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公开(公告)号：CN116719056A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310506756.2
申请日：2023-05-04
Applicant: 长安大学
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种雨夜天气下基于激光雷达的车道线估计检测方法，该方法以安装于车顶的激光雷达为坐标原点O建立坐标系OXYZ，在该坐标系内对所述激光雷达采集到的包含前方交通信息的点云集进行预处理后，基于KD‑tree加速的欧式聚类算法和Bounding box识别自前方车辆并判别自车为靠近路沿行驶还是远离路沿行驶；若自车靠近路沿行驶，利用对称处理实现车道线估计检测；若自车远离路沿行驶，利用基于参考车辆的车道线关键点估计算法实现车道线估计检测。本发明可靠性高，适用于直道、弯道等道路类型，不仅适用于常规环境，也可在雨天、黑夜、雨夜等极端环境下完成检测车道线任务。
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公开(公告)号：CN106428003B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN201610850399.1
申请日：2016-09-26
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于汽车驾驶主动预警技术领域，公开了一种不良天气下高速公路车辆偏离车道的预警装置及方法；所述装置包括：两个多线激光雷达传感器、车载工控机、闪光蜂鸣器，所述两个多线激光雷达传感器分别安装在车辆前保险杠两侧的左右对称位置，所述车载工控机安装在车辆仪表盘下方，所述闪光蜂鸣器安装在车辆仪表盘上；其中，所述两个多线激光雷达传感器的输出端分别与所述车载工控机的I/O输入端电连接，所述车载工控机的I/O输出端与所述闪光蜂鸣器的输入端电连接，能够实时监测车辆是否处于车道偏离状态，且不受天气条件影响，并提示驾驶员采取合适的应对措施，为驾驶员减轻了判断负担，有助于提高行驶安全性。
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公开(公告)号：CN115798236A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211383291.8
申请日：2022-11-07
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及道路交通安全领域，具体涉及夜间高速公路出口匝道路段异常交通行为防控装置及方法。本发明采用实时更新历史交通流的方式，实时检测出口匝道处出现异常行为的车辆，对于风险车辆进行行为矫正，提醒其驾驶人规范行驶，对于后方宏观交通流进行预警，从而大大降低了夜间出口匝道附近交通事故发生的可能。
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公开(公告)号：CN112874537B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110201404.7
申请日：2021-02-23
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于人机共驾技术领域，公开了一种紧急避险下智能驾驶系统的人机共驾控制方法，包括：判断驾驶人是否转动方向盘或踩踏制动踏板；判断驾驶人的当前驾驶操作是否为正常操作，对驾驶人的当前驾驶操作进行分类；获取车辆运动参数，利用车辆动力学模型预测下一时刻车辆的纵向加速度和横向加速度；判断驾驶人的当前驾驶操作是否正常，若是，则按照驾驶人操作控制车辆；否则进行下一步；根据逻辑模糊规则对驾驶人操作信号进行相应控制调整，实现紧急避险下的人机共驾。本发明实现驾驶人与智能系统协作完成紧急避险的任务，并对驾驶人的误操作行为进行甄别，提升人机共驾系统安全性。
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公开(公告)号：CN115384403A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210372317.2
申请日：2022-04-11
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及交通安全设施技术领域，具体涉及一种预测前车制动的驾驶分心预警装置及预警方法。本发明对前车的制动行为进行预测，并结合自车速度、自车与前车间距做碰撞分析，对驾驶员在碰撞高风险下且视线不在道路前方的情况进行预警，警醒驾驶人视线回到道路前方并做出安全措施，从而大大降低交通事故的发生的概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110531855B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910803737.X
申请日：2019-08-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于VR技术的驾驶人有效视野检测方法，本发明在VR眼镜的视场上构建测试有效视野虚拟场景，本发明采用的VR场景更具有沉浸感，能够排除外界环境的干扰，提高测试的稳定性和可靠性；通过采集驾驶人能够观测到的测试点呈现位置、测试点呈现时长和驾驶人反应时间的数据采集，确定测试点呈现位置的权重系数和驾驶人反应时间的权重系数，建立有效视野检测评分模型，得到驾驶人的有效视野；本发明能够真实采集驾驶人的反应时间，并根据测试点呈现的位置确定驾驶人的有效视野，本发明相较于传统的驾驶人视野检测设备，具有成本低、检测效率高的优点。
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公开(公告)号：CN113570852B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110671184.4
申请日：2021-06-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于交通安全技术领域，公开了一种基于安全替代评价指标的高风险路段风险防控手段评估，基于交通仿真依据动态交通流数据实时计算安全替代评价指标，并基于极值理论拟合不同安全替代评价指标的分布，建立了基于极值理论的道路路段风险行车风险评估模型，从而可针对不同道路路段的风险防控手段计算相应交通事故率，有效比选不同道路路段风险防控手段效果，为高风险路段的风险防控方案进行效果验证。
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公开(公告)号：CN112874515B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110201407.0
申请日：2021-02-23
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于交通安全领域，公开了一种利用驾驶姿态对驾驶辅助系统进行安全提醒的系统和方法，该装置包括：车载摄像机、激光雷达、车速传感器、驾驶辅助系统、方向盘转角传感器、加速踏板位置传感器、制动踏板位置传感器、第一压力传感器、第二压力传感器和数据处理器；本发明基于驾驶人在放松驾驶和紧张驾驶时的驾驶姿态和操作的不同，采用车载摄像机来识别驾驶人驾驶姿态，结合方向盘、踏板操作行为，识别驾驶人是否发生突然的姿态改变；结合前方雷达和摄像头，识别前方道路场景中是否出现交通紊乱，让车载辅助驾驶系统实现提前警觉，在前方发生交通紊乱时可以更早地进行控制决策，极大地提高行车安全性。
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公开(公告)号：CN113570853B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110671245.7
申请日：2021-06-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了道路交通安全技术领域中一种城市快速路出口违法驶入车辆的检测系统，包括视频摄像机、测速雷达和终端处理器，所述视频摄像机与所述测速雷达分别设置在快速路出口面向来车方向；所述终端处理器分别与所述视频摄像机和所述测速雷达通过光纤连接；本发明还公开了一种城市快速路出口违法驶入车辆的检测方法，该方法通过各项因素权重得到综合评价值，由此判断出违法驶入车辆，所得检测结果可传输到车辆安全预警系统与交通管理部门，为车辆违法判定提供参考和依据。
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公开(公告)号：CN110775028B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201911036210.5
申请日：2019-10-29
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车挡风玻璃遮挡物检测及辅助驾驶系统和方法，属于汽车主动安全技术领域；该系统包括摄像头、激光雷达、数据处理单元、双闪灯、雨刮器、加速度传感器、方向机和制动执行机构，本发明通过摄像头的巧妙布设，检测出汽车挡风玻璃上的遮挡情况，从而使在突发情况下，汽车能够自动开启雨刮器对遮挡物进行去除，同时，开启双闪灯，警示周围车辆，保证了驾驶员的视线情况，大大提高了突发情况下的驾驶安全性。
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