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公开(公告)号：CN116712113A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202311011067.0
申请日：2023-08-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种基于锥形连续体的四自由度柔性手术器械，包括锥形柔性体和驱动机构；锥形柔性体呈圆台状，包括可形变连接件、刚性套管、近端卡件和远端卡件，可形变连接件的两端分别与近端卡件和远端卡件连接，近端卡件与刚性套管连接，远端卡件自由伸出；驱动机构包括旋转驱动组件、平移驱动组件和牵引组件；旋转驱动组件和刚性套管传动连接，以驱动锥形柔性体旋转；牵引组件与远端卡件连接并经近端卡件和刚性套与平移驱动组件连接。本发明通过设置兼具较高灵活性和较大刚度的锥形柔性体，能够承载更大的作用力矩，提升了器械的适用范围，整体呈中心对称，提高临床应用的便捷性和适用性，提高微创手术的可操作性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116269546B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310552972.0
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种基于锥形柔性体的微创手术器械，包括锥形柔性体、执行器械和驱动机构；锥形柔性体包括固定轴、可推拉轴和多个连接件；固定轴和可推拉轴并排设置，多个连接件间隔设置，首端的连接件分别与固定轴和可推拉轴连接，其余连接件与固定轴固定连接，并与可推拉轴活动连接；执行器械设于首端的连接件；驱动机构包括旋转驱动组件、平移驱动组件和牵引组件，旋转驱动组件可驱动锥形柔性体转动；平移驱动组件可驱动锥形柔性体弯曲形变；牵引组件可驱动执行器械切换工作状态。本发明通过设置具有较高灵活性和较大刚度的锥形柔性体，可承载来自执行器械较大的作用力，便于进行微创手术操作。
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公开(公告)号：CN116712114B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311011090.X
申请日：2023-08-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种基于锥形连续体的七自由度柔性手术器械，包括锥形柔性体和驱动机构；锥形柔性体呈圆台状，包括可形变连接件、刚性套管、近端卡件、中间卡件和远端卡件，中间卡件设于近端卡件和远端卡件之间，可形变连接件的两端分别与近端卡件和远端卡件连接，近端卡件与刚性套管连接，远端卡件自由伸出；驱动机构包括旋转驱动组件、平移驱动组件和牵引组件；旋转驱动组件和刚性套管连接，以驱动锥形柔性体旋转；牵引组件与远端卡件连接并经近端卡件和刚性套管与平移驱动组件连接。本发明通过设置兼具较高灵活性和较大刚度的锥形柔性体，能够承载更大的作用力矩，提升了器械的适用范围。
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公开(公告)号：CN116712113B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311011067.0
申请日：2023-08-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种基于锥形连续体的四自由度柔性手术器械，包括锥形柔性体和驱动机构；锥形柔性体呈圆台状，包括可形变连接件、刚性套管、近端卡件和远端卡件，可形变连接件的两端分别与近端卡件和远端卡件连接，近端卡件与刚性套管连接，远端卡件自由伸出；驱动机构包括旋转驱动组件、平移驱动组件和牵引组件；旋转驱动组件和刚性套管传动连接，以驱动锥形柔性体旋转；牵引组件与远端卡件连接并经近端卡件和刚性套与平移驱动组件连接。本发明通过设置兼具较高灵活性和较大刚度的锥形柔性体，能够承载更大的作用力矩，提升了器械的适用范围，整体呈中心对称，提高临床应用的便捷性和适用性，提高微创手术的可操作性。
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公开(公告)号：CN116712114A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202311011090.X
申请日：2023-08-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种基于锥形连续体的七自由度柔性手术器械，包括锥形柔性体和驱动机构；锥形柔性体呈圆台状，包括可形变连接件、刚性套管、近端卡件、中间卡件和远端卡件，中间卡件设于近端卡件和远端卡件之间，可形变连接件的两端分别与近端卡件和远端卡件连接，近端卡件与刚性套管连接，远端卡件自由伸出；驱动机构包括旋转驱动组件、平移驱动组件和牵引组件；旋转驱动组件和刚性套管连接，以驱动锥形柔性体旋转；牵引组件与远端卡件连接并经近端卡件和刚性套管与平移驱动组件连接。本发明通过设置兼具较高灵活性和较大刚度的锥形柔性体，能够承载更大的作用力矩，提升了器械的适用范围。
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公开(公告)号：CN116269546A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310552972.0
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种基于锥形柔性体的微创手术器械，包括锥形柔性体、执行器械和驱动机构；锥形柔性体包括固定轴、可推拉轴和多个连接件；固定轴和可推拉轴并排设置，多个连接件间隔设置，首端的连接件分别与固定轴和可推拉轴连接，其余连接件与固定轴固定连接，并与可推拉轴活动连接；执行器械设于首端的连接件；驱动机构包括旋转驱动组件、平移驱动组件和牵引组件，旋转驱动组件可驱动锥形柔性体转动；平移驱动组件可驱动锥形柔性体弯曲形变；牵引组件可驱动执行器械切换工作状态。本发明通过设置具有较高灵活性和较大刚度的锥形柔性体，可承载来自执行器械较大的作用力，便于进行微创手术操作。
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