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公开(公告)号：CN117523669A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311542550.1
申请日：2023-11-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及动作识别技术领域，提供一种手势识别方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：采集各手势动作对应的表面肌电信号和视频流；对表面肌电信号进行预处理，得到信号时频图，并从视频流中提取关键帧，应用关键帧确定视频光流信息；对信号时频图进行特征提取，得到信号时频特征，对关键帧和视频光流信息分别进行特征提取，得到视频空间流特征和视频时间流特征；将信号时频特征、视频空间流特征和视频时间流特征进行融合，得到融合特征；应用融合特征进行手势分类，确定手势类别。本发明提供的方法、装置、电子设备和存储介质，可以有效识别应急救援手势，为远程人机交互奠定基础。
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公开(公告)号：CN117464691A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311813575.0
申请日：2023-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，提供了一种防反弹控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法应用于机械臂，该方法包括：确定机械臂的操作对象的三维模型所对应的防反弹缓冲区；在机械臂的末端进入防反弹缓冲区的情况下，基于机械臂的末端所受外力，以及机械臂的末端位置和末端速度，确定机械臂的合成力；基于合成力，确定机械臂的期望位置，并基于期望位置，以及当前时刻的机械臂状态，控制机械臂运动，能够在短时间内消耗机械臂与环境接触时的初始能量，从而有效解决机械臂和大刚度环境接触时的反弹问题，避免因反弹导致的手术的精确性和安全性较差的情况，实现机械臂与环境的稳定接触和安全交互，保证手术的安全精准和顺利实施。
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公开(公告)号：CN117462371A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311829382.4
申请日：2023-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及理疗装置领域，提供一种二自由度运动辅助的膝关节外骨骼机器人，包括小腿外骨骼组件，包括：小腿穿戴固定件和运动机构；小腿穿戴固定件用于穿戴于人体小腿，运动机构设置在小腿穿戴固定件上；大腿外骨骼组件，包括：大腿穿戴固定件和传动机构；大腿穿戴固定件用于穿戴于人体大腿，传动机构设置在大腿穿戴固定件上；驱动组件，包括第一驱动件和第二驱动件；第一驱动件通过传动机构与运动机构传动连接；第二驱动件通过传动机构与运动机构传动连接，以实现髋关节的内收外展运动。本发明提供的二自由度运动辅助的膝关节外骨骼机器人，具有较高的灵活性和较大的刚度，可以满足患者同时进行髋关节的内收外展和膝关节的屈伸康复训练。
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公开(公告)号：CN117272153A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311553713.6
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F18/241 , G06F18/214 , G06F18/10 , G06F3/01
Abstract: 本发明提供一种通道确定方法、装置、电子设备及存储介质，应用于脑机接口技术领域。该方法包括：获取训练样本，所述训练样本包括用户的脑电信号；基于所述训练样本训练运动想象分类模型，并从训练好的运动想象分类模型中确定通道权重；根据所述通道权重进行通道重要度排行，并基于所述通道重要度排行确定目标通道子集；其中，所述运动想象分类模型用于根据用户的脑电信号预测运动想象任务，所述运动想象分类模型包括第一通道注意力模块，所述第一通道注意力模块用于通过分配权重的形式为通道的重要度打分，所述目标通道子集包括至少一个通道。
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公开(公告)号：CN113951946B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111234034.3
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种血管介入器械推送装置及方法，该血管介入器械推送装置包括主动送丝机构，包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮；麦克纳姆动力机构，包括麦克纳姆轮、电机和控制器，麦克纳姆轮与主动传送带传动连接；升降机构，包括升降板、升降组件和驱动组件，升降板与麦克纳姆轮支撑适配；从动送丝机构，包括从动传送带和从动托辊带轮，从动传送带位于主动传送带的上方，用以夹紧导丝。本发明通过升降机构将麦克纳姆轮与主动传送带顶紧，并带动主动传送带转动，有效防止麦克纳姆轮与主动传送带之间出现打滑现象，进而实现对从动传送带与主动传送带夹持的导丝的稳定推送，提高手术效率和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116712113A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202311011067.0
申请日：2023-08-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种基于锥形连续体的四自由度柔性手术器械，包括锥形柔性体和驱动机构；锥形柔性体呈圆台状，包括可形变连接件、刚性套管、近端卡件和远端卡件，可形变连接件的两端分别与近端卡件和远端卡件连接，近端卡件与刚性套管连接，远端卡件自由伸出；驱动机构包括旋转驱动组件、平移驱动组件和牵引组件；旋转驱动组件和刚性套管传动连接，以驱动锥形柔性体旋转；牵引组件与远端卡件连接并经近端卡件和刚性套与平移驱动组件连接。本发明通过设置兼具较高灵活性和较大刚度的锥形柔性体，能够承载更大的作用力矩，提升了器械的适用范围，整体呈中心对称，提高临床应用的便捷性和适用性，提高微创手术的可操作性。
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公开(公告)号：CN116630334A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310446004.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种用于多分段血管实时自动分割方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取待分割图像；将待分割图像输入至血管分割模型，得到血管分割模型输出的血管分割结果；血管分割模型包括主干网络、类别先验网络、结构先验网络和动态控制网络；主干网络用于提取待分割图像的图像特征，并对图像特征进行解码得到特征图，还用于基于融合特征和特征图进行血管分割；类别先验网络用于基于类别先验知识，得到类别先验特征，结构先验网络用于基于结构先验知识，得到结构先验特征，动态控制网络用于对类别先验特征、结构先验特征和图像特征进行特征融合，得到融合特征。本发明提供的方法、装置、设备及介质，提高了血管分割的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116434908A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310701314.3
申请日：2023-06-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G16H20/30 , G16H50/30 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于时间卷积网络的运动迟缓量化分级评估方法及装置，应用于医疗保健信息学领域，该方法包括：获取目标对象的运动学数据；基于所述运动学数据以及训练好的运动迟缓量化评估模型，得到所述目标对象的运动迟缓等级；其中，所述运动迟缓量化评估模型是根据带有运动迟缓等级标签的样本运动学数据集对时间卷积网络训练得到的。从而客观地对目标对象的运动迟缓程度作出定量评估，并提高了评估结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116204767A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310041430.7
申请日：2023-01-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F18/10 , A61B5/389 , A61B5/00 , G06F18/24 , G06F18/241 , G06F18/2433
Abstract: 本发明提供一种用于连续操作序列的肌电信号分割方法及系统，包括：获取肌电信号，对所述肌电信号进行标准化预处理；对标准化预处理后的肌电信号进行语义级别的切分处理，生成切分结果；对标准化预处理后的肌电信号进行识别和检测动作间的转移关系，生成转移结果；将所述切分结果和转移结果进行优化，去除部分反事实和异常的检测结果，进行整合输出，得到最终的预测动作序列。本发明解决了现有肌电信号难以进行序列操作行为分析的问题。
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公开(公告)号：CN116138877A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211516138.8
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法涉及图像处理技术领域，包括：获取数字减影血管造影DSA图像；DSA图像包括至少一根目标导丝；基于DSA图像，确定DSA图像中各目标导丝对应的目标图像；将目标图像输入至目标定位模型，得到目标定位模型输出的关键点热图；目标定位模型是基于样本目标图像和样本目标图像的标签数据进行训练得到的，用于对目标图像中的目标导丝的多个端点进行定位；关键点热图用于指示目标导丝的各端点的位置。本发明提供的方法，实现对DSA图像中目标导丝端点位置的定位，进而辅助对手术器械的定位，提升了对目标导丝端点位置的定位精度。
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