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公开(公告)号：CN113984091A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111359632.3
申请日：2021-11-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明实施例公开了车辆行驶的定位测评系统、方法、设备及介质。该系统包括：轨道辅助装置、已铺设轨道、轨道车和外部测评装置，所述轨道车上集成有至少一个定位传感器，所述已铺设轨道的轨道路径由所述轨道辅助装置按照预设的规划路径发出的标记点和校准点共同确定。轨道车在已铺设轨道上行驶时，通过在轨道车上集成的定位传感器实时获取对应的动态定位信息，并将动态定位信息转发给外部测评装置；外部测评装置根据所接收到的动态定位信息与规划路径的比对结果，确定轨道车上集成的各定位传感器的定位测评结果。达到了在轨道车移动过程中，分析车辆的动态定位信息，实现了对运行车辆的连续动态测试，提高定位精准度的技术效果。
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公开(公告)号：CN113895460A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111333664.6
申请日：2021-11-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明实施例公开了一种行人轨迹预测方法、装置及存储介质，该方法包括：获取目标行人在每一个目标车辆的车辆坐标系中的当前位置坐标，以及目标行人与各目标车辆的当前相对速度；根据当前位置坐标、当前相对速度以及预先构建的风险特征函数，确定下一时刻目标行人与每个目标车辆对应的碰撞风险值；根据碰撞风险值，确定目标行人所对应的避让概率分布；根据当前相对速度、当前位置坐标以及预先建立的人车交互模型，确定目标行人的避让运动速度；根据当前相对速度、当前位置坐标、避让运动速度以及避让概率分布，确定目标行人的目标预测位置。通过本发明实施例的技术方案，实现了快速且准确的预测行人轨迹的技术效果。
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公开(公告)号：CN113887481A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111214989.2
申请日：2021-10-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种图像处理方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：从原始图像中提取目标对象的目标图像；根据所述原始图像中原始对象的位置信息，确定与所述原始对象不存在重叠的背景区域；将所述目标图像插入至原始图像的背景区域中，得到合成图像。以上技术方案中克服了现有技术中随机插入图片的缺陷，通过在空白的背景区域中一边试探性的插入目标图像一边判断目标图像是否与其他物体的边界框重叠，为目标对象找到合适的插入位置，避免了目标图像被割裂以及背景区域中的物体被覆盖的问题，合成的图像完整且易于识别，为图像识别模型的训练提供了良好的数据支持。
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公开(公告)号：CN113799799A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111160105.X
申请日：2021-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种安全补偿方法、装置、存储介质及电子设备。获取补偿反应集合和系统决策集合；基于所述补偿反应集合和所述系统决策集合确定多目标决策集合；基于多目标决策在所述多目标决策集合进行筛选，确定目标轨迹，其中，所述多目标决策至少包括人员伤亡目标决策，所述人员伤亡目标决策用于确定人员伤亡最小的轨迹。在上述技术方案中，通过获取补偿反应集合可以丰富多目标决策集合中的决策数量，为用户提供更加丰富的策略选择，进一步的，通过多目标决策在多目标决策集合进行筛选，得到人员伤亡最小的目标轨迹，使规划的目标轨迹更加符合社会伦理要求。
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公开(公告)号：CN113771883A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111227351.2
申请日：2021-10-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种可行驶区域确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取当前车辆的状态信息、当前车辆的环境信息和相邻车辆的状态信息，其中，所述状态信息包括：位置信息；根据当前车辆的位置信息确定至少两个单元格；根据所述当前车辆的状态信息、环境信息以及相邻车辆的状态信息确定至少两个单元格的目标概率；根据所述至少两个单元格的目标概率确定可行驶区域，通过本发明的技术方案，以解决未能融合多传感器信息、不能对预测道路车辆的意图及轨迹以及预测精度不高的问题，使得智能车能够更好地应对紧急情况的发生，保障车辆的安全平稳行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113077489A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110433242.X
申请日：2021-04-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种行人轨迹预测方法、装置、设备及储存介质，该方法包括：对预设数量的数据帧中获取到的至少两类预设行人信息通过预设神经网络进行特征编码，得到与预设行人信息对应的行人信息特征向量；其中，每个行人信息特征向量具备预设维度；对预设数量的数据帧中的行人历史轨迹信息通过预设神经网络进行特征编码，得到与行人历史轨迹信息对应的历史轨迹特征向量；其中，历史信息特征向量具备预设维度；基于焦点注意力机制根据由至少两个行人信息特征向量堆叠成的行人信息特征矩阵，确定行人轨迹特征向量；基于自注意力机制根据历史轨迹特征向量和行人轨迹特征向量，预测行人轨迹。实现提高行人轨迹预测的准确性，提高行车安全性。
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公开(公告)号：CN112014331A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010852155.3
申请日：2020-08-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种水体污染的检测方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：对原始遥感影像数据进行大气校正，得到第一遥感影像数据；对第一遥感影像数据进行水体校正，得到第一遥感影像数据中水体的地表反射率；基于地表反射率，建立叶绿素a与水体的光谱波段的第一经验反演模型、以及悬浮物与水体的光谱波段的第二经验反演模型；将第二遥感影像数据输入第一经验反演模型和第二经验反演模型，得到叶绿素a的浓度和悬浮物的浓度；根据叶绿素a的浓度和悬浮物的浓度、识别水体与矿区的污染关系。通过叶绿素a和悬浮物的浓度两个指标可视化遥感影像数据，能够更直观地反映水体与矿区的污染关系，为水质的监测与治理提供参考依据。
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公开(公告)号：CN111994076A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010910232.6
申请日：2020-09-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W30/165 , B60W30/18 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的控制方法及其装置，通过实时获取自动驾驶车辆的状态信息，判断车辆所处环境是否为拥堵环境；当车辆所处环境为拥堵环境时，控制车辆直接在当前车道跟车行驶或巡航行驶；而当车辆所处环境为非拥堵环境时，能够根据自动驾驶车辆的状态信息控制车辆换道、并道、超车以及保持当前车道行驶等。本发明实施例根据自动驾驶车辆所处的环境，确定自动驾驶车辆的行驶状态，从而能够提高自动驾驶车辆的运行安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN111856417A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010700295.9
申请日：2020-07-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明实施例公开了车载毫米波雷达的性能分析方法、装置、终端及存储介质。该方法包括：接收通过毫米波雷达确定的障碍物数据，以及通过图像采集装置采集的障碍物的真实视频数据；按障碍物数据的接收时序，以及障碍物数据的分类对应的可视化方式，根据障碍物数据生成障碍物的检测视频数据；将检测视频数据与真实视频数据进行对比分析，并根据分析结果确定所述毫米波雷达的检测性能。能够对毫米波雷达感知的障碍物数据进行分析，可扩展性较好，且方便开发使用。
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公开(公告)号：CN110834644A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911046636.9
申请日：2019-10-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、待控制车辆及存储介质。所述方法应用于待控制车辆，包括：基于预先确定的意图预测网络和检测到的待预测车辆的实测特征变量，确定意图参数；确定所述意图参数对应的第一轨迹信息；基于所述实测特征变量和预设的车辆动力学模型，确定第二轨迹信息；基于所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息，确定目标轨迹信息；基于所述目标轨迹信息，确定驾驶参数，所述驾驶参数用于控制所述待控制车辆。利用该方法，能够实现对周边车辆轨迹信息的准确预测，从而提高待控制车辆的行驶安全性。
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