公开(公告)号：CN117359401A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311125578.5

申请日：2023-08-31

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  柯帅 ,  魏之傲 ,  徐再冉 ,  丁汉

IPC: B24B1/00 ,  B24B19/00 ,  B24B51/00

Abstract: 本发明公开一种工件表面涂层的自动化打磨方法及系统，该方法包括：获取打磨设备的设备信息和工件的工件信息，其中，所述打磨设备的设备信息包括：打磨设备的原始转速、打磨设备的接触面积和打磨设备的直径，所述工件的工件信息包括：孔洞的表面积、孔洞的直径、除去孔洞之后的表面积和孔洞的中心点到磨轮接触点的距离；设置打磨设备转速调整模型，根据打磨设备的设备信息，计算打磨设备调整后的转速，设置打磨设备打磨力调整模型，根据所述工件的工件信息，计算打磨设备调整后的打磨力，根据打磨设备调整后的转速和打磨力，对打磨设备进行调整；获取工件表面的测厚点，计算每个测厚点的法向向量，根据所述法向向量规划打磨设备的打磨路径，并根据调整后的打磨设备，对测厚点进行打磨。

公开(公告)号：CN117428757A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311121086.9

申请日：2023-08-31

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  柯帅 ,  徐再冉 ,  魏之傲 ,  丁汉

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开一种非规则曲面涂层机器人的测厚点位规划方法及系统，该方法包括：获取被测工件的点云数据，对所述点云数据进行预处理，并根据预处理后的所述点云数据对所述被测工件进行三维建模，生成被测工件三维模型，获取所述被测工件三维建模上曲面的点云数据的样本点坐标，计算所述样本点坐标所在曲面的曲率矩阵，其中所述曲率矩阵包括计算曲面的高度差矩阵；根据所述曲率矩阵计算每个所述样本点的法向量，将与所述测厚点位最近的样本点的法向量作为所述测厚点位的法向量，涂层机器人根据所述测厚点位的法向量对工作路径进行规划；所述涂层机器人对规划的工作路径上的障碍物进行碰撞检测并避让。

公开(公告)号：CN117387499A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311199117.2

申请日：2023-09-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  柯帅 ,  郭国强 ,  孔志学 ,  徐再冉 ,  毋天歌 ,  丁汉

IPC: G01B11/06

Abstract: 本发明公开一种工件表面涂层厚度测量方法及系统，该方法包括：对所述工件的表面进行光扫描，获取点云数据，对所述点云数据进行预处理，并根据预处理后的所述点云数据，生成所述工件的三维模型；提取预处理后的所述点云数据的特征点，生成特征线和特征面，获取所述工件的三维模型的曲面类型，并根据所述特征线和所述特征面，对所述工件的三维模型的曲面进行分割，将曲面类型相同的曲面分为一组，将所有组的曲面进行曲面拟合，生成新的三维模型；获取每个曲面的曲线切向量和剖面法向量，根据所述曲线切向量和所述剖面法向量，计算曲面在指定刀位点的法矢，沿着指定刀位点的法矢对所述工件进行涂层厚度测量。