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公开(公告)号：CN104647132B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410805910.7
申请日：2014-12-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23Q15/12
Abstract: 本发明公开了一种基于磁悬浮轴承电主轴的铣削颤振主动控制方法，包括下述步骤：采集电主轴发生铣削颤振时的电流位移信号；获得由电主轴位移和速度构成的状态向量Q(t)；根据电主轴位移[Fx Fy]T和三角函数列向量获得谐波位移获得第一自适应权系数和第二自适应权系数根据谐波位移h(t)、第一自适应权系数λ1和第二自适应权系数λ2获得第一自适应率和第二自适应率根据第一自适应率第二自适应率以及谐波位移h(t)获得自适应控制电流将自适应控制电流Qc(t)作用在径向磁悬浮轴承上，并产生相应的磁场力，从而实现对主轴的颤振进行抑制。本发明消除铣削过程中产生的颤振，进而保证了加工质量并提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN102130670B
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110062504.2
申请日：2011-03-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: H03K17/54
Abstract: 本发明公开了一种多极柱场击穿型真空触发开关，其上电极和下电极均包括电极底柱、电极平台和多个柱状电极，上、下电极的柱状电极相向延伸且相互交错排列，每两相邻的柱状电极之间的间隙宽度相等，且与柱状电极顶部到相对的电极平台的间隙宽度相等；所述下电极的电极平台上设有凹口和触发极，触发极包括轴截面呈T型的触发针和触发绝缘套环，触发绝缘套环为凸台结构且嵌设在凹口中，触发针包括触发针头部和触发针杆，触发针杆一端与触发针头部相连、另一端穿过触发绝缘套环和电极平台，触发针头部的上表面低于下电极的电极平台的上表面、边角与下电极的电极平台之间存在间隙。该多极柱场击穿型真空触发开关在大电流下工作寿命长且通流能力强。
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公开(公告)号：CN120023857A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510375867.3
申请日：2025-03-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机械臂技术领域，具体公开了一种刚柔耦合的七自由度机械臂及其使用方法，该机械臂包括：肩部模组、大臂模组、小臂模组、执行模组及控制模组；所述肩部模组一端与作业平台连接且另一端与所述大臂模组一端连接，所述大臂模组另一端与所述小臂模组连接，同时，其结构均为刚性结构且具备五个自由度；所述小臂模组另一端与所述执行模组连接且其中部设有具备两个自由度的柔性段；所述执行模组用于稳定抓取物料并提供多模态感知能力；所述控制模组与其他模组保持通讯连接；通过五个自由度的刚性段确保机械臂末端具有优异的刚性和定位精度，加入柔性段使得末端具备更高的灵活性，通过所述执行模组实时判断所抓取物料位姿，显著提升作业精度。
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公开(公告)号：CN119904529A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411852836.4
申请日：2024-12-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/80 , G06T7/73 , G06T5/20 , G06V10/77 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T17/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于胎皮空间位姿检测领域，并具体公开了一种用于无序堆叠胎皮的空间位姿识别方法及系统。包括：通过卷积神经网络得到目标工件位于深度图中的ROI；根据深度相机内参矩阵以及目标工件位于深度图中的ROI将深度图转化为目标工件的原始点云数据；对所述原始点云数据进行预处理后计算其边界点云，并基于该边界点云采用RANSAC算法拟合三维圆以得到胎皮的空间位姿；计算所述三维圆内点云数量在边界点云中的占比，并根据该占比判断所述空间位姿是否精确。本发明有效解决了传统图像检测和点云处理中的局限性，具有更强的适应性和鲁棒性，能够在复杂的生产环境中提供更加精准的数据支持，显著提高轮胎装配的自动化水平和生产效率。
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公开(公告)号：CN118123715A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410184765.9
