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公开(公告)号：CN117631547B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410112248.0
申请日：2024-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种小天体不规则弱引力场下的四足机器人着陆控制方法，属于机器人技术领域，包括以下步骤：步骤1、根据着陆目标小天体的引力场信息在动力学仿真引擎中建立引力加速度模型作为环境信息；步骤2、在动力学仿真引擎中导入机器人模型描述文件；步骤3、建立基于gym的强化学习环境，设计基于近端策略优化强化学习算法的控制器神经网络结构；步骤4、设定训练超参数，通过建立好的强化学习环境及设计的控制器神经网络结构训练控制器，最后通过训练好的控制器控制机器人完成空中调姿及着陆。本发明提供了一种小天体不规则弱引力场下的四足机器人着陆控制方法，可以有效规避小天体不规则引力场下机器人动力学模型难以精确建立的问题。
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公开(公告)号：CN114346996B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210005501.3
申请日：2022-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种用于宇航员微低重力模拟的外骨骼式人机背架系统，包括三维旋转机构、外骨骼支架机构和重力矩补偿机构，所述外骨骼支架机构与所述三维旋转机构转动连接；所述重力矩补偿机构设置在所述三维旋转机构上，并与所述外骨骼支架机构连接。本发明中的用于宇航员微低重力模拟的外骨骼式人机背架系统通过在三维旋转机构上设置重力矩补偿机构，以连接三维旋转机构与外骨骼支架机构，用于在外骨骼支架机构随宇航员三轴旋转时补偿重力矩，以模拟出宇航员在三个旋转自由度方向上的失重，从而真实模拟宇航员在微低重力环境中的体感。
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公开(公告)号：CN117775323A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410201824.9
申请日：2024-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了面向弱引力场下机器人运动的气悬浮模拟实验系统及方法，属于弱引力地面精确模拟技术领域，包括实验平台、高减速比升降机构、高精度视觉测量相机和相机安装支架，高精度视觉测量相机设置在相机安装支架顶部，相机安装支架设置在实验平台的外侧，实验平台设置在高减速比升降机构的上方；实验平台的上方设置有行星模拟地面、气悬浮支撑结构和四足机器人，气悬浮支撑结构远离实验平台一端与四足机器人相连接，行星模拟地面平行设置在四足机器人远离气悬浮支撑结构的一侧。本发明可模拟四足机器人在小行星环境下所受的不规则弱引力以及与类行星表面的接触碰撞过程，将四足机器人在运动过程中的运动状态进行精确模拟、数据的获取及可视化。
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公开(公告)号：CN117565996B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410061164.9
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种轮腿复合结构及轮腿机器人，属于机器人领域。为解决现有的轮腿机器人在切换成腿式模式时，腿部姿态少，处于轮式模式下电量消耗大，无法长时间作业和稳定性差的问题。本发明中轮腿机构包括内腿单元、外腿单元、髋关节连接组件、踝关节连接组件、足部、膝关节复用驱动组件、主动轮、辅助轮、限位挡销；内腿单元和外腿单元并排布置在髋关节连接组件与踝关节连接组件之间，并形成四连杆结构；足部与踝关节连接组件连接；膝关节复用驱动组件安装在外腿单元的膝关节处，主动轮安装在膝关节复用驱动组件上；大腿限位挡销安装在内侧大腿的后端面上；辅助轮安装在内腿单元的膝关节处，小腿限位挡销安装在辅助轮上；本发明主要用于机器人的设计。
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公开(公告)号：CN117631547A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202410112248.0
申请日：2024-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种小天体不规则弱引力场下的四足机器人着陆控制方法，属于机器人技术领域，包括以下步骤：步骤1、根据着陆目标小天体的引力场信息在动力学仿真引擎中建立引力加速度模型作为环境信息；步骤2、在动力学仿真引擎中导入机器人模型描述文件；步骤3、建立基于gym的强化学习环境，设计基于近端策略优化强化学习算法的控制器神经网络结构；步骤4、设定训练超参数，通过建立好的强化学习环境及设计的控制器神经网络结构训练控制器，最后通过训练好的控制器控制机器人完成空中调姿及着陆。本发明提供了一种小天体不规则弱引力场下的四足机器人着陆控制方法，可以有效规避小天体不规则引力场下机器人动力学模型难以精确建立的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117565996A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410061164.9
