公开(公告)号：CN119904529A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202411852836.4

申请日：2024-12-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李祥飞 ,  赵欢 ,  王辉强 ,  袁惯喆 ,  尹业灿 ,  丁汉

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06T5/20 ,  G06V10/77 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06T17/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于胎皮空间位姿检测领域，并具体公开了一种用于无序堆叠胎皮的空间位姿识别方法及系统。包括：通过卷积神经网络得到目标工件位于深度图中的ROI；根据深度相机内参矩阵以及目标工件位于深度图中的ROI将深度图转化为目标工件的原始点云数据；对所述原始点云数据进行预处理后计算其边界点云，并基于该边界点云采用RANSAC算法拟合三维圆以得到胎皮的空间位姿；计算所述三维圆内点云数量在边界点云中的占比，并根据该占比判断所述空间位姿是否精确。本发明有效解决了传统图像检测和点云处理中的局限性，具有更强的适应性和鲁棒性，能够在复杂的生产环境中提供更加精准的数据支持，显著提高轮胎装配的自动化水平和生产效率。

公开(公告)号：CN119904528A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202411852835.X

申请日：2024-12-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  王辉强 ,  李祥飞 ,  袁惯喆 ,  尹业灿 ,  丁汉

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06T5/20 ,  G06V10/77 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06T17/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于机器人目标工件空间位姿检测领域，并具体公开了一种用于轮胎总成工业机器人拆垛的空间位姿识别方法及系统。包括：采集料架轮胎总成点云数据；在机器人末端n个位姿下测量标定板图像数据，以标定点云相机坐标系与机器人末端法兰坐标系之间的关系；对所述点云数据进行预处理后进行法向量滤波处理，以确定轮胎总成的圆形边界；通过边界检测获取轮胎总成边界点云，并基于该边界点云采用RANSAC算法拟合三维圆以得到轮胎总成的空间位姿；判断所述空间位姿是否正确。本发明通过集成先进的视觉识别技术和位姿估计算法，能够实现轮胎总成的快速、准确识别和定位，从而显著提高工业机器人在拆垛作业中的自动化水平。