公开(公告)号：CN117359401A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311125578.5

申请日：2023-08-31

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  柯帅 ,  魏之傲 ,  徐再冉 ,  丁汉

IPC: B24B1/00 ,  B24B19/00 ,  B24B51/00

Abstract: 本发明公开一种工件表面涂层的自动化打磨方法及系统，该方法包括：获取打磨设备的设备信息和工件的工件信息，其中，所述打磨设备的设备信息包括：打磨设备的原始转速、打磨设备的接触面积和打磨设备的直径，所述工件的工件信息包括：孔洞的表面积、孔洞的直径、除去孔洞之后的表面积和孔洞的中心点到磨轮接触点的距离；设置打磨设备转速调整模型，根据打磨设备的设备信息，计算打磨设备调整后的转速，设置打磨设备打磨力调整模型，根据所述工件的工件信息，计算打磨设备调整后的打磨力，根据打磨设备调整后的转速和打磨力，对打磨设备进行调整；获取工件表面的测厚点，计算每个测厚点的法向向量，根据所述法向向量规划打磨设备的打磨路径，并根据调整后的打磨设备，对测厚点进行打磨。

公开(公告)号：CN117428757A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311121086.9

申请日：2023-08-31

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  柯帅 ,  徐再冉 ,  魏之傲 ,  丁汉

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开一种非规则曲面涂层机器人的测厚点位规划方法及系统，该方法包括：获取被测工件的点云数据，对所述点云数据进行预处理，并根据预处理后的所述点云数据对所述被测工件进行三维建模，生成被测工件三维模型，获取所述被测工件三维建模上曲面的点云数据的样本点坐标，计算所述样本点坐标所在曲面的曲率矩阵，其中所述曲率矩阵包括计算曲面的高度差矩阵；根据所述曲率矩阵计算每个所述样本点的法向量，将与所述测厚点位最近的样本点的法向量作为所述测厚点位的法向量，涂层机器人根据所述测厚点位的法向量对工作路径进行规划；所述涂层机器人对规划的工作路径上的障碍物进行碰撞检测并避让。

公开(公告)号：CN118809556A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410957913.6

申请日：2024-07-17

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  魏之傲 ,  郭以坤 ,  张桀馨 ,  郭国强 ,  毋天歌 ,  柯帅 ,  丁汉

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/04

Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，并具体公开了一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法及系统。所述方法包括：采用DMP编码基于人类专家的主机械臂A的示教轨迹，所述DMP编码包括DMP的平移泛化和旋转泛化，该示教轨迹为在外部加工区域对零件进行加工的完整加工轨迹；根据DMP编码的完整加工轨迹以及当前主机械臂A在狭小空间中已示教的轨迹，预测主机械臂A下一步将到达的轨迹位置；根据预测的主机械臂A的轨迹位置调整从机械臂B的姿态，以增大狭小空间内主机械臂A的示教空间。本发明提出一种单个人类专家对复杂零件狭小空间同时示教双机械臂加工方法，避免了碰撞问题，实现单个人类专家直接对复杂零件狭小空间示教加工。

公开(公告)号：CN117387499A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311199117.2

申请日：2023-09-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  柯帅 ,  郭国强 ,  孔志学 ,  徐再冉 ,  毋天歌 ,  丁汉

IPC: G01B11/06

Abstract: 本发明公开一种工件表面涂层厚度测量方法及系统，该方法包括：对所述工件的表面进行光扫描，获取点云数据，对所述点云数据进行预处理，并根据预处理后的所述点云数据，生成所述工件的三维模型；提取预处理后的所述点云数据的特征点，生成特征线和特征面，获取所述工件的三维模型的曲面类型，并根据所述特征线和所述特征面，对所述工件的三维模型的曲面进行分割，将曲面类型相同的曲面分为一组，将所有组的曲面进行曲面拟合，生成新的三维模型；获取每个曲面的曲线切向量和剖面法向量，根据所述曲线切向量和所述剖面法向量，计算曲面在指定刀位点的法矢，沿着指定刀位点的法矢对所述工件进行涂层厚度测量。

公开(公告)号：CN117433466A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311336262.0

申请日：2023-10-16

Applicant: 华中科技大学 ,  江苏集萃华科智能装备科技有限公司

Inventor： 赵欢 ,  潘杰 ,  陈凡 ,  柯帅 ,  董兆程 ,  丁汉

IPC: G01B21/08

Abstract: 本发明公开了一种接触式测量传感器轴向和角向浮动工装与测量方法，所述一种接触式测量传感器轴向和角向浮动工装包括轴向浮动单元、角向浮动单元及接触式测量传感器，其中轴向浮动单元结构可以使得接触式测量传感器沿轴向移动，且轴向浮动单元的轴向弹簧可以使接触式测量传感器以一定接触力接触至被测零件表面；角向浮动单元可以让使接触式测量传感器在一定角度范围内摆动，并在与工件接触时，自动垂直于工件表面；所述测量方法包括接触被测零件表面及贴合被测零件表面并自动找正被测点法向。这种基于实际零件，自动找正被测点法向的方法，改善了现有基于零件理论模型或测量数据得到的理论法向与实际法向之间存在较大误差、测量效率低的问题。

公开(公告)号：CN117182894A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311083628.8

申请日：2023-08-25

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  柯帅 ,  丁汉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种运动基元和离线编程混合的机器人控制方法及系统，该方法包括：对已加工工件的人磨抛的轨迹的位置、姿态和法向接触力进行采集，通过动态运动基元对采集后数据的每个维度进行编码，对待加工工件的待加工区域进行识别，并通过设置在加工机器人上的摄像装置进行修正；将待加工区域划分为多个特征类，并设置特征类和加工运动基元的匹配度模型，计算待加工区域的特征类和加工运动基元的匹配度，根据所述匹配度为每个特征类分配加工运动基元，其中，所述特征类和加工运动基元的匹配度模型中包括设置相关性函数，用于计算各特征类的相关性及各加工运动基元的相关性。