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种轮腿复合结构及轮腿机器人，属于机器人领域。为解决现有的轮腿机器人在切换成腿式模式时，腿部姿态少，处于轮式模式下电量消耗大，无法长时间作业和稳定性差的问题。本发明中轮腿机构包括内腿单元、外腿单元、髋关节连接组件、踝关节连接组件、足部、膝关节复用驱动组件、主动轮、辅助轮、限位挡销；内腿单元和外腿单元并排布置在髋关节连接组件与踝关节连接组件之间，并形成四连杆结构；足部与踝关节连接组件连接；膝关节复用驱动组件安装在外腿单元的膝关节处，主动轮安装在膝关节复用驱动组件上；大腿限位挡销安装在内侧大腿的后端面上；辅助轮安装在内腿单元的膝关节处，小腿限位挡销安装在辅助轮上；本发明主要用于机器人的设计。
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公开(公告)号：CN114921660B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210598694.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中天智能装备有限公司
Abstract: 一种基于多自由度机械臂的铝液精炼装置，涉及铝液精炼装置技术领域。为解决现存的工业机械臂普遍紧凑，工作空间在机械臂附近，无法满足远距离作业；并且携带大惯量负载时灵巧性普遍较低且柔顺性较差；同时无法完成盲区作业需求的问题。龙门支架的横梁外侧表面上设有一个横梁移动导轨，且横梁移动导轨上设有水平移动单元，水平移动单元与横梁移动导轨滑动连接，水平移动单元的正面上设有竖直移动单元，且竖直移动单元与水平移动单元的正面滑动连接，竖直移动单元的底部与偏航旋转单元的顶部连接，偏航旋转单元的底部通过销轴与俯仰旋转单元的顶部铰连接，俯仰旋转单元的输出端上设有一号精炼工具。本发明适用于铝液精炼技术领域。
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公开(公告)号：CN116946390A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310620823.3
申请日：2023-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，并提供多运动模态软体足式机器人，包括气动机体、控制板、阀组、气泵、支架及腿足机构，多个支架间隔连接于气动机体，控制板、阀组和气泵分别设置在支架上，腿足机构连接于支架，控制板分别与阀组、气泵和腿足机构通信连接，气泵与阀组连接，气动机体由弹性材料制成，且气动机体内设置有多个腔室，阀组与气动机体内的腔室连接，以用于控制多个腔室的充放气动作。通过上述结构设置，通过控制气动机体不同的卷曲变形，并配合腿足机构动作，可实现多种运动模态，进而可适应复杂多变的地形，同时，由弹性材料制成的气动机体防磕碰、不易损坏，适应环境能力更强。
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公开(公告)号：CN116833983A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310996180.2
申请日：2023-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，并提供一种绳驱并联机器人末端平台及绳驱并联机器人，所述绳驱并联机器人末端平台包括连接板、连接筒及滑块，所述连接板与所述连接筒连接，多个所述滑块均滑动连接于所述连接板，且所述连接板上设置有第一连接部，所述滑块上设置有第二连接部，所述第一连接部用于与所述第二连接部连接，以固定所述连接板和所述滑块的相对位置，所述连接板或所述连接筒用于连接负载，所述滑块用于与绳索连接。可适配不同负载的不同特性及不同作业任务的多种作业需求，同时便于调节使用，避免了在应对不同工作任务和不同负载时需要重新设计和制造末端平台所造成的成本浪费，节省了资源，并且提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN115781752B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211468544.1
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于软体机械臂的三自由度驱动关节，属于机械臂的关节。为了解决现有的充气式机械臂的每个关节仅有两个自由度，而无法实现更加高难的任务动作的问题。本发明中的被动旋转基座和被动弯折基座同轴依次安装在支撑外壳的顶端，传动齿轮副和被动移动挤压副安装在支撑外壳内；主动驱动副安装在被动弯折基座上，主动驱动副的输出端与传动齿轮副的输入端连接，传动齿轮副的输出端与被动移动挤压副的输入端连接；换挡调节机构中的调节套筒套在传动齿轮副上，调节套筒由上至下移动过程中，在主动驱动副的驱动下和三组锁紧副的配合下可实现驱动关节在机械臂上的上下移动、机械臂的径向弯折和机械臂弯折方向的改变。本发明主要作为软体机械臂的关节。
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