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公开(公告)号：CN109623590B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811408506.0
申请日：2018-11-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于磨抛接触力控制领域，并公开了一种全数字式刚柔耦合精准力控磨抛装置。所述磨抛装置包括可变速柔顺磨抛机构、一维直线模组力控伺服运动平台以及用于连接所述可变速柔顺磨抛机构和直线模组力控伺服运动平台的连接装置，一维直线模组力控伺服运动平台包括直线伺服模组电机、滚珠丝杠、直线模组滑块、直线模组基座及控制器。本发明还公开了该装置的控制方法。本发明的全数字式刚柔耦合精准力控磨抛装置，一维力传感器采集可变速柔顺磨抛机构与待磨抛工件的接触力信号并通过控制器来控制伺服电机进行精密运动，进而实时改变可变速柔顺磨抛机构与待磨抛工件的接触状态，从而实现可变速柔顺磨抛机构与待磨抛工件保持自适应变力柔顺接触。
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公开(公告)号：CN110227994A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910450834.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能磨抛加工制造技术领域，具体涉及一种高阶切触包络式磨抛加工方法及其应用。所述方法包括：S1对工件曲面进行识别，选择凸曲面区域；S2对凸曲面区域进行曲面划分，得到多个扇形柱面及其加工位姿、包络角α和磨抛量；S3使其中一个扇形柱面与砂带接触并调整到其对应的加工位姿，工件与砂带之间的包络弧段的角度等于其包络角α；S4实时测量砂带与扇形柱面之间的接触力并反馈给控制单元，直至该扇形柱面的去除量等于磨抛量；S5重复步骤S3和S4，直至遍历所有扇形柱面，完成对工件的磨抛加工。本发明还公开了相应的应用。本发明的加工方法，实现对工件的高阶切触包络式磨抛加工，加工精度高，质量好，效率高。
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公开(公告)号：CN111546233B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010347998.8
申请日：2020-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片磨抛夹具系统及机器人，航空发动机叶片磨抛夹具系统包括：第一抓取组件和第二抓取组件；第一抓取组件包括相适配的公头组件和母头组件，公头组件和母头组件可于连接状态和断开状态之间切换，公头组件和母头组件中的其中一个与第二抓取组件连接，公头组件和母头组件中的另外一个设有用于夹取航空发动机叶片的第一抓爪以及与第二抓取组件相配合的夹持件；夹持件与第一抓爪连接，第一抓爪远离第二抓取组件设置。本发明有效避免叶片通过不同部件夹持而导致的二次装夹误差，保证了设备的智能化和批量化生产的加工精度，同时保证了成品叶片质量的稳定性、一致性和高成品率。
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公开(公告)号：CN111546233A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010347998.8
申请日：2020-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片磨抛夹具系统及机器人，航空发动机叶片磨抛夹具系统包括：第一抓取组件和第二抓取组件；第一抓取组件包括相适配的公头组件和母头组件，公头组件和母头组件可于连接状态和断开状态之间切换，公头组件和母头组件中的其中一个与第二抓取组件连接，公头组件和母头组件中的另外一个设有用于夹取航空发动机叶片的第一抓爪以及与第二抓取组件相配合的夹持件；夹持件与第一抓爪连接，第一抓爪远离第二抓取组件设置。本发明有效避免叶片通过不同部件夹持而导致的二次装夹误差，保证了设备的智能化和批量化生产的加工精度，同时保证了成品叶片质量的稳定性、一致性和高成品率。
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公开(公告)号：CN110227994B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910450834.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能磨抛加工制造技术领域，具体涉及一种高阶切触包络式磨抛加工方法及其应用。所述方法包括：S1对工件曲面进行识别，选择凸曲面区域；S2对凸曲面区域进行曲面划分，得到多个扇形柱面及其加工位姿、包络角α和磨抛量；S3使其中一个扇形柱面与砂带接触并调整到其对应的加工位姿，工件与砂带之间的包络弧段的角度等于其包络角α；S4实时测量砂带与扇形柱面之间的接触力并反馈给控制单元，直至该扇形柱面的去除量等于磨抛量；S5重复步骤S3和S4，直至遍历所有扇形柱面，完成对工件的磨抛加工。本发明还公开了相应的应用。本发明的加工方法，实现对工件的高阶切触包络式磨抛加工，加工精度高，质量好，效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111360678A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010347999.2