申请日：2024-02-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自动化磨床碎屑收集装置及方法，装置包括：集屑组件，所述集屑组件包括安装于砂轮防护罩外的集屑罩以及设于上工作台上方的集屑板；控制组件，所述控制组件包括设于床身侧面的限位开关以及控制器；传动组件，所述传动组件包括设于所述集屑罩侧面的气缸、设于所述气缸输出端的传动板、设于所述传动板侧面的电机连接板、设于所述电机连接板前端的电机固定板、设于所述电机固定板之间的电机、设于所述传动板侧面的滑轨固定板、设于所述滑轨固定板之间的滑轨、设于所述滑轨上的滑块、设于所述电机输出轴上的齿轮以及安装于所述滑块上的齿条。集屑的同时保证集屑组件与工件间不产生干涉，提高集屑的质量和精度，实现碎屑收集自动化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117754407A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311557232.2
申请日：2023-11-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自主修形的难加工零件柔性仿形磨抛系统及方法，系统包括在线监测单元、力控磨抛单元、工业机器人、设于工业机器人上的夹具、刚性修形轮；在线监测单元包括在线监测仪；力控磨抛单元包括柔性打磨轮；工业机器人将工件移动至工件加工位，通过柔性打磨轮对工件进行磨抛加工；通过在线监测仪实时监测柔性打磨轮的边缘半径，当监测到其边缘实测半径变化量超过其形变阈值时，及时中止加工，控制机械臂末端移动使刚性修形轮与柔性打磨轮接触进行磨削修形，确保其形状恢复到磨抛加工最佳状态，并与需磨削部位形态一致，在修形完毕后机械臂末端复原至工件加工位继续磨抛加工，实现柔性打磨轮的自动在线修形和难加工零件的仿形磨抛。
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公开(公告)号：CN117549061A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311566000.3
申请日：2023-11-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机动力涡轮单元体自动化装配系统，其特征在于，包括：对装配对象进行装配的六轴工业机器人；设于所述六轴工业机器人一侧的高精度传送导轨；设于所述移动平台上的A转台，所述A转台中心镂空，且能够绕A轴转动；设于所述移动平台上的A‑C转台，所述A‑C转台中心镂空，且能够绕A、C两轴转动；设于所述高精度传送导轨一侧的工人工位；设于所述高精度传送导轨上方的激光测量机；设于所述高精度传送导轨上方的加压设备；设于所述六轴工业机器人第二侧的加热箱设备，所述内加热箱设备为可编程加热炉设备。有效提升了航空发动机动力涡轮单元体装配的稳定性与精度，降低了产品的不合格率，且提高了航空发动机动力涡轮单元体的装配效率。
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公开(公告)号：CN117182894A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311083628.8
申请日：2023-08-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种运动基元和离线编程混合的机器人控制方法及系统，该方法包括：对已加工工件的人磨抛的轨迹的位置、姿态和法向接触力进行采集，通过动态运动基元对采集后数据的每个维度进行编码，对待加工工件的待加工区域进行识别，并通过设置在加工机器人上的摄像装置进行修正；将待加工区域划分为多个特征类，并设置特征类和加工运动基元的匹配度模型，计算待加工区域的特征类和加工运动基元的匹配度，根据所述匹配度为每个特征类分配加工运动基元，其中，所述特征类和加工运动基元的匹配度模型中包括设置相关性函数，用于计算各特征类的相关性及各加工运动基元的相关性。
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公开(公告)号：CN116172712A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211677602.1
申请日：2022-12-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人机交互相关技术领域，公开了一种机械臂伤口闭合的主动顺应性控制系统及方法，其中，方法包括通过基于位置的轨迹规划给定机械臂末端需要到达的末端位置X0、机械臂的需求力P0和阻抗参数；通过需求力P0对末端位置X0进行负反馈调节得到矫正位置Xr；通过力学传感器实时采集及机械臂的反馈力P，基于需求力P0、反馈力P和矫正位置Xr通过阻抗控制计算得到精准位置Xc；将精准位置Xc输入机械臂控制器来操控机械臂末端到达工作位置。本发明提高了机器人的定位精确性，有效地避免因为位置误差对操作对象而产生的伤害。
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公开(公告)号：CN111546198B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010347825.6
申请日：2020-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片机器人智能磨削及检测设备，包括：用于存放待加工叶片和成品叶片的叶片输送装置；用于获取待加工叶片图像的图像获取装置；用于夹持待加工叶片的机器人；用于磨削待加工叶片的磨削装置；以及，用于判断待加工叶片是否为成品叶片的数字样板检测机；机器人的工作路线分别覆盖叶片输送装置和图像获取装置、图像获取装置和磨削装置、图像获取装置和数字样板检测机、数字样板检测机和磨削装置、数字样板检测机和叶片输送装置。本发明实现了待加工叶片“测量‑加工”自适应闭环且无人化加工，保护工人身体健康，降低人工成本，无须多次拆装，装夹误差小，加工精度和成品率高。
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