时接收主从手术机器人的主端传输的器械关节指令，器械关节指令包括器械偏摆中线关节指令和器械俯仰关节指令；基于上一周期的俯仰补偿角度、器械偏摆中线关节指令和补偿比例系数确定当前周期的俯仰补偿角度；在当前周期的俯仰补偿角度小于等于当前周期的最大补偿角度的情况下，基于当前周期的俯仰补偿角度和器械俯仰关节指令生成目标俯仰关节指令，并发送至俯仰关节电机驱动俯仰关节运动。本发明可以对俯仰关节产生的非预期运动进行补偿，有效提高主从手术机器人手术器械俯仰关节的位置精度。
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