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公开(公告)号：CN116269714A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310073727.1
申请日：2023-02-07
Applicant: 北京工业大学 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种冗余并联骨折复位装置，旨在缓解相关技术中手术机器人存在定位不准确、难以确定正确的复位路径以及运动位置控制复杂、工作空间的限制度大、运动灵活度较小的技术问题。该冗余并联骨折复位装置设有转动机构，并且与直线滑台机构传动连接，使直线滑台机构可以水平和倾斜转动，这样一来，传统意义上的基座就不是固定不变的，相反地，具有多个不同的状态，从而使与直线滑台机构连接的六杆伸缩机构的运动空间增大，自由度增多，提高了灵活度，相应地，动平台可达到的运动位置也更多，在手术中能够定位准确，并正确确定复位路径。
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公开(公告)号：CN119015096B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411228536.9
申请日：2024-09-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人，属于机器人领域。该高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人具有1个主动关节和4个被动关节，1个主动关节可以辅助患者进行膝关节屈伸康复训练，4个被动关节使膝关节外骨骼具有自对准能力。本发明减小了不合理的人机交互力，增加了穿戴舒适性，具有一定的康复应用价值。
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公开(公告)号：CN119015096A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411228536.9
申请日：2024-09-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人，属于机器人领域。该高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人具有1个主动关节和4个被动关节，1个主动关节可以辅助患者进行膝关节屈伸康复训练，4个被动关节使膝关节外骨骼具有自对准能力。本发明减小了不合理的人机交互力，增加了穿戴舒适性，具有一定的康复应用价值。
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公开(公告)号：CN117462371B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311829382.4
申请日：2023-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及理疗装置领域，提供一种二自由度运动辅助的膝关节外骨骼机器人，包括小腿外骨骼组件，包括：小腿穿戴固定件和运动机构；小腿穿戴固定件用于穿戴于人体小腿，运动机构设置在小腿穿戴固定件上；大腿外骨骼组件，包括：大腿穿戴固定件和传动机构；大腿穿戴固定件用于穿戴于人体大腿，传动机构设置在大腿穿戴固定件上；驱动组件，包括第一驱动件和第二驱动件；第一驱动件通过传动机构与运动机构传动连接；第二驱动件通过传动机构与运动机构传动连接，以实现髋关节的内收外展运动。本发明提供的二自由度运动辅助的膝关节外骨骼机器人，具有较高的灵活性和较大的刚度，可以满足患者同时进行髋关节的内收外展和膝关节的屈伸康复训练。
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公开(公告)号：CN117462371A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311829382.4
申请日：2023-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及理疗装置领域，提供一种二自由度运动辅助的膝关节外骨骼机器人，包括小腿外骨骼组件，包括：小腿穿戴固定件和运动机构；小腿穿戴固定件用于穿戴于人体小腿，运动机构设置在小腿穿戴固定件上；大腿外骨骼组件，包括：大腿穿戴固定件和传动机构；大腿穿戴固定件用于穿戴于人体大腿，传动机构设置在大腿穿戴固定件上；驱动组件，包括第一驱动件和第二驱动件；第一驱动件通过传动机构与运动机构传动连接；第二驱动件通过传动机构与运动机构传动连接，以实现髋关节的内收外展运动。本发明提供的二自由度运动辅助的膝关节外骨骼机器人，具有较高的灵活性和较大的刚度，可以满足患者同时进行髋关节的内收外展和膝关节的屈伸康复训练。
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