申请日：2020-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片机器人磨抛送料系统及治具，航空发动机叶片机器人磨抛送料治具包括：塑料治具本体，塑料治具本体设有多个间隔设置的沉孔构造；沉孔构造沿其孔深方向依次包括存放槽和容设腔，存放槽的内侧壁与柄身的外侧壁贴合，容设腔与叶片主体间隙配合，柄头突起于沉孔构造，使得每一沉孔构造形成一用于存放航空发动机叶片的存放工位。本发明的航空发动机叶片机器人磨抛送料治具，具有与机器人配合的高协调性，有效避免航空发动机叶片在自动上下料过程中出现晃动，保证了机器人抓取柄头的精准性，从而保证了后续磨抛的精准度，提高设备的加工精度，具有对叶片主体的高保护性，重量轻便且便于搬运等优异特点。
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公开(公告)号：CN111546198B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010347825.6
申请日：2020-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片机器人智能磨削及检测设备，包括：用于存放待加工叶片和成品叶片的叶片输送装置；用于获取待加工叶片图像的图像获取装置；用于夹持待加工叶片的机器人；用于磨削待加工叶片的磨削装置；以及，用于判断待加工叶片是否为成品叶片的数字样板检测机；机器人的工作路线分别覆盖叶片输送装置和图像获取装置、图像获取装置和磨削装置、图像获取装置和数字样板检测机、数字样板检测机和磨削装置、数字样板检测机和叶片输送装置。本发明实现了待加工叶片“测量‑加工”自适应闭环且无人化加工，保护工人身体健康，降低人工成本，无须多次拆装，装夹误差小，加工精度和成品率高。
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公开(公告)号：CN111546198A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010347825.6
申请日：2020-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片机器人智能磨削及检测设备，包括：用于存放待加工叶片和成品叶片的叶片输送装置；用于获取待加工叶片图像的图像获取装置；用于夹持待加工叶片的机器人；用于磨削待加工叶片的磨削装置；以及，用于判断待加工叶片是否为成品叶片的数字样板检测机；机器人的工作路线分别覆盖叶片输送装置和图像获取装置、图像获取装置和磨削装置、图像获取装置和数字样板检测机、数字样板检测机和磨削装置、数字样板检测机和叶片输送装置。本发明实现了待加工叶片“测量-加工”自适应闭环且无人化加工，保护工人身体健康，降低人工成本，无须多次拆装，装夹误差小，加工精度和成品率高。
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公开(公告)号：CN110202453B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910451261.8
申请日：2019-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能磨抛加工制造技术领域，并公开了一种高阶切触包络式磨抛加工装置及其加工方法。所述装置包括支架模块、运动模块、砂带驱动模块、砂带以及控制模块，支架模块包括呈对称布置且结构相同的两个支架单元，每个所述支架单元均包括第一支撑架以及柔性从动单元；运动模块设于两个所述第一支撑架之间，砂带驱动模块包括依次设于所述滑块上方的三维力传感器、柔性主动单元以及旋转编码器，砂带套设在两个所述柔性从动单元及所述柔性主动单元的外表面以实现对工件的高阶切触包络式磨抛加工。本发明还公开了相应的方法。本发明实现了对凸自由曲面进行高阶切触式宽行磨抛加工，使得工件的尺寸可控性较高，型面精度及表面一致性较好。
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公开(公告)号：CN111583206B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202010347819.0
申请日：2020-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人智能磨削及检测方法、终端设备及存储介质，其方法包括步骤：S100：获取待加工叶片的表面图像数据以得到所述待加工叶片的一个以上第一待磨削区域的加工参数；S200：根据所述加工参数，磨削每一所述第一待磨削区域；S300：重复上述步骤，直至所述待加工叶片的表面图像数据满足预设表面图像参数，使得所述待加工叶片形成初步加工叶片；S400：获取所述初步加工叶片的叶片加工数据，当所述叶片加工数据满足预设叶片加工参数时，所述初步加工叶片为成品叶片。本发明实现了待加工叶片“测量‑加工”自适应闭环且无人化加工，保护工人身体健康，降低人工成本，无须多次拆装，装夹误差小，加工精度和成品率高。
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