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公开(公告)号：CN115583367A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211226732.3
申请日：2022-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种基于分布式序列凸优化的卫星集群重构控制方法，它属于卫星集群重构控制领域。本发明解决了现有控制方法可扩展性差、未考虑离散点之间的碰撞避免以及由于非凸约束的过度保守逼近会导致简单的凸规划陷入可行问题的不可行解的问题。本发明通过对卫星集群中卫星碰撞约束的解耦，降低问题复杂度，提高计算效率，能够在满足避碰避障和推力幅值约束下为大规模卫星集群寻找到最优轨迹。本发明能够应用于大规模卫星集群重构最优控制问题求解，方法扩展性较强，同时避免了现有方法由于非凸约束的过度保守逼近会导致简单的凸规划陷入可行问题的不可行解的问题，而且能够保证在任意两离散点之间的碰撞规避。本发明方法可以应用于卫星集群重构控制。
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公开(公告)号：CN115509245A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211159466.7
申请日：2022-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于比例变换的连续力矩航天器姿态跟踪控制方法，本发明涉及基于比例变换的连续力矩航天器姿态跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决现有针对预设时间预设精度的姿态跟踪控制算法给出的控制力矩并不连续，导致无法控制航天器姿态在任务期望的时间之前达到任务期望的精度范围的问题。一种基于比例变换的连续力矩航天器姿态跟踪控制方法过程为：步骤一：构建航天器的姿态运动模型；航天器的姿态运动模型由航天器的姿态运动学方程和姿态动力学方程构成；将航天器的姿态运动模型表示为姿态误差四元数；步骤二：选取控制变量；步骤三：基于步骤一和步骤二获得控制器输出的控制力矩。本发明属于航天器姿态控制技术领域。
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公开(公告)号：CN115339651A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210937280.3
申请日：2022-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/10
Abstract: 基于群体博弈的卫星群任务分配方法，本发明涉及卫星群任务分配方法。本发明的目的是为了解决现有卫星群任务分配的问题。过程为：S1：设定固连细胞星群的任务指标；S2：建立t时刻的有策略限制的群体博弈模型；S3：利用动力学求解有策略限制的群体博弈模型，得到t+step时刻的有策略限制的群体博弈模型的Nash均衡解和对应的姿态四元数及角速度；判断是否满足误差范围；若满足则结束；若不满足则执行S4；S4：令t＝t+step，获得此时的星群质量即分配指标，重复S2‑S3；直至该周期内的姿态四元数、角速度与期望姿态四元数、期望角速度满足误差范围。本发明用于卫星的任务分配领域。
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公开(公告)号：CN114996841A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210581517.9
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/12 , G06F111/10
Abstract: 一种基于正切初值的最优共面转移搜索方法，本发明涉及基于正切初值的最优共面转移搜索方法。本发明的目的是为了解决现有方法受优化变量的限制，计算时间较长，求解效率较低，难于应对大规模的轨道转移需求的问题。过程为：一、完成脉冲优化的初始条件设置；二、将推力方向限制在速度正切方向，设定优化指标为燃料最优，利用遗传算法，对正切脉冲燃料最优解所需要优化的2n‑3个变量进行全局搜索，得到正切脉冲条件下的全局燃料最优解；三、完成fmincon算法的初始化；四、将脉冲方向限制在轨道平面内，设定优化指标为燃料最优，利用fmincon算法，对3n‑4个优化变量进行局部优化，求得局部燃料最优解。本发明用于航天器轨道转移领域。
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公开(公告)号：CN114936471A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210671501.7
申请日：2022-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06T1/20 , G06F111/10
Abstract: 一种基于并行计算的航天器碰撞预警分层快速筛选方法，本发明涉及基于并行计算的航天器碰撞预警分层快速筛选方法。本发明的目的是为了解决现有筛选方法仅采用几何筛选和一些简单的二体摄动环境下的筛选不能够满足精度需求，而均使用高精度数值方法进行筛选会消耗大量时间，实用性较小的问题。过程为：一、利用预筛选模块从几何角度上筛除不可能接近的空间目标，得到保留的空间目标；二、保留存在接近风险的目标以及接近时刻；三、得到最小接近距离；四、得到碰撞概率，与概率阈值比较后，对大于阈值的目标给出碰撞警告。本发明用于航天器碰撞预警筛选领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112849440B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110003908.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单轴气浮平台摩擦式自动制动系统及方法，本发明涉及单轴气浮平台摩擦式自动制动系统及方法。本发明的目的是为了解决现有单轴气浮平台制动过程中，手动干预导致角动量卸载不完全，致使制动失败的问题。一种单轴气浮平台摩擦式自动制动系统包括两个制动系统和一个单轴气浮平台基体；制动系统采用步进电机推杆机构，步进电机推杆机构包括：连接铝管、端盖、薄膜压力传感器、橡胶接触头、电动推杆和固定块；单轴气浮平台基体包括：上方工作面、下方固定基座和中心转轴；本发明用于气浮平台制动领域。
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公开(公告)号：CN113313197A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110673398.5
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全连接神经网络训练方法，解决了现有针对图像分类的神经网络模型训练时的可解释性差导致性能难以提升的问题，涉及人工智能技术领域。本发明包括：S1、利用分类图像数据集训练全连接神经网络的学习器；S2、利用学习器提取分类图像数据集的分割超平面，将分类图像数据集分割出若干子空间，每个子空间内的图像数据组成当前分割层的一个子数据集，根据子空间与超平面的相对位置进行编码；S3、判断当前分割层的所有子数据集的分类结果是否满足总体指标，若是，记录对应编码及存储学习器，转入S5；若否，选出不满足设定指标的子数据集，重新分配学习器进行训练，转入S2；S5、按分割层存储学习器及对应位置编码，训练完成。
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公开(公告)号：CN112380354A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011271145.7
申请日：2020-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/36 , G06F16/25 , G06F40/279 , G06F30/15
Abstract: 本发明实施例公开了一种面向航天器总体设计的知识获取方法、装置及存储介质；该方法包括：将航天器总体设计过程所形成的设计数据区分为结构化的航天器设计数据和非结构化的航天器设计数据；利用设定的数据库到资源描述框架D2R策略将所述结构化的航天器设计数据映射为资源描述框架RDF格式数据；将所述非结构化的航天器设计数据通过设定的信息抽取与人工交互策略构建为RDF格式数据；基于所述结构化的航天器设计数据对应的RDF格式数据以及所述非结构化的航天器设计数据对应的RDF格式数据构造面向航天器总体设计的知识库。
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公开(公告)号：CN110375715B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910635126.9
申请日：2019-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种应用于小卫星的广域重点目标确认方法、装置及计算机存储介质；该方法应用于具有至少两个成像相机的小卫星中，其中，第一成像相机的成像分辨率低于第二成像相机成像分辨率，第一成像相机的成像幅宽大于第二成像相机的成像幅宽，第二成像相机指向地心，第一成像相机指向为设定的前视角度，所述方法包括：通过第一成像相机获取低分辨率成像图像；基于所述低分辨率成像图像搜索备选目标；根据任务规划从所述备选目标中确定待识别目标；当所述小卫星到达所述待识别目标上空时，通过第二成像相机获取所述待识别目标所在区域的高分辨率成像图像；基于设定的检测策略在所述高分辨率成像图像中确认所述待识别目标。
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