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公开(公告)号：CN111238848A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010073874.5
申请日：2020-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种火星车移动系统振动加载机构及性能测试装置，属于火星探测测试设备技术领域，所述火星车移动系统振动加载机构，包括从上到下依次设置的第一振动平台、凸轮结构和第二振动平台，且所述第一振动平台与所述凸轮结构相连接，且第一振动平台还与所述第二振动平台通过弹性结构相连接，且所述第一振动平台设置于所述车被测火星车的车轮的底部。与现有技术比较，本发明通过可变偏心距的凸轮结构完成，调节车轮的振幅和频率，对被测火星车实现在0-10Hz范围内单自由度振动加载，结构简单，测试准确，精度高。
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公开(公告)号：CN111238846A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010073850.X
申请日：2020-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种火星车移动系统振动加载机构及性能测试装置，属于火星探测测试设备技术领域，所述火星车移动系统振动加载机构，用于对被测火星车进行振动加载，包括从上到下依次设置的第一振动平台、振动加载组件和第二振动平台，且所述第一振动平台用于设置于所述被测火星车的车轮的底部，所述振动加载组件设置于所述第一振动平台和所述第二振动平台之间，且所述振动加载组件与所述第二振动平台相连接。与现有技术比较，本发明通过偏心距调节结构调节车轮的振幅与频率，对被测火星车实现在0-10Hz范围内单自由度振动加载，结构简单，测试准确、精度高。
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公开(公告)号：CN111220391A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010045065.3
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明提供了一种行星车牵引性能测试系统，包括：车轮阻力矩加载装置，用于对待测行星车的车轮施加阻力矩；牵引阻力加载装置，用于与待测行星车的车体连接，并对待测行星车施加牵引阻力，以使待测行星车的车轮在车轮阻力矩加载装置上原地滚动；和行星环境模拟装置，用于模拟行星表面的环境，且待测行星车、车轮阻力矩加载装置和牵引阻力加载装置均位于行星环境模拟装置内。本发明的行星车牵引性能测试系统使得待测行星车的车轮在原地滚动的情况下就可以完成牵引性能的测试，缩短了待测行星车在测试过程中的移动距离，减小了行星车牵引性能测试系统的占地面积。
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公开(公告)号：CN110871911A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201911221474.8
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 应用于重复使用运载器着陆支撑机构中的随动锁定机构，它涉及一种随动锁定机构。本发明为了解决目前并没有能够实现随动锁定且锁紧可靠的锁定机构的问题。本发明的第一驱动下连杆固定板和第二驱动下连杆固定板上下平行设置，驱动上连杆安装并穿过第一驱动下连杆固定板，驱动下连杆套装在驱动上连杆的下端，驱动下连杆的上部安装有锁紧机构；驱动电缸安装在驱动上连杆上，缓冲器安装在第一驱动下连杆固定板上，驱动电缸的下端与单向机构连接，压力传感器安装在单向机构内，限位螺母和限位挡块安装在驱动下连杆上部，激光传感器安装在驱动下连杆外部；本发明适用于火箭运载。
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公开(公告)号：CN110125924A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910499228.2
申请日：2019-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种软体仿生足式机器人，包括多个软体机械臂，所述软体机械臂设有多个运动单元，每个所述运动单元包括扭转模块、伸长模块、收缩模块和弯曲模块中的一种或多种；多个所述运动单元组合，实现软体机械臂全姿态的运动。本发明不仅可以通过不同运动单元组成的软体机械臂，实现软体仿生足式机器人在水下的游动、爬行以及其在陆地或斜坡上的爬行，从而适应更加复杂的环境、实现更加丰富的功能；而且运动姿态不再局限于单一的弯曲、扭转、伸长和缩短，软体机械臂可以实现全姿态的运动，其运动形式更加完整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109264032A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811368980.5
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种气动展开收拢重复运载器着陆支撑机构，它涉及一种着陆支撑机构。本发明解决现有的用于运载器软着陆的支撑机构由于一阶振动的影响可能发生失稳状态，导致回收工作失败的问题。着陆支撑腿的上端与火箭主体的下端外沿转动连接，液压缓冲器安装在缓冲器支撑连杆的下部，缓冲器支撑连杆的下端与足垫转动连接，缓冲器支撑连杆的上端通过第一转轴和缓冲轴承与辅助支撑连杆的下端转动连接，辅助支撑连杆的上端与火箭主体的下部转动连接，辅助支撑连杆的中下部通过圆柱销与气缸驱动连杆的一端连接，气缸驱动连杆的另一端通过气缸锁紧机构与气缸的一端连接，气缸的另一端与火箭主体的下端转动连接。本发明用于气动展开收拢重复运载器着陆。
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公开(公告)号：CN108665762A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810489946.7
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B9/00
CPC classification number: G09B9/00
Abstract: 一种托举式恒力系统，它涉及一种恒力系统，具体涉及一种托举式恒力系统。本发明为了解决当多个宇航员同时进行训练时，多套全主动重力补偿系统工作于同一个训练区域上，多个系统之间不能互相穿叉，因此限制了多个宇航员的相同时刻的运动空间并影响到宇航员协同训练的问题。本发明包括恒拉力装置、绳索、定滑轮组件、补偿平台、水平移动机构和两个垂直导轨，恒拉力装置安装在水平移动机构上，绳索的起始端与恒拉力装置连接，绳索的末端经过定滑轮组件与补偿平台连接，两个垂直导轨并排安装在水平移动机构上，补偿平台的两端与两个垂直导轨滑动连接。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN108621160A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810427634.3
申请日：2018-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1643
Abstract: 本发明提供八索并联重力补偿系统的去冗余控制方法，属于并联机器人控制技术领域。本发明方法由6根绳索对动平台的位置和姿态进行主动控制，实现所述动平台6个空间运动自由度，另外2根绳索被动跟随动平台运动，且这2根绳索对动平台提供拉力，保证动平台运动时8根绳索始终保持张紧状态，实现动平台的去冗余控制，满足八索并联重力补偿系统的运动要求。本发明解决了现有八索并联机器人运动控制求解复杂、难以实现较高的稳定性和精度的问题。本发明可用于并联机器人的运动控制。
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公开(公告)号：CN105160189B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201510590109.X
申请日：2015-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于车辙信息的车轮滑转率和侧偏角测量方法，涉及车轮滑转率和侧偏角的测量方法，尤其涉及一种基于车辙信息的车轮滑转率和侧偏角测量方法。本发明是要解决现有的测量星球探测车车轮滑转率和侧偏角的方法，被动轮法存在外力干扰而测不准的问题和视觉里程计法无法直接观测单个车轮滑转的问题。本发明方法通过以下步骤进行：一、确定车辙与车轮滑转率和侧偏角的关系；二、建立车轮侧偏角测量模型；三、建立车轮滑转率测量模型。本发明解决了被动轮法存在外力干扰而测不准的问题和视觉里程计法无法直接观测单个车轮滑转的问题，具有速度快、精度高、实用性强和适用面广等优点。本发明适用于星球探测领域。
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