公开(公告)号：CN117359682A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311212031.9

申请日：2023-09-20

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  陈旷达 ,  李祥飞 ,  汪一苇 ,  刘珈邑 ,  丁汉

IPC: B25J18/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合机械臂、运动学方法及存储介质，所述方法包括以下步骤：计算单个柔性段单元的末端点相对于起点的位姿；将所述单个柔性段单元的位姿计算拓展到整个柔性段部分，得到柔性段末端相对于基座标的位姿与整个柔性段的位姿变换矩阵；根据柔性段的构型空间参数，计算柔性段的驱动绳长；基于刚柔耦合机械臂的各关节建立坐标系，构建机械臂的正运动学表达式；通过逆运动学求解方法，得到各关节角的解。本发明公开的方法，受刚性机械臂封闭逆解求解启发，将机械臂逆解分解为两部分：求解出第一至第三关节角，无多解；求解出第四至第六关节角，在仿真环境中验证正逆解的可行性，为刚柔耦合式机器人求解提供了可行的参考方法。

公开(公告)号：CN120023857A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510375867.3

申请日：2025-03-27

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  刘世琦 ,  张桀馨 ,  陈旷达 ,  郑升威 ,  刘珈邑 ,  丁汉

IPC: B25J18/00 ,  B25J18/06 ,  B25J9/08 ,  B25J15/10 ,  B25J17/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明属于机械臂技术领域，具体公开了一种刚柔耦合的七自由度机械臂及其使用方法，该机械臂包括：肩部模组、大臂模组、小臂模组、执行模组及控制模组；所述肩部模组一端与作业平台连接且另一端与所述大臂模组一端连接，所述大臂模组另一端与所述小臂模组连接，同时，其结构均为刚性结构且具备五个自由度；所述小臂模组另一端与所述执行模组连接且其中部设有具备两个自由度的柔性段；所述执行模组用于稳定抓取物料并提供多模态感知能力；所述控制模组与其他模组保持通讯连接；通过五个自由度的刚性段确保机械臂末端具有优异的刚性和定位精度，加入柔性段使得末端具备更高的灵活性，通过所述执行模组实时判断所抓取物料位姿，显著提升作业精度。