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公开(公告)号：CN118897475A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411397301.2
申请日：2024-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开涉及航天器控制技术领域，公开了一种单柔性太阳翼航天器的控制方法、装置、设备及介质，用于解决航天器的控制精度较低的问题，单柔性太阳翼航天器的控制方法可以包括：根据航天器的几何参数建立航天器模型；确定作用在航天器上的外力，并根据外力确定航天器的动力学模型；确定航天器模型中的压电驱动器对应的压电驱动器模型，并基于压电驱动器模型更新动力学模型；对更新后的动力学模型进行离散化处理得到离散化动力学模型；根据离散化动力学模型设计非线性控制算法，以对航天器进行控制。能够提升对航天器的控制精度。
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公开(公告)号：CN118145021B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410561712.4
申请日：2024-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本公开提供了一种基于气动力的平板式卫星姿轨控制的方法、装置及介质。涉及卫星姿轨控制技术领域。该方法包括：根据引入气动阻力的双平板式卫星的相对运动动力学模型以及双平板式卫星的相对位置获得双平板式卫星的相对加速度；根据双平板式卫星的相对加速度获取双平板式卫星之间的差动气动加速度；根据差动气动加速度以及双平板式卫星的相对位置矢径获取线性化的输入控制量；以相对位置和相对速度作为状态变量，基于线性化的输入控制量设计具有反馈增益矩阵的状态反馈控制器；根据线性二次调节器求解出最优的反馈增益矩阵，以获得对追赶平板式卫星进行姿轨控制的最优的状态反馈控制器。实现了基于气动力对两个平板卫星的相对运动进行控制。
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公开(公告)号：CN117193356A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311135941.1
申请日：2023-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了基于分布式状态观测器的航天器编队预设时间预设精度的姿态协同控制方法及其控制系统。首先基于时间转换函数，构造各跟随航天器对领航航天器姿态及角速度信息的分布式预设时间状态观测器；然后基于此观测器估计获得的领航航天器的姿态信息，考虑扰动力矩上界未知，采用自适应技术对其进行补偿，设计了基于一个新型性能函数的预设时间预设精度的姿态协同控制算法；实现有领航星的航天器编队的预设时间预设精度的姿态协同控制。本发明用以解决刚体航天器编队的快速高精度总体协调控制问题。
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公开(公告)号：CN117022676A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311066870.4
申请日：2023-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种不完全信息下的航天器微分博弈拦截控制方法，属于航天器博弈控制领域。本发明针对航天器追逃过程中，由于目标信息不完全导致博弈拦截策略偏离实际态势，无法实现快速拦截的问题。包括获得拦截星与目标星的相对动力学方程展开式；再确定拦截星与目标星在最优控制策略下的博弈指标函数；设定对称正定矩阵P，建立拦截星与目标星满足纳什均衡的鞍点策略对；采用Epsilon纳什均衡对描述鞍点策略对，再通过行为学习算法估计得到目标星控制矩阵估计值；基于目标星控制矩阵估计值，由对称正定矩阵P的约束条件确定对称正定矩阵P，再计算得到估计后的拦截星博弈控制策略，采用所述推力博弈策略对目标星进行拦截控制。本发明用于对目标星进行拦截。
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公开(公告)号：CN116909305A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310939406.5
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明为航天器技术领域，具体涉及一种基于时域变换的预设时间预设精度姿轨一体化跟踪控制方法及其控制系统。步骤1：通过航天器自带的敏感器获取其位置与姿态信息；步骤2：对步骤1得到的航天器位置与姿态信息，计算得到控制信号；步骤3：将控制信号交由执行机构执行，从而实现对任务规定的期望运动跟踪。本发明使位姿参数误差在预设时间内确保系统状态收敛到指定精度的基础上，还会实现在预设时间之后控制器能够保障系统始终在精度范围内，且控制器给出的控制信号保持连续。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116295452A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310290634.4
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请公开了一种太阳光约束下单对多星连续掠飞轨迹优化方法及装置，属于航天器轨道优化技术领域，包括：获取初始轨道参数；将太阳光约束处理为非线性约束；通过lambert变轨策略建立太阳光约束下的轨迹优化模型，其中，整数变量为任务星对n颗目标星的掠飞序列，实数变量为任务星的初始轨道参数和每次进行轨道转移所需的变轨时间，优化指标为任务星完成观测任务所需的总速度增量；对轨迹优化模型进行迭代优化时通过混合编码遗传算法对整数变量和实数变量进行混合优化，并将轨迹优化模型满足迭代终止条件时求解得到的相应优化指标作为目标总速度增量，以实现对任务星连续掠飞轨迹的优化。适用于处理单对多星连续掠飞轨迹优化问题。
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公开(公告)号：CN116184253A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310148209.1
申请日：2023-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种卫星供电测试系统、方法及计算机存储介质；该系统包括：指令终端、控制终端、待测卫星、供电设备和电子负载设备；其中，指令终端，用于根据测试过程中所模拟的在轨运行状态，向控制终端和待测卫星发送控制指令；控制终端，用于根据控制指令生成卫星在模拟在轨运行过程中的轨道和姿态参数；以及根据轨道和姿态参数生成电能控制指令；待测卫星，用于根据轨道和姿态参数通过姿轨执行机构调整姿轨状态，并且根据控制指令向电子负载设备传输在模拟在轨运行过程中的载荷工作参数；供电设备，用于基于电能控制指令产生电能，并根据电能控制指令向待测卫星和电子负载设备供电；电子负载设备，用于根据载荷工作参数模拟载荷功耗；控制终端，还用于根据供电设备在模拟在轨运行过程中所产生的能量以及待测卫星和电子负载设备在模拟在轨运行过程中的功耗，获取用于确定待测卫星能量利用率的能量平衡数据。
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公开(公告)号：CN115096315B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210636163.3
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种针对稀疏数据的航天器目标机动检测方法，包括如下步骤：每隔一个观测周期，追踪器通过测量设备测量并记录含有测量误差的目标器状态值；给定滑动式时间窗口的长度，当追踪器记录的目标状态数据量大于等于给定阈值N时，启动滑窗式目标机动检测算法；基于该窗口中的稀疏目标数据集，利用加权最小二乘方法对目标器进行轨道确定，并得到一个定轨后的残差值；随着过程的不断推进，检测时间窗口也不断向前滑行，在每一个时间窗口内，得到一个定轨残差时间序列；通过检测残差值偏离参考值的程度，进而判断目标器是否开始或者停止机动。所述方法能够适用于只能获得稀疏目标信息数据的场景，并为在该场景中成功拦截机动目标提供帮助。
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公开(公告)号：CN113562198B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110987674.5
申请日：2021-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种铰链机构、太阳能帆板及微纳卫星，所述铰链机构包括：锁定轴，包括本体和凸出部；与锁定轴同轴地设置的主子轴，形成有第一孔和第一凹入部，本体插入在第一孔中，第一凹入部与凸出部配合以引导锁定轴和主子轴沿着锁定轴的轴线的方向相对于彼此移动并且防止锁定轴和主子轴绕轴线相对于彼此转动；与锁定轴同轴地设置的主母轴，形成有第二孔和第二凹入部，第二孔与本体配合以引导锁定轴和主母轴绕轴线相对于彼此转动，第二凹入部具有与凸出部匹配的形状；推压构件，用于迫使锁定轴朝向主母轴移动，使得当凸出部与第二凹入部对准时，凸出部在保持与第一凹入部配合的同时插入到第二凹入部中。
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公开(公告)号：CN115906455A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211419795.0
申请日：2022-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种由GTO至日地共线平动点的转移轨道设计方法、装置及介质；该方法包括：根据日‑地质心会合坐标系下的航天器动力学方程以及势函数，计算获得和平动点周围的Halo轨道相连的不变流形；以地球同步转移轨道为地球停泊轨道构建约束变量，以Halo轨道为目标轨道构建控制变量，并利用最小二乘微分修正法对控制变量进行修正；基于设定的约束条件和性能指标，从符合约束条件的转移轨道中选择最优性能的转移轨道所对应的最优HOI点；根据最优HOI点，分析控制变量和停泊轨道约束变量之间的关系，构建用于确定多约束轨道设计的控制变量初值的构建微分修正初值表达式；根据微分修正初值表达式利用多级微分修正法得到满足多个约束的转移轨道。